Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 830

Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2)
10.5 Frames
Es werden deshalb die Sprachbefehle ROTS, AROTS und CROTS eingeführt, mit denen die
Drehungen unmittelbar als Raumwinkel beschrieben werden können.
Die Orientierung einer Ebene im Raum ist durch die Angabe zweier Raumwinkel eindeutig
bestimmt. Der dritte Raumwinkel ergibt sich aus den beiden ersten. Es dürfen deshalb
maximal 2 Raumwinkel programmiert werden, z. B. in der Form ROTS X10 Y15. Wird ein
dritter Raumwinkel angegeben, wird ein Alarm ausgegeben.
Die Angabe eines eines einzelnen Raumwinkels ist zulässig. Die Drehungen, die in diesem
Fall mit ROTS bzw. AROTS ausgeführt werden, sind identisch zu denen bei ROT bzw. AROT.
Eine Erweiterung gegenüber der bisherigen Funktionalität gibt es deshalb nur für den Fall,
dass genau zwei Raumwinkel programmiert werden.
Die beiden programmierten Achsen definieren eine Ebene, die jeweils nicht programmierte
Achse definiert die zugehörige dritte Achse eines rechtshändigen Koordinatensystems.
Damit ist für die beiden programmierten Achsen auch eindeutig definiert, welches die erste
und welches die zweite Achse ist (die Definition entspricht den Festlegungen der
Ebenendefinition bei G17/G18/G19). Der mit dem Achsbuchstaben einer Achse der Ebene
programmierte Winkel gibt dann die Achse an, um die man die andere Achse der Ebene
drehen muss, um diese in die Schnittgerade zu überführen, die die gedrehte Ebene mit der
aus der anderen und der dritten Achse aufgespannten Ebene bildet. Mit dieser Definition ist
gewährleistet, dass für den Fall, dass einer der beiden programmierten Winkel gegen Null
geht, die derart definierte Ebene in die Ebene übergeht, die sich ergibt, wenn nur eine Achse
(z. B. auch mit ROT oder AROT) programmiert ist.
Im Bild ist als Beispiel der Fall dargestellt, dass X und Y programmiert sind. Hier gibt Y den
Winkel an, um den man die X-Achse um die Y-Achse drehen muss, damit die X-Achse in die
Schnittgerade überführt wird, die die schräge Ebene mit der X-Z-Ebene bildet.
Entsprechendes gilt für den programmierten Wert von X.
Hinweis
Bei der dargestellten Lage der schrägen Ebene ist der Wert von Y positiv, der von X
dagegen negativ.
Mit der Angabe der Raumwinkel ist die Orientierung des zweidimensionalen
Koordinatensystems innerhalb der Ebene (d.h. der Drehwinkel um den
Flächennormalenvektor) nicht definiert. Die Lage des Koordinatensystems wird deshalb so
festgelegt, dass die gedrehte erste Achse in der Ebene liegt, die von der ersten und dritten
Achse des nicht gedrehten Koordinatensystems aufgespannt wird.
Das bedeutet:
● Bei Programmierung von X und Y liegt die neue X-Achse in der alten Z-X-Ebene.
● Bei Programmierung von Z und X liegt die neue Z-Achse in der alten Y-Z-Ebene.
● Bei Programmierung von Y und Z liegt die neue Y-Achse in der alten X-Y-Ebene.
Wird eine von dieser Voreinstellung abweichende Lage des Koordinatensystems benötigt,
muss eine zusätzliche Drehung mit AROT... ausgeführt werden.
Die programmierten Raumwinkel werden bei der Eingabe abhängig vom Maschinendatum:
MD10600 $MN_FRAME_ANGLE_INPUT_MODE
in die äquivalenten RPY- bzw. Eulerwinkel umgerechnet.
Diese erscheinen auch in der Anzeige.
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Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
Grundfunktionen