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Kommandos
4.10.2
INTERPOL
ASCII - Kommando
Syntax Senden
Syntax Empfangen
Type
ASCII Format
DIM
Bereich
Default
Opmode
Verstärker Status
ab Firmware
Konfiguration
Funktionsgruppe
Kurzbeschreibung
Beschreibung
Dieser Parameter erlaubt die Auswahl der Interpolatinsmethode im Betrieb mit der Vorgabe einer
Positionstrajektorie (OPMODE [} 52] 5 + 6). Der Parameter wird erst nach dem Speichern und einem
Neustart des Reglers wirksam. Dieser Parameter kann nur bei einem synchronen Betrieb des
Servoverstäkers genutzt werden, siehe auch ASCII Parameter SYNCSRC [} 224].
• 0: Lineare Interpolation
• 1: (reserviert) Sercos Spline Interpolation
• 2: Interpolation 2. Ordnung für CAN
4.10.3
RXPDO1A
ASCII - Kommando
Syntax Senden
Syntax Empfangen
Type
ASCII Format
DIM
Bereich
Default
Opmode
Verstärker Status
ab Firmware
Konfiguration
Funktionsgruppe
Kurzbeschreibung
Beschreibung
Mit dem Kommando RXPDO1A werden die folgenden für das CANopen-PDO RX-PDO 1 relevanten
Parameter eingestellt (in Klammern: zugehörige SDOs bei Bedienung über CAN):
1. Auswahl des benutzten PDO-Mappings für das Receive-PDO 1 (2600, 0), dezimal
222
INTERPOL
INTERPOL [Data]
INTERPOL <Data>
Variable rw
Integer8
-
0, 1, 2
0
5, 6
Disabled + Reset
(Coldstart)
4.78
Ja
Fieldbus
Interpolationsmethode bei OPMODE 5 und 6
RXPDO1A
RXPDO1A [Data]
RXPDO1A <Data>
Variable rw
Single Line Multi
String
-
-
-
All
-
5.00
Nein
Fieldbus
RX-PDO 1 Parameterauswahl
Version: 2.1
Vorhanden in
Setup Software
CANBus Objektnummer
PROFIBUS PNU
DPR
Datentyp Bus/DPR
Wichtung
Revision
EEPROM
Vorhanden in
Setup Software
CANBus Objektnummer
PROFIBUS PNU
DPR
Datentyp Bus/DPR
Wichtung
Revision
EEPROM
Nein
3684 (hex)
1988 (dec) IND =
0000xxxx (bin)
388 (dec)
Integer8
1.5
Ja
Nein
Nein
Nein
Nein
Single Line Multi
String
2.0
Ja
AX2000
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