Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 147

DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Referenzstellung
Varianten
Orientierung
Besonderheiten
Abb. 9-22: Projektion
In der Referenzstellung befindet sich die Werkzeugaufnahme (TCP
Rotationsachse C (Abb. 9-19 "Position und Orientierung phi-Abwicklung" auf
Seite 144). Der BCS-Nullpunkt liegt dann auf der Manteloberfläche mit
(x,y,z)=(0,0,0) (Abb. 9-16 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite
Steht die Werkzeugspitze (inkl. Längenkorrektur) auf diesem Punkt, ent‐
spricht dies den zugehörigen MCS-Koordinaten (X, C, Z, Y, B) = (RadiusZy‐
linder + MTX + X , C , Z
0 0 0
aufnahme ist vom BCS-Nullpunkt um den Radius R des Zylinders in negative
x-Richtung verschoben (vergl.
143, Abb. 9-19 "Position und Orientierung phi-Abwicklung" auf Seite
Die Werkzeugorientierung ist entlang X ausgerichtet (d. h. phi=0).
Es gibt zwei verschiedene Varianten der 4-Achs-Zylindermanteltransformati‐
on.
Diese unterscheiden sich durch unterschiedliche y-Koordinaten:
1. die programmierte Kontur bezieht sich auf die abgewickelte Zylinder‐
mantelfläche (Standard)
2. die programmierte Kontur bezieht sich auf eine Ebenenprojektion auf
die Zylindermantelfläche
Die positiven Dreh-/Verfahr-Richtungen der Achsen sind in den Abbildungen
dargestellt. Diese sind entsprechend einzustellen!
Mit Einschalten der 4-Achs-Zylindermantel-Transformation wird die lineare
Orientierungsbewegung aktiviert. Der Winkel phi wird linear vom Anfangs-
zum Endpunkt interpoliert.
● Die C-Achse kann als Endlos- oder als Rundachse betrieben werden.
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,Y ,B ). D. h., die Referenzstellung der Werkzeug‐
0 0
Abb. 9-16 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite
145/341
Achs-Transformation
) in der
0
143).
144).