Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 416

Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung (G2)
7.6 Optimierung der Regelung
Einstellung der Ersatzzeitkonstante bei Drehzahlvorsteuerung
Wenn bisher MD32620 $MA_FFW_MODE = 1 eingestellt war:
1. MD32620 $MA_FFW_MODE = 3 setzen.
2. MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT = 1 setzen.
3. MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME neu einstellen.
Einstellung der Ersatzzeitkonstante bei Momentenvorsteuerung
Wenn bisher MD32620 $MA_FFW_MODE = 2 eingestellt war:
1. MD32620 $MA_FFW_MODE = 4 setzen.
2. MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT = 1 setzen.
3. MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME neu einstellen.
Das gleiche gilt, wenn man ein älteres Archiv in die Steuerung lädt, z.B. aus einem
Vorgängerstand. Bei Änderung von z.B. MD32620 $MA_FFW_MODE von 1 auf 3 darf
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME nicht einfach auf seinem alten Wert belassen
werden, sondern muss neu eingestellt werden. Anderenfalls bekommt man keine
Verbesserung, sondern eine Verschlechterung des Positionierverhaltens.
Empfohlene Einstellung bei neuer Inbetriebnahme
Bei einer Neuinbetriebnahme oder wenn zuvor Standardwerte geladen sind (Schalterstellung
1 am Inbetriebnahmeschalter und Power On), gelten folgende Maschinendaten-
Vorbelegungen:
MD32620 $MA_FFW_MODE = 1
MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT = 1
Dies sind nicht die empfohlenen Einstellungen, sondern die aus Kompatibilitätsgründen
gewählten.
Bei einer Neuinbetriebnahme wird stattdessen folgende Einstellung empfohlen:
MD32620 $MA_FW_MODE = 3
Für die Drehzahlvorsteuerung ist dann nur noch die Symmetrierzeit im Maschinendatum:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
anzupassen.
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Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
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