Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 72

70/341 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Tangentenberechnung
Bessel-Verfahren:
Akima-Verfahren:
Sehnen-Verfahren:
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Es sind hier die Splines
.
Umgekehrt wird ein Spline nur durch die Punkte
,
Der tangentiale Übergang wird mittels Parametrierung (Spline-Id siehe
"Funktion" auf Seite 82) einstellt. Hierfür stehen die folgenden Verfahren
zur Verfügung:
Durch die programmierten Punkte
Grades) gelegt. Daraus folgt die Tangente in
Länge und Richtung der Tangenten hängen von der gewählten Spline-Para‐
metrisierung ab (siehe Kap. "Tangentenberechnung" auf Seite
Abb. 8-9: Bessel-Verfahren
Die Tangente in zeigt in die Richtung der Winkelhalbierenden der beiden
Sehnen und
Die Tangentenlänge hängt von der gewählten Spline-Parametrisierung ab
(siehe Kap. "Tangentenberechnung" auf Seite
Abb. 8-10: Akima-Verfahren
Die Tangente in zeigt in die Richtung der Sehne
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
,
festgelegt.
, , wird eine Parabel (Spline 2.
.
.
70).
, ,
, ,
Kap.
70)
.