Erweiterungen Für "Abschaltachsen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

7.6.6 Erweiterungen für "Abschaltachsen"
Anwendung
Bei konstruktionsbedingten Nichtlinearitäten und Elastizitäten, wie das in der Förder- und
Regallagertechnik der Fall ist, muss aufgrund des instabilen Lageregelkreises oft auf den
Einsatz der Lageregelung verzichtet werden. Die Achsen werden deshalb gesteuert und
nicht geregelt verfahren. Die WF723 Baugruppe bietet hierfür die spezielle Funktion der
"Abschaltachsen".
Funktionalität
Diese Funktion "Abschaltachsen" erlaubt keine Bahnbewegungen, sondern ein Positionieren
mit Annäherung an die Zielposition, indem die Geschwindigkeit stufenweise reduziert wird.
Das Verhalten entspricht einem Mehrpunktregler.
Aus Stabilisierungsgründen des Lageregelkreises wird anstelle der speziellen
Positionierfunktion "Abschaltachsen" der Lageregler-Algorithmus erweitert. Somit können
auch problematische Antriebe lagegeregelt betrieben werden.
Vorteile
Gegenüber der bisherigen Methode "Abschaltachsen" ergeben sich mit der Erweiterung des
Lagerregler-Algorithmus folgende Vorteile:
● Die Struktur der Interpolation und Regelung wird nur geringfügig erweitert. Damit hat
● Auch Bahnfahren wird möglich und es ist erheblich früher vorhersehbar, welche Bahn
● Die Funktion lässt sich wesentlich einfacher projektieren.
● Die Positioniervorgänge sind insbesondere mit eingeschalteter Vorsteuerung schneller.
Tiefpassfilter für analoge Antriebe
Ein Tiefpassfilter am Lagereglerausgang ermöglicht nun auch bei analogen Antrieben
(Achsen), die Verstärkung des Lagereglers mit steigender Frequenz schnell abzusenken.
Damit wird der Einfluss ausgeprägter Eigenfrequenzen in Form von einstellbaren
Drehzahlsollwertfilter zurückgedrängt.
Bei digitalen Antrieben ist diese Funktionalität standardmäßig vorhanden.
MD32930 / MD32940
Das Tiefpassfilter wird über die Einstellung:
MD32930 $MA_POSCTRL_OUT_FILTER_ENABLE = 1
aktiviert.
Die Filterzeitkonstante wird eingegeben über das Maschinendatum:
MD32940 $MA_POSCTRL_OUT_FILTER_TIME
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2008, 6FC5397-0BP10-3AA0
diese Achse automatisch alle Eigenschaften einer normalen Achse.
z.B. ein Regallagerkorb bei verschiedenen Geschwindigkeiten einnehmen wird. Eine
eventuelle Kollision lässt sich somit vermeiden.
Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung (G2)
7.6 Optimierung der Regelung
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