Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 827

Die durch PAROT bewirkte Drehung wird bis einschließlich Softwarestand P6.1 in den
programmierbaren Frame ($P_PFRAME) eingerechnet und verändert somit dessen
Rotationsanteil.
Ab P6.2 bleibt der gesamte programmierbare Frame einschließlich seines Drehanteils
unverändert.
Der Rotationsanteil, der die Drehung des Werkzeugtisches beschreibt, wird dann entweder
in den Systemframe $PARTFR eingetragen, wenn das Bit 2 des Maschinendatums:
MD28082 $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK
gesetzt ist.
Alternativ dazu kann auch der durch Maschinendatum:
MD20184 $MC_TOCARR_BASE_FRAME_NUMBER
beschriebenen Basisframe verwendet werden.
Entsprechend dem Hinweis bei der Beschreibung der Tischverschiebung gilt auch hier, dass
empfohlen wird, die zweite Alternative für Neuanlagen nicht mehr zu verwenden.
Der Rotationsanteil des Partframes kann mit PAROTOF gelöscht werden, unahhängig davon,
ob dieser Frame in einem Basis- oder in einem Systemframe steht.
Der Translationsanteil wird gelöscht, indem ein Werkzeugträger aktiviert wird, der keine
Verschiebung bewirkt, bzw. durch Abwahl eins eventuell aktiven orientierbaren
Werkzeugträgers mit TCARR=0.
PAROT bzw. TOROT berücksichtigen in den Fällen, in denen der Tisch bzw. das Werkzeug
mit zwei Drehachsen orientiert werden, die gesamte Orientierungsänderung. Bei gemischten
Kinematiken wird jeweils nur der entsprechende, durch eine Drehachse verursachte Anteil
berücksichtigt. Damit ist es z. B. bei der Verwendung von TOROT möglich, ein Werkstück so
zu drehen, dass eine schräge Ebene parallel zur raumfesten X-Y-Ebene liegt, bei der
Bearbeitung aber eine Drehung des Werkzeugs zu berücksichtigen, wenn beispielsweise
Bohrungen angebracht werden müssen, die nicht senkrecht zu dieser Ebene sind.
Beispiel:
Bei einer Maschine zeige die Drehachse des Tisches in die positive Y-Richtung. Der Tisch
ist um +45 Grad gedreht. Mit PAROT wird dann ein Frame definiert, der ebenfalls eine
Drehung von 45 Grad um die Y-Achse beschreibt. Das gegenüber der Außenwelt nicht
gedrehte Koordinatensystem (im Bild mit "Lage des Koordinatensystems nach TCARR"
gekennzeichnet) ist gegenüber dem mitgeführten Koordinatensystem (Lage nach PAROT)
aber um -45 Grad gedreht. Wird dieses Koordinatensystem z. B. mit ROT Y-45 definiert und
anschließend der Werkzeugträger bei aktivem TCOFR angewählt, wird für die Drehachse des
Werkzeugträgers ein Winkel von +45 Grad ermittelt.
Der Sprachbefehl PAROT wird nicht abgelehnt, wenn kein orientierbarer Werkzeugträger
aktiv ist. Allerdings bewirkt ein solcher Aufruf dann keine Frameänderung.
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2)
10.5 Frames
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