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Kommandos
Beispiel 2:
ROFFS [} 310]=100 PFB [} 28]=70
nach SETROFFS ROFFS [} 310]=30
4.15.73
SPSET
ASCII - Kommando
Syntax Senden
Syntax Empfangen
Type
ASCII Format
DIM
Bereich
Default
Opmode
Verstärker Status
ab Firmware
Konfiguration
Funktionsgruppe
Kurzbeschreibung
Beschreibung
SPSET=0
Fahrsätze werden ausschließlich mit Trapez-Rampen ausgeführt (auch wenn innerhalb eines Fahrsatzes
Sinus2 vorgewählt ist). Bei dieser Einstellung können alle Sinus2-Fahrsätze als Trapez-Fahrsätze
ausgeführt werden, ohne dass die einzelnen Fahrsatz-Komponenten modifiziert werden müssen.
SPSET=1
Ein Fahrsatz wird mit Rampen gefahren, die innerhalb des Fahrsatzes definiert wurden. Die Anfahrzeit
bezieht sich immer auf die gefahrene Geschwindigkeit d.h. wenn die Ziel-Geschwindigkeit eines Fahrsatzes
begrenzt werden muss (z.B. durch PVMAX [} 307]), die Anfahrzeit wird dadurch nicht beeinflußt.Die
Beschleunigung / Verzögerung wird damit geringer.
Diese Einstellung kann zu Problemen führen, wenn die Zielgeschwindigkeit intern sehr stark begrenzt
werden muss (z.B wenn die Startposition eines Fahrsatzes in der Nähe der Zielposition liegt). In diesem Fall
fährt der Antrieb langsam in die Zielposition.
Bei Folgefahrsätzen, die einen "fliegenden Wechsel" zwischen den Geschwindigkeiten haben, wird beim
Fahrsatz mit Sin^2 auf 0 rpm abgebremst, bevor der Folgefahrauftrag beginnt.
Durch Änderung dieser Variable von 1 auf 0, können alle Sinus2-Fahrsätze als Trapez-Fahrsätze ausgeführt
werden, ohne dass irgendeine Fahrsatz-Komponente modifiziert werden muss.
SPSET=2 (ab 3.42)
Ein Fahrsatz wird mit Rampen gefahren, die innerhalb des Fahrsatzes definiert wurden. Die Anfahrzeit
bezieht sich immer auf die im Fahrsatz definierte Zielgeschwindigkeit d.h. wenn die Ziel-Geschwindigkeit
eines Fahrsatzes begrenzt werden muss (z.B. durch PVMAX [} 307]), so wird die Anfahrzeit entsprechend
verkürzt.
Bei Folgefahrsätzen, die einen "fliegenden Wechsel" zwischen den Geschwindigkeiten haben, wird beim
Fahrsatz mit Sin^2 auf 0 rpm abgebremst, bevor der Folgefahrauftrag beginnt.
SPSET=3 (ab 4.91)
Sin^2 Fahrsätze können durch SPSET=3 dynamischer (Trajektorie wird alle 250µs berechnet, anstatt jede
1ms) und mit Drehzahl- und Stromvorsteuerung gefahren werden. Damit lässt sich der Schleppfehler
während der Fahrt und das Einschwingen in die Position wesentlich verbessern. Die Drehzahlvorsteuerung
kann mit GPFFV [} 271] und die Stromvorsteuerung mit GPFFT [} 270] eingestellt werden.
Sin^2-Fahrsätze, die mit SPSET=1 programmiert wurden, können nur durch Umschalten auf SPSET=3 auf
die neue Funktion umgestellt werden.
Um diese Fahrsätze ausführen zu können, muss die Sin^2 - Tabelle im Flash sein.
312
SPSET
SPSET [Data]
SPSET <Data>
Variable rw
Integer8
-
0, 1, 2, 3
0
All
-
1.81
Nein
Position Controller
Freigabe für sinus2-Rampe
Version: 2.1
Vorhanden in
Setup Software
CANBus Objektnummer
PROFIBUS PNU
DPR
Datentyp Bus/DPR
Wichtung
Revision
EEPROM
Nein
35F5 (hex)
1845 (dec) IND =
0000xxxx (bin)
245 (dec)
Integer8
1.9
Ja
AX2000
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