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Zustand
GEARMODE=7
GEARMODE=8
GEARMODE=9
AX2000
Beschreibung
SSI-Input X5 (Drive 400 X4). Bei Einstellung GEARMODE=7, OPMODE
[} 52]=4 wird das Einlesen der SSI-Position über den Encoder-Eingang
aktiviert. Alle 250µsek wird die SSI-Position eingelesen und die Differenz
zu der vorhergehenden (250µsek alten) Position gebildet. Anschließend
wird diese Differenz mit dem Skalierungsfaktor multipliziert und auf den
letzten Positionssollwert aufaddiert.
Skalierungsfaktor = 2^(33-SSIOUT [} 219])* GEARO [} 232] / GEARI
[} 226] ; bei PRBASE [} 302]=20
Skalierungsfaktor = 2^(29-SSIOUT [} 219]) * GEARO [} 232] / GEARI
[} 226] ; bei PRBASE [} 302]=16
Die absoluten Positionen vom Master/Slave können mit Hilfe des
jeweiligen ROFFS [} 310]-Parameters verschoben werden. Um die
absoluten Positionswerte des Masters und Slaves untereinander
abzugleichen, muss eine Referenzfahrt NREF [} 282]=8 gestartet werden
(digitaler Eingang, ASCII-Kommando MH [} 279], Feldbus). Beim Start
dieser Referenzfahrt wird die aktuelle Absolutposition des Masters
eingelesen, mit dem Skalierungsfaktor und dem Offsetwert ROFFS2
[} 233] umgerechnet und als Zielposition eines Referenzfahrsatzes
übernommen. Anschliessend wird die Betriebsart umgeschaltet
(OPMODE [} 52]=8) und eine Referenzfahrt zu der Zielposition mit der
Referenzgeschwindigkeit VREF [} 327] und den Referenzrampen ACCR
[} 261]/DECR [} 263] gestartet. Nachdem die Zielposition erreicht wurde,
wird die Meldung IN-POSITION ausgegeben. Daraufhin sollte die
Steuerung den Start-Eingang zurücknehmen, damit der Master/Slave-
Betrieb (OPMODE [} 52]=4) wieder aktiviert werden kann.
Zu Testzwecken (bei Einstellung MSG [} 105] = 2) kann auf dem Slave-
Drive die SSI-Position des Masters mit dem Kommando >M [} 44]
NEWSSI“ angezeigt werden. Die aktuelle Position des Slaves (in
Counts) kann mit dem Kommando >M [} 44] PFB“ angezeigt werden.
Das Verhältnis dieser beiden Positionen entspricht dem
Skalierungsfaktor.
Für einen Master/Slave-Betrieb mit 2 Verstärkern müssen folgende
Einstellungen vorgenommen werden:
Master: (liefert die SSI-Position)
ENCMODE [} 332] 2 Vorwahl der Encoder-Emulation (1=ROD, 2=SSI)
SSIGRAY [} 218] Damit muss Datenformat vorgewählt werden (0=binär/
1=gray)
SSIINV [} 218] 1 SSI-Clock (0=standard, 1=invertiert)
SSIMODE [} 334] = 1 0=single turn / 1= multi turn
SSIOUT [} 219] = 0 Baudrate 0=200 Kbaud / 1=1MBaud
EnDAT- Encoder an X1 (Drive 400 X2). Der Unterschied zu
GEARMODE=6 ist, dass die Sinus/Cosinusspuren auch analog
ausgewertet werden. Damit steht eine wesentlich höhere Auflösung zur
Verfügung.
EnDAT- Encoder an X1 (Drive 400 X2). Der Unterschied zu
GEARMODE=6 ist, dass auch der Parameterkanal gelesen wird und
damit die absolute Position zur Verfügung steht. ENCLINES [} 237] wird
automatisch auf si eingestellt, dass die interne Scalierung auf 20Bit pro
Umdrehung des Gebers eingestellt ist. Der Positionswert kann nur zur
Positionierung bei EXTPOS [} 267]=1 verwendet werden. Ein weiterer
Unterschied zu GEARMODE=6 ist, dass die Sinus/Cosinusspuren auch
analog eingelesen werden.
Version: 2.1
Kommandos
229
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