Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 190

Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead (B1)
3.3 Bahnsteuerbetrieb
Der Verlauf der Bahngeschwindigkeit wurde durch Anwahl der Adaption der Bahndynamik
und der Bahnglättung erreicht.
Es wurde dabei die Parametrierung der Bahnglättung gewählt, die sich standardmäßig bei
abgewählter Bahnglättung und aktivierter Adaption der Bahndynamik ergibt:
$MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[1] = 4
$MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 0%
(gleichbedeutend mit $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 100%)
Inbetriebnahme
Die Inbetriebnahme der Funktion Anpassung der Bahndynamik erfordert:
● Ermittlung der Eigenfrequenz der Bahnachsen zur Parametrierung der
● Ermittlung der Dynamikgrenzwerte: Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck
Ermittlung der Dynamikgrenzwerte
Im Folgenden wird die Ermittlung der Dynamikgrenzwerte für das Verfahren der Bahnachsen
mittels Beschleunigung mit Ruckbegrenzung (SOFT) beschrieben. Das Vorgehen kann
sinngemäß auf den Fall der Beschleunigung ohne Ruckbegrenzung (BRISK) übertragen
werden.
1. Deaktivieren Sie die Dynamikanpassung:
2. Untersuchen Sie das Positionierverhalten der einzelnen Bahnachsen bei
unterschiedlichen Verfahrgeschwindigkeiten. Stellen Sie dabei den Ruck so ein, dass die
gewünschte Positioniertoleranz eingehalten wird.
3. Übernehmen Sie den für die unkritischste Verfahrgeschwindigkeit ermittelten maximal
zulässigen Ruck:
4. Ermitteln Sie für alle Bahnachsen den Faktor F
5. Tragen Sie den über alle Bahnachsen ermittelten größten Faktor F
Dynamikanpassung ein:
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Dynamikanpassung:
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY (Glättungsfrequenz bei Look Ahead)
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[1] = 1 (Adaption der Bahndynamik)
Hinweis
Je höher die Verfahrgeschwindigkeiten ist von der aus der Positioniervorgang begonnen
wird, desto höher kann im Allgemeinen der Ruck eingestellt werden.
MD32431 $MA_MAX_AX_JERK (maximaler Ruck)
F = (größter ermittelter Ruck) / (kleinster ermittelter Ruck)
APD
Hinweis
Der kleinste ermittelte Ruck ist der Wert für den Ruck bei kritischsten
Verfahrgeschwindigkeit.
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[ 1 ] = F
mit:
APD
APD
APD
Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
als Wert für die
Grundfunktionen