Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 417

Einstellung der Ersatzzeitkonstante des Drehzahlregelkreises
MD32810 Drehzahlvorsteuerung
Es empfiehlt sich, die Achse in der Betriebsart "AUTOMATIK" mit einem Teileprogramm hin-
und herfahren zu lassen und das Einfahren in die Zielposition, d.h. den Lageistwert des
aktiven Messsystems, mit dem Servo-Trace (HMI-Advanced oder PG) zu beobachten.
Man kann auch den Lageistwert auf die D/A-Wandler des Antriebsmoduls ausgeben und ein
Oszilloskop zur Beobachtung verwenden.
Startwert für die Einstellung ist die Zeitkonstante des Drehzahlregelkreises. Diese kann aus
dem Führungsfrequenzgang des Drehzahlregelkreises abgelesen werden. In dem häufig
vorkommenden Fall PI-Regler mit Drehzahlsollwertglättung kann die Ersatzzeit
näherungsweise aus den Antriebsmaschinendaten 1500-1503 abgelesen werden.
Eine weitere Möglichkeit besteht darin, Drehzahlsollwert und Drehzahlistwert bei konstanter
Beschleunigung mit einem Oszilloskop aufzuzeichnen und den zeitlichen Nachlauf des
Drehzahlistwerts auszumessen.
Man trägt nun diesen Startwert (z.B. 1,5 ms) ein:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME = 0.0015
Dann fährt man die Achse hin und her und beobachtet den Verlauf des Lage-Istwerts an der
Zielposition in starker Vergrößerung.
Für den manuellen Feinabgleich gelten folgende Regeln:
Überschwinger beobachtet:
Zu langsame Annäherung beobachtet:
Vergrößern von MD32810
Vergrößern des Wertes im Maschinendatum:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
bewirkt, dass die Achse etwas langsamer und den geometrischen Konturfehler an
Krümmungen etwas größer werden.
Es wirkt ähnlich wie ein Verkleinern der Lagereglerverstärkung:
MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN.
Man kann dies auch im Bereich Diagnose im Bild "Service Achse" anhand des errechneten
KV-Werts beobachten.
Verkleinern von MD32810
Verkleinern des Wertes im Maschinendatum:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
lässt die Achse schneller werden.
Man versucht also, MD32810 so klein wie möglich auszulegen, wobei die Überschwinger
beim Positionieren die Grenze setzen.
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung (G2)
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME vergrößern.
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME verkleinern.
7.6 Optimierung der Regelung
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