Lageregler Lagesollwertfilter: Neues Symmetrierfilter - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung (G2)
7.6 Optimierung der Regelung
7.6.2

Lageregler Lagesollwertfilter: Neues Symmetrierfilter

Für Drehzahl- und Drehmoment- Vorsteuerung.
Anwendung
Bei aktiver Vorsteuerung wird der Lagesollwert vor Erreichen des eigentlichen Reglers über
ein sogenanntes Symmetrierfilter geschickt. Dadurch ist es möglich, den Drehzahlsollwert zu
100% vorzusteuern, ohne dass beim Positionieren Überschwinger entstehen.
Funktionalität
Das seit SW1 unverändert gebliebene Symmetrierfilter (ein Tiefpass mit einstellbarer
Zeitkonstante), welches anstelle eines Überschwingers auch unerwünschte Unterschwinger
von einigen 10 Mikrometer zugelassen hat, konnte man bisher mit den folgenden
Maßnahmen entgegenwirken:
● Einen Kompromiss aus Über- und Unterschwinger einstellen.
● Das Positionieren leicht überschwingend einstellen und mit Hilfe von
● Einen Drehzahlregler mit Referenzmodell statt PI-Verhalten einstellen
● Die Filterzeit auf Null und den Vorsteuerfaktor kleiner als 100% einstellen.
● Auf Vorsteuerung verzichten und die Maschine mittels Dynamic Stiffness Control (DSC)
Ab SW 5 steht daher ein zweites, verbessertes Symmetrierfilter zur Verfügung.
Das bisherige Filter ist weiterhin vorhanden und wird bei Übertragung bestehender Archive
(z.B. bei Hochrüstung) funktionsgleich wirksam.
Vorteile
Mit dem neuen Symmetrierfilter werden folgende Verbesserungen erreicht:
● Eine Achse mit Vorsteuerung zeigt eine deutlich geringere Neigung zu Unterschwingern
● Erreicht eine größere Genauigkeit an gekrümmten Konturen (messbar z.B. mit
● Ein Teil der Einstellung wird automatisch von der Steuerung vorgenommen.
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Lagesollwertglättung und Ruckbegrenzung die Höhe dieser Überschwinger verringern.
(nur bei 840D möglich).
auf eine sehr hohe Lageregler-Verstärkung bringen. Diese Maßnahme setzt eine steife
Maschine voraus.
beim Positionieren.
Kreisformtest) und ist einfacher einzustellen.
Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
Grundfunktionen