Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 426

Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung (G2)
7.6 Optimierung der Regelung
3. Aktivieren Sie den Lageregelkreis als PI-Regler durch Einstellung folgender
Maschinendaten:
4. Suchen Sie zwischen diesen beiden Extremfällen den für die Anwendung richtigen
Kompromiss für T
T
Instabilität Maschinenschadengefahr besteht.
5. Zeichnen Sie mit dem Servo-Trace das Einfahren eines Automatikprogramms zum Hin-
und Herfahren in eine Zielposition auf.
6. Lassen Sie im Servo-Trace darstellen:
7. Setzen Sie die Toleranzwerte in den folgenden Maschinendaten wieder auf die
notwendigen Werte zurück, wenn für T
Beispiel
Einstellergebnis nach mehreren Iterationsschritten für K
Es wurden Schleppabstand, Istgeschwindigkeit, Lageistwert und Lagesollwert jeweils per
Servotrace aufgezeichnet. Beim Fahren im JOG-Betrieb wurde schließlich der im folgenden
Bild dargestellte Verlauf der einzelnen Daten aufgezeichnet.
Eingestellte Maschinendaten:
MD32220 $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE = 1
MD32210 $MA_POSCTRL_INTEGR_TIME = 0.003
MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN[1] = 5.0
Parametersatzanwahl 0
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MD32220 $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE ; Wert 1 setzen
MD32210 $MA_POSCTRL_INTEGR_TIME ; Nachstellzeit [s]
Wirkungsweise der Nachstellzeit:
– T → 0:
n
Der Regelfehler wird schnell ausgeregelt, der Regelkreis kann jedoch instabil werden.
– T → ∞:
n
Der Regelfehler wird langsamer ausgeregelt.
.
n
darf nicht zu nahe der Instabilitätsgrenze gewählt werden, da bei Auftreten einer
n
– Schleppfehler
– Istgeschwindigkeit
– Istposition
– Sollposition
– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME
– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL
– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME
– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL
der optimale Wert gefunden ist:
n
und T .
R n
Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
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