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2 Beschreibung des Manipulators
2.2 Technische Daten
Fortsetzung
Anforderungen, Fundament
Die Tabelle enthält die Anforderungen an das Fundament, wobei das Gewicht des
installierten Roboters enthalten ist:
Anforderung
Ebenheit des Funda-
ments
Maximale Neigung
Minimale Resonanzfre-
quenz
i
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h)
Max. Luftfeuchtigkeit
Maximale Umgebungshöhe
Betriebsbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Fortsetzung auf nächster Seite
40
Wert
0,1/500 mm
Keine Einschrän-
kung
22Hz
Wenn eine niedri-
gere als die emp-
fohlene Reso-
nanzfrequenz
verwendet wird,
kann sich dies
auf die Lebens-
dauer des Mani-
pulators auswir-
ken.
Die angegebene minimale Resonanzfrequenz ist als Frequenz der Masse und des Trägheitsmoments
des Roboters zu verstehen. Dabei ist der Roboter als steif angenommen und eine
Translations-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert, d. h., die Steifigkeit des Sockels,
auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz ist nicht als Resonanzfrequenz
von Gebäude, Boden usw. zu verstehen. Beispielsweise beeinflusst eine sehr große äquivalente
Masse des Bodens die Roboterbewegung nicht – selbst dann nicht, wenn ihre Frequenz deutlich
unter dem angegebenen Wert liegt. Der Roboter sollte so fest wie möglich am Boden montiert sein.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Hinweis
Die Ebenheitswerte beziehen sich auf die Veran-
kerungspunkte des Robotersockels.
Der Arbeitsbereich von Achse 1 eines an der
Wand montierten Roboters hängt von der Nutz-
last und von den Positionen der anderen Achsen
ab. Eine Simulation in RobotStudio wird empfoh-
len.
Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
Wert einzuhalten.
Die Steifigkeit des Sockels muss der Roboter-
Hinweis
masse einschließlich Ausrüstung entsprechen.
Informationen zur Kompensation der Fundament-
flexibilität, siehe Anwendungshandbuch - Steue-
rungssoftware OmniCore, Abschnitt Bewegungs-
prozess-Modus.
Wert
-40°C
70°C
70°C
95 % bei konstanter Temperatur
(nicht für den Betrieb mit Konden-
sation vorgesehen)
0-3 000 m (100-74 kPa)
Wert
5°C
i
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: A
i
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Fehlerbehebung
