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Negative Werte in PEMAX (ab Version 4.78) führen nicht zu einem Stillsetzen der Achse bei Schleppfehler.
Das Statusbit und die Warnung werden allerdings gesetzt. Es lässt sich dann kein weiterer Fahrsatz starten,
bis der Schleppfehler gelöscht wurde. Auch eventuelle Folgefahrsätze werden nicht mehr gestartet.
4.15.55
PGEARI
ASCII - Kommando
Syntax Senden
Syntax Empfangen
Type
ASCII Format
DIM
Bereich
Default
Opmode
Verstärker Status
ab Firmware
Konfiguration
Funktionsgruppe
Kurzbeschreibung
Beschreibung
Der Parameter PGEARI wird in Verbindung mit dem Parameter PGEARO [} 300] benutzt, um die Lageregler-
Position und Geschwindigkeit von SI-Einheiten auf Inkremente umzurechnen. Der Parameter PGEARO
[} 300] enthält die Anzahl der Inkremente, die gefahren werden, wenn die zu fahrende Strecke PGEARI
beträgt.
Die Umrechnung erfolgt nach folgender Formel:
Position[Inkremente] = Position[SI] * PGEARO [} 300] / PGEARI
Geschwindigkeit[Inkremente] = Geschwindigkeit[SI] * PGEARO [} 300] / PGEARI / 4000
Wenn PGEARI = PGEARO [} 300] so findet keine Umrechnung von SI-Einheiten auf Inkremente statt. In
diesem Fall muss die Position und Geschwindigkeit in Inkrementen vorgegeben werden.
Geschwindigkeit: 140/32 * Drehzahl in UPM
Beispiele:
PGEARI=10000
PGEARO [} 300]=1048576
PRBASE [} 302]=20
Bei einer Auflösung von 10 mm/Umdrehung soll die Fahrstrecke in µm vorgegeben werden. Es soll die
Auflösung von 20 Bit/Umdrehung benutzt werden. Für diese Aufgabenstellung sind folgende Einstellungen
notwendig:
Position: 1046576 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302] = 20 oder 65536 Inkremente/Umdrehung bei
PRBASE [} 302] = 16.
Alle Positionsangaben (PFB [} 28], O_P [} 292], PE [} 27], PEMAX [} 298], PEINPOS [} 298]) erfolgen in µm,
die Geschwindigkeitvorgaben in µm/sek, Beschleunigungsvorgaben (falls vorgewählt) in 1000µm/sek²
PGEARI = 3600
AX2000
PGEARI
PGEARI [Data]
PGEARI <Data>
Variable rw
Integer32
µm
long int
10000
All
Disabled + Reset
(Coldstart)
1.20
Nein
Position Controller
Lageregler-Auflösung (Zähler)
Version: 2.1
Vorhanden in
Setup Software
CANBus Objektnummer
PROFIBUS PNU
DPR
Datentyp Bus/DPR
Wichtung
Revision
EEPROM
Kommandos
Ja
35CA (hex)
1802 (dec) IND =
0000xxxx (bin)
202 (dec)
Integer32
1.7
Ja
299
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