Seite 1 Dokumentation | DE AX2000 ASCII-Objektbeschreibung 26.10.2023 | Version: 2.1...
Seite 3 EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
Seite 4 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 5 Vorwort Hinweise zur Informationssicherheit Die Produkte der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG (Beckhoff) sind, sofern sie online zu erreichen sind, mit Security-Funktionen ausgestattet, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Trotz der Security-Funktionen sind die Erstellung, Implementierung und ständige Aktualisierung eines ganzheitlichen Security-Konzepts für den Betrieb notwendig, um die jeweilige Anlage,...
Seite 6 Ausführen der ASCII Kommandos über den Beckhoff Lightbus oder Beckhoff Real-Time Ethernet. Wie dies im Detail funktioniert, wird unter "TwinCAT System Manager | Referenz | Boxen | Beckhoff Lightbus | AX2xxx-B200 Achse" bzw. "TwinCAT System Manager | Reference | Boxes | Beckhoff Real-Time Ethernet | AX2xxx-B900 Axis"...
Seite 7 Einleitung Eine detaillierte Liste der aktuell vom Antrieb unterstützten ASCII-Kommandos (bzw. ASCII-Objekte) finden Sie hier... [} 8] AX2000 Version: 2.1...
Seite 8 Index Index Übersicht über die, ab einer bestimmten Firmware-Version (VER [} 94]) verfügbaren, ASCII-Objekte/ Kommandos des AX2000 bzw. AX2500 Antriebsverstärkers. ASCII-Objekt Kurzbeschreibung Beschleunigungsrampe Drehzahlregelung ACC [} 342] Beschleunigungsrampe Referenzfahrt/Tippbetrieb ACCR [} 261] Art der Beschleunigungsvorgabe im System ACCUNIT [} 34] Fehler Stop Modus ACTFAULT [} 35] Endstufe freigegeben/gesperrt ACTIVE [} 179]...
Seite 9 Auflistung aller EEPROM-Variablen DUMP [} 100] Liste von Parametern ungleich Defaultwert DUMPDIF [} 101] Setzen des Software-Enable EN [} 41] keine Funktion ENCCAPT [} 204] Anzahl der Impulse/Umdrehung (Encoder-Eingang) ENCIN [} 226] Auflösung eines Sincos-Gebers ENCLINES [} 237] Auswahl der Encoder-Emulation ENCMODE [} 332] AX2000 Version: 2.1...
Seite 10 Proportionalverstärkung des Drehzahlreglers GPV [} 272] Drehzahlregler: Proportionalverstärkung GV [} 351] D-Anteil im Drehzahlregler GVD [} 351] Filterzeitkonstante des D-Anteils im Drehzahlregle GVDT [} 352] Drehzahlregler: Tachofilter-Zeitkonstante GVFBT [} 352] Drehzahlregler: Filteranteil in [%] für GVT2 GVFILT [} 353] PI-PLUS Drehzahlistwertvorsteuerung GVFR [} 353] Version: 2.1 AX2000...
Seite 11 Kommando-Buffer für High-Pegel (INxMODE=30,33) INHCMD [} 153] Kommando-Buffer für High-Pegel (INxMODE=31,34) INHCMDX [} 153] Kommando-Buffer für Low-Pegel (INxMODE=30,33) INLCMD [} 154] Kommando-Buffer für Low-Pegel (INxMODE=31,34) INLCMDX [} 155] In-Position-Meldung INPOS [} 273] In-Position-Verzögerung INPT [} 274] Status von Eingang A0 der I/O Erweiterungskarte INS0 [} 155] AX2000 Version: 2.1...
Seite 12 LEDSTAT [} 191] Auflistung aller ASCII-Kommandos LIST [} 104] Laden der Parameter aus dem seriellen EEPROM LOAD [} 43] Lesen/Schreiben einer Macro-Variable M [} 44] Anzahl der Objekte im Parameterkanal MAXSDO [} 104] Abschaltwert der Umgebungstemperatur MAXTEMPE [} 84] Abschaltwert der Kühlkörpertemperatur MAXTEMPH [} 84] Version: 2.1 AX2000...
Seite 13 RS232-Ausgabe der Warnungen/Fehlermeldungen MSG [} 105] Bremsrampe bei sensorlosem Nothalt MSLBRAKE [} 85] Motor Maximaldrehzahl MSPEED [} 249] Stromvoreilung MTANGLP [} 250] Voreinstellung für zu bearbeitenden Fahrsatz MTMUX [} 281] Rotorzeitkonstante MTR [} 250] Art des Motors MTYPE [} 251] Einheit der drehzahlabhängigen Motorparameter MUNIT [} 281] AX2000 Version: 2.1...
Seite 14 Setzen von "Posreg5" der I/O Erweiterungskarte OS5 [} 176] Override-Funktion OVRIDE [} 296] Beschleunigungszeit für den Fahrsatz 0 O_ACC1 [} 285] Beschleunigungszeit 2 für den Fahrsatz 0 O_ACC2 [} 286] Steuervariable für den Fahrsatz 0 O_C [} 287] Bremsszeit für den Fahrsatz 0 O_DEC1 [} 290] Version: 2.1 AX2000...
Seite 15 Zeitbasis für die externe Trajektorie PTBASE [} 304] Teach-In Funktion PTEACH [} 304] Min. Beschleunigungsrampe PTMIN [} 305] Vorgabe der Positionsauflösung PUNIT [} 306] Ist-Geschwindigkeit (Lageregler) PV [} 30] max. Geschwindigkeit für den Lageregler PVMAX [} 307] max. Geschwindigkeit für den Lageregler (negativ) PVMAXN [} 307] AX2000 Version: 2.1...
Seite 16 SERCERR [} 339] Setze Sercos IDN Zeiger SERCLIST [} 339] Lesen des Dateninhalts eines Sercos IDN SERCOS [} 340] Setze Sercos Einstellungen SERCSET [} 340] Seriennummer des Verstärkers SERIALNO [} 89] Setzen des Referenzpunktes SETREF [} 311] Automatische Korrektur von ROFFS SETROFFS [} 311] Version: 2.1 AX2000...
Seite 17 Positionsregister 5 (Nocke) SWE5N [} 325] Quelle für die Synchronisation über Feldbus SYNCSRC [} 224] digitaler Stromsollwert T [} 261] Task-Auslastung TASK [} 30] Disableverzögerungszeit bei Bremsenbetrieb TBRAKE [} 91] Bremsen Lüftzeit TBRAKE0 [} 92] Istwert der Umgebungstemperatur TEMPE [} 31] Istwert der Kühlkörpertemperatur TEMPH [} 31] AX2000 Version: 2.1...
Seite 18 SW2-Drehzahlskalierungsfaktor VSCALE2 [} 73] Drehzahleckpunkt bei Reibungskompensation VSTFR [} 360] Ermittlung der Drehzahlreglerparameter VTUNE [} 59] Systemweite Definition der Drehzahl / Geschw. VUNIT [} 360] Warnung/Fehler-Maske WMASK [} 59] Freigabe der schnellen Positionsregister WPOS [} 329] Freigabe der schnellen Positionsregister 1...16 WPOSE [} 330] Version: 2.1 AX2000...
Seite 19 Index ASCII-Objekt Kurzbeschreibung Polarität der schnellen Positionsregister 1...16 WPOSP [} 331] Modus der schnellen Positionsregister 1...16 WPOSX [} 331] Minimale Bewegung der W&S Funktion WSAMPL [} 220] Ausführungszeit der W&S - Funktion WSTIME [} 220] AX2000 Version: 2.1...
Seite 20 10 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Actual Values EEPROM Nein Kurzbeschreibung Spannung am Analog-Eingang SW2 Beschreibung Das Kommando ANIN2 liefert den aktuellen Spannungswert am Analog-Eingang SW2. Version: 2.1 AX2000...
Seite 21 89 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Actual Values EEPROM Nein Kurzbeschreibung I2T-Belastung Beschreibung Gibt die aktuelle I2T Belastung des Verstärkers in % von ICONT [} 115] wieder AX2000 Version: 2.1...
Seite 22 Das Kommando IN gibt die Eingangsspannungen der 8 A/D-Kanäle in counts (-4096...4096) aus. • Kanal 0: Kühlkörpertemperatur • Kanal 1: Umgebungstemperatur • Kanal 2: Ballastleistung • Kanal 3: I_U • Kanal 4: Motortemperatur • Kanal 5: Zwischenkreisspannung [4096 counts = 1015 V] Version: 2.1 AX2000...
Seite 23 1712 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 112 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Actual Values EEPROM Nein Kurzbeschreibung Q-Anteil des Stromistwertes Beschreibung Drehmomentbildender Stromistwert (Q-Richtung) AX2000 Version: 2.1...
Seite 24 • Bit 6 (0x40, 64) Segment G (mitte) Bei einem Schreibzugriff LED1 <code> wird der vorgegebene Code auf dem Display ausgegeben. Dies ist nur dann sinnvoll, wenn die interne Display-Ausgabe abgeschaltet ist (LEDSTAT 0). Die Ausgabe eines Dezimalpunktes ist nicht möglich. Version: 2.1 AX2000...
Seite 25 • Bit 6 (0x40, 64) Segment G (mitte) Bei einem Schreibzugriff LED2 <code> wird der vorgegebene Code auf dem Display ausgegeben. Dies ist nur dann sinnvoll, wenn die interne Display-Ausgabe abgeschaltet ist (LEDSTAT 0). Die Ausgabe eines Dezimalpunktes ist nicht möglich. AX2000 Version: 2.1...
Seite 26 • Bit 6 (0x40, 64) Segment G (mitte) Bei einem Schreibzugriff LED3 <code> wird der vorgegebene Code auf dem Display ausgegeben. Dies ist nur dann sinnvoll, wenn die interne Display-Ausgabe abgeschaltet ist (LEDSTAT 0). Die Ausgabe eines Dezimalpunktes ist nicht möglich. Version: 2.1 AX2000...
Seite 27 Nein Kurzbeschreibung Istwert des Schleppfehlers Beschreibung Der Schleppfehler stellt die aktuelle Differenz zwischen dem Lagesoll- und dem Lageistwert dar und wird in den Einheiten des Lagereglers angezeigt (PGEARI [} 299] / PGEARO [} 300]). s. Beschreibung von PFB [} 28] AX2000 Version: 2.1...
Seite 28 Counts PROFIBUS PNU 1801 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 201 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Actual Values EEPROM Nein Kurzbeschreibung Lagereglerposition über den externen Encoder Version: 2.1 AX2000...
Seite 29 Das Kommando PRD liefert eine 20 Bit-Position (absolut innerhalb einer Umdrehung), die anhand der Signale der Feedback-Einheit (FBTYPE [} 204]) ermittelt wurde. Diese Position kann, im Gegensatz zu der Lagereglerposition PFB, nicht verändert werden. Sehen Sie dazu auch 2 PRBASE [} 302] AX2000 Version: 2.1...
Seite 30 Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Actual Values EEPROM Nein Kurzbeschreibung Task-Auslastung Beschreibung Mit dem Kommando TASK wird die Auslastung der einzelnen Firmware-Tasks angezeigt. Die Zahlen bedeuten Anzahl der Funktionsdurchläufe pro msek. Version: 2.1 AX2000...
Seite 31 0000xxxx (bin) Bereich -20 .. 90 273 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Actual Values EEPROM Nein Kurzbeschreibung Istwert der Kühlkörpertemperatur Beschreibung Anzeige der aktuellen Kühlkörpertemperatur in °C. AX2000 Version: 2.1...
Seite 32 1880 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich -15000 .. 15000 280 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Actual Values EEPROM Nein Kurzbeschreibung Aktuelle Drehzahl Beschreibung Die aktuelle Drehzahl des Motors. Version: 2.1 AX2000...
Seite 33 Je nach eingestellter Betriebsart (OPMODE [} 52]=0) wird dieser Wert direkt digital vorgegeben (Feldbus,Slot-Karte) bzw. aus dem analogen Drehzahlsollwert (OPMODE [} 52]=1) berechnet. Bei den Betriebsarten, die keinen Drehzahlregler verwenden (OPMODE [} 52]=2,3) enthält die Variable VCMD den Wert der Ist-Drehzahl V. AX2000 Version: 2.1...
Seite 34 OPMODE [} 52] 8) als auch für die Brems-/Beschleunigungsrampen des Drehzahlreglers. • ACCUNIT = 0 Beschleunigung wird als Anfahrzeit (in msek) vorgegeben • ACCUNIT = 1 Beschleunigung wird in rad/sek² vorgegeben • ACCUNIT = 2 Beschleunigung wird in UPM/sek vorgegeben Version: 2.1 AX2000...
Seite 35 ACTFAULT=0: Beim Auftreten eines Fehlers wird die Endstufe sofort gesperrt, der Antrieb trudelt aus. ACTFAULT=1: Beim Auftreten eines Fehlers wird eine Nothalt-Prozedur eingeleitet, die aus folgenden Schritten besteht: 1. Umschalten des Reglermodes auf die Drehzahlregelung (OPMODE [} 52]=0) AX2000 Version: 2.1...
Seite 36 LOAD [} 43] bzw. SAVE [} 53]-Kommando neu berechnet. Sie dient lediglich der Erkennung von EEPROM-Fehlern. Sie kann auch benutzt werden, um zu erkennen, ob der in der Steuerung vorhandene Datensatz mit dem im Servo hinterlegten übereinstimmt. Version: 2.1 AX2000...
Seite 37 Software-Reset kann der Beschreibung des Kommandos ERRCODE [} 80] entnommen werden. Das Kommando CLRFAULT kann entweder über den ASCII-Kanal (Befehl CLRFAULT) oder über den CAN / PROFIBUS (Bit >Fehler löschen“ im Steuerword) oder aber über einen digitalen Eingang (Funktion >Regler RESET“) ausgeführt werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 38 Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Amplifier EEPROM Nein Kurzbeschreibung Verstärker-Kennung Beschreibung Das Kommando liefert die Verstärker-Kennung im folgenden Format: Drive 6xx @ yyyV wobei xx = Stromstärke yyy = Zwischenkreisspannung Version: 2.1 AX2000...
Seite 39 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Amplifier EEPROM Nein Kurzbeschreibung Geräte-Spitzenstrom Beschreibung DIPEAK gibt den Geräte-Siptzenstrom zurück. Dieser hängt bei den Geräten 403, 406, 614 und 670 auch noch von VBUSBAL [} 93] ab. AX2000 Version: 2.1...
Seite 40 Nein Revision Funktionsgruppe Amplifier EEPROM Nein Kurzbeschreibung Liefert die Endstufenkennung Beschreibung Mit dem Kommando DR_TYPE kann die Endstufenkennung ausgelesen werden. DR_TYPE Verstärker • 1 SR601 • 2 SR603 • 3 SR606 • 4 SR610 • 5 SR614 Version: 2.1 AX2000...
Seite 41 Falls die Funktion NETZ-BTB aktiviert ist (OxMODE [} 162]=3) wird die Endstufe erst freigegeben, wenn die Leistungsspannung eingeschaltet wurde und die Ladeschaltung den Zwischenkreis aufgeladen hat. Wenn die Leistungsspannung bei enabletem Gerät weggeschaltet wird, so bleibt das Gerät enabled, bis die Zwischenkreisspannung die Unterspannungsschwelle (VBUSMIN [} 57]) unterschreitet. AX2000 Version: 2.1...
Seite 42 115 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Enabled Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Amplifier EEPROM Nein Kurzbeschreibung Software-Sperre der Endstufe Beschreibung Das K-Kommando stellt eine verkürzte (Kommandolänge) Form des Kommandos "DIS [} 40]" dar. Version: 2.1 AX2000...
Seite 43 Kurzbeschreibung Laden der Parameter aus dem seriellen EEPROM Beschreibung Das Kommando LOAD bewirkt das Laden der Parameter aus dem seriellen EEPROM. Alle Parameteränderungen, die seit dem letzten SAVE [} 53]-Kommando (Abspeichern im seriellen EEPROM) durchgeführt wurden, gehen verloren. AX2000 Version: 2.1...
Seite 44 ◦ Wert= Variableninhalt (Hexadezimale Darstellung bzw. ASCII-String je nach FORMAT) 3. "M Name Wert" die Zahl "Wert" wird in der Variable "Name" eingetragen. Die Angabe "Wert" wird in dezimaler Darstellung erwartet. Bei Voreinstellung der Zeichenfolge "0x" kann die Zahl auch in hexadezimaler Darstellung angegeben werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 45 Listing des 125 usek Macro-Programmes Beschreibung Source-Code der 125 usek Macro-Funktion (Stromregler) wird auf dem Bildschirm ausgegeben. Bei Einstellung "PROMPT [} 108]=2" erfolgt die Ausgabe seitenweise. Ein Tastendruck bewirkt die Ausgabe der nächsten Bildschirmseite, mit <ESC> kann die Ausgabe abgebrochen werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 46 Listing des 250 usek Macro-Programmes Beschreibung Source-Code der 250 usek Macro-Funktion (Drehzahlregler) wird auf dem Bildschirm ausgegeben. Bei Einstellung "PROMPT [} 108]=2" erfolgt die Ausgabe seitenweise. Ein Tastedruck bewirkt die Ausgabe der nächsten Bildschirmseite, mit <ESC> kann die Ausgabe abgebrochen werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 47 Listing des 4 msek Macro-Programmes Beschreibung Source-Code der 4 msek Macro-Funktion wird auf dem Bildschirm ausgegeben. Bei Einstellung "PROMPT [} 108]=2" erfolgt die Ausgabe seitenweise. Ein Tastedruck bewirkt die Ausgabe der nächsten Bildschirmseite, mit <ESC> kann die Ausgabe abgebrochen werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 48 Source-Code der Macro-Initialisierungsfunktion wird auf dem Bildschirm ausgegeben. Sie wird nur einmal beim Hochfahren des Verstärkers durchlaufen. Bei Einstellung "PROMPT [} 108]=2" erfolgt die Ausgabe seitenweise. Ein Tastedruck bewirkt die Ausgabe der nächsten Bildschirmseite, mit <ESC> kann die Ausgabe abgebrochen werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 49 Wert einer Konfigurationsvariable zu einem späteren Zeitpunkt verändert wird, so wirkt sich diese Änderung erst bei der nächsten Übersetzung der Macro-Programme aus. Das bedeutet, dass nach einer Änderung einer Konfigurationsvariable, diese Änderung zunächst im EEPROM abgespeichert (SAVE [} 53] Kommando) und der Verstärker aus- und eingeschaltet werden muss. AX2000 Version: 2.1...
Seite 50 • G - global: der Parameter ist eine Variable im schnellen oder langsamen RAM • v - variable: der Parameter ist eine Variable • c- konstante: der Parameter ist eine Konstante (Zahl) • b - Byte: 8-Bit Parameter • w - Word: 16-Bit Parameter • l - Long: 32-Bit Parameter Version: 2.1 AX2000...
Seite 51 "PROMPT [} 108]=2" erfolgt die Ausgabe seitenweise. Ein Tastedruck bewirkt die Ausgabe der nächsten Bildschirmseite, mit <ESC> kann die Ausgabe abgebrochen werden. Ausgabeformat kann der Beschreibung M_SMACRO [} 50] entnommen werden. Da zurzeit ausschließlich SYSTEM-Macros verwendet werden, wird eine leere User-Macro-Liste ausgegeben. AX2000 Version: 2.1...
Seite 52 Bei der FBTYPE [} 204] -wahl eines SinCos - Types ist FPGA [} 82] = 3 einzustellen (ab FW >4.56) OPMODE=5 Position externe Der Lageregler-Positionssollwert wird über die Feldbus- Trajektorie Schnittstelle (PROFIBUS,CANBUS,DPR-Slot-Karte) vorgegeben. Die Zykluszeit für die Vorgabe des Sollwertes Version: 2.1 AX2000...
Seite 53 EEPROM abgelegt. Beim nächsten Einschalten des Gerätes wird ein Checksummenfehler festgestellt und die Fehlermeldung F09 (EEPROM-Fehler) generiert. Darüber hinaus werden alle Verstärkerparameter auf interne Default-Werte gesetzt. Um den Fehler F09 zurückzusetzen muss erneut das SAVE-Kommando ausgeführt und der Verstärker aus- und eingeschaltet werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 54 Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 2.49 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Amplifier EEPROM Kurzbeschreibung Freie Variable für Kunden Beschreibung Die Variable UID1 dient zum Abspeichern von kundenspezifischen Informationen. Sie wird nicht von der Verstärker-Firmware ausgewertet. Version: 2.1 AX2000...
Seite 55 In diesem Fall kann der Download mit folgender Kommandofolge neu gestartet werden: X: xxxx xxxx Name der zu programmierenden Firmware-Datei Vorgehensweise beim Laden einer Motordatenbank: Eine Standard-Motordatenbank ist ein Bestandteil der Firmware. Falls eine kundenspezifische Motordatenbank benötigt wird, so kann sie nach dem Programmieren der Firmware nachgeladen werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 56 (Überspannung). Die Fehlermeldung wird generiert so bald die Zwischenkreisspannung den Wert VBUSMAX überschreitet. Die Schwelle VBUSMAX hängt von der Einstellung VBUSBAL [} 93] ab: • VBUSBAL=0 (230 V) VBUSMAX=450V • VBUSBAL=1 (400 V) VBUSMAX=800V • VBUSBAL=2 (480 V) VBUSMAX=900V Version: 2.1 AX2000...
Seite 57 ASCII Format CANBus Nein Objektnummer PROFIBUS PNU Nein Bereich Nein Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Enabled Wichtung ab Firmware 2.44 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Amplifier EEPROM Kurzbeschreibung Ausgabe eines Bode-Diagrammes Beschreibung VBW [fmin] [fmax] [sample] Velocity BandWidth AX2000 Version: 2.1...
Seite 58 Geschwindigkeitsänderung nicht zueinander passen. Dies deutet auf das Durchgehen des Motors hin und wird durch sofortiges Sperren der Endstufe unterbunden. Der Kommutierungsfehler wird nur dann überwacht, wenn die aktuelle Drehzahl die eingestellte Schwelle VCOMM überschreitet. Um die Überwachung abzuschalten, muss der Schwellenwert VCOMM auf VLIM [} 357] gesetzt werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 59 Gegensatz zu den Warnungen führt eine Fehlermeldung zum Sperren der Endstufe und zum Öffnen des BTB-Kontaktes. Das Umkonfigurieren der Warnungen zu Fehlermeldungen kann besonders beifolgenden Warnungen sinnvoll sein: Schleppfehler, Ansprechüberwachung, Hardware-Endschalter. Die Eingabe muss in Decimal und nicht in Hex erfolgen. AX2000 Version: 2.1...
Seite 60 0000xxxx (bin) Bereich 0, 1, 2, 3, 4 409 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Disable Wichtung ab Firmware 4.78 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Analog I/O EEPROM Kurzbeschreibung Nr. der INxTRIG Variable, bei analoger Vorgabe Version: 2.1 AX2000...
Seite 61 Diese Variable wird nur bei den Einstellungen ANCNFG [} 63]=11 und ANCNFG [} 63]=12 benutzt. Beispiel: ANCNFG [} 63]=11 AN11NR [} 60]=1 IN1TRIG [} 130]=1000 AN11RANGE=500 bei SW2=0V IN1TRIG [} 130] = 1000 bei SW2=10V IN1TRIG [} 130] = 1500 bei SW2=-10V IN1TRIG [} 130] = 500 AX2000 Version: 2.1...
Seite 62 Objektnummer PROFIBUS PNU 2018 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich Long Int 418 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 4.93 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Analog I/O EEPROM Kurzbeschreibung Skalierung des Analogausgangs 2 Version: 2.1 AX2000...
Seite 63 [} 152]=8), wird je nach Zustand dieses Eingangs, SW1 (Eingang=Low) oder SW2 (Eingang=High) als Drehzahl- bzw. Stromsollwert benutzt. Skalierung: SW1=10V Drehzahlsollwert=VSCALE1 [} 73] (OPMODE [} 52] 0,1) SW1=10V Stromsollwert=ISCALE1 [} 71] (OPMODE [} 52] 2,3) SW2=10V Drehzahlsollwert=VSCALE2 [} 73] (OPMODE [} 52] 0,1) SW2=10V Stromsollwert=ISCALE2 [} 71] (OPMODE [} 52] 2,3) AX2000 Version: 2.1...
Seite 64 Die Umschaltung auf OPMODE [} 52]=8 wird automatisch vorgenommen. Wenn die Referenzfahrt beendet ist, kann der digitale Eingang wieder auf low geschaltet werden und dann wird automatisch die über den Eingang 1 vorgegebene Position angefahren. POSCNFG [} 301] muss auf "0" eingestellt sein. Version: 2.1 AX2000...
Seite 65 Skalierung: +/- 10V -> eingestellter Spitzenstrom IPEAK [} 117] +/- 5V -> 50% vom Spitzenstrom IPEAK [} 117] Der positive Strom wird nicht beeinflusst. Das heißt, das in der negativen Drehrichtung der Beschleunigungsstrom und in der anderen Drehrichtung der Abbremsstrom begrenzt wird. AX2000 Version: 2.1...
Seite 66 Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Analog I/O EEPROM Kurzbeschreibung Analogoffset für den Analogeingang SW1 Beschreibung Mit diesem Parameter kann der Eingangsoffsetdrift am Sollwerteingang SW1 korrigiert werden. Damit kann ein Analogoffset der externen Steuerung ausgeglichen werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 67 1613 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. 8 13 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Disabled + Reset Wichtung (Coldstart) ab Firmware 1.20 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Analog I/O EEPROM Kurzbeschreibung Vorwahl für den Analogausgang 1 AX2000 Version: 2.1...
Seite 68 Konfiguration des Analogausganges 2. Der aktuall ausgegebene Wert kann mit MONITOR2 [} 72] eingelesen werden. Der Ausgangswiderstand beträgt 2,2 kOhm, die Auflösung beträgt 10 Bit. Zustand Kurzbeschreibung ANOUT2=0 keine Spannungsausgabe am Monitorausgang 1 ANOUT2=1 Ausgabe des Drehzahlistwertes (10 V =VLIM [} 357]) ANOUT2=2 Ausgabe des Stromistwertes (10V = IPEAK [} 117]) Version: 2.1 AX2000...
Seite 69 Dazu sollte vor der Ausführung des Kommandos der Sollwert am Analogeingang 1 kurzgeschlossen werden. Nachdem das Kommando ausgeführt wurde, steht der ermittelte Offsetwert in dem Parameter ANOFF1 [} 66]. Damit der Wert dauerhaft im EEPROM abgespeichert wird, sollte das Kommando SAVE [} 53] (im EEPROM speichern) ausgeführt werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 70 0.2 .. 100.0 17 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Analog I/O EEPROM Kurzbeschreibung Filter-Zeitkonstante für den Analogeingang SW1 Beschreibung Filter-Zeitkonstante für den Analogeingang SW1 (250µs Zykluszeit) Version: 2.1 AX2000...
Seite 71 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Analog I/O EEPROM Kurzbeschreibung Skalierungsfaktor für den analogen Stromsollwert 2 Beschreibung Definiert die Normierung des analogen SW2-Eingangs (falls Stromsollwert in OPMODE [} 52] = 3). Der eingestellte Strom-Wert entspricht der maximalen Eingangsspannung (10V). AX2000 Version: 2.1...
Seite 72 PROFIBUS PNU 1755 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich -10000 ..10000 155 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Analog I/O EEPROM Nein Kurzbeschreibung Monitor2-Ausgangsspannung Beschreibung Istwert der Monitor2-Ausgangsspannung Version: 2.1 AX2000...
Seite 73 EEPROM Kurzbeschreibung SW2-Drehzahlskalierungsfaktor Beschreibung Falls der Analogeingang SW2 als Sollwerteingang für die Drehzahlregelung benutzt wird, so kann mit dem Parameter VSCALE2 die Normierung der Eingangsspannung festgelegt werden. Bei 10V-Drehzahlsollwert am Eingang SW2 stellt sich eine VSCALE2-Drehzahl ein. AX2000 Version: 2.1...
Seite 74 Beim 400er muss die Adresse am Master so eingestellt werden, dass die Adresse des ersten Slaves noch >=1 ist. Beispiel: Master und 4 Slaves, minimaler Wert für ADDR am Master ist 5. Über ADDRFB [} 96] kann beim 400er die Feldbusadresse unabhängig von der automatisch erstellten Adresse vorgegeben werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 75 Eingang 1 bzw. mit dem ASCII-Kommando CLRFAULT [} 37]). Bei Fehlern, die softwaremässig resettiert werden können, wird, nachdem der Fehler gelöscht wurde, das Software-Enable auf den Zustand von AENA gesetzt. Auf diese Weise ist das Verhalten des Verstärkers beim Software-Reset analog zu dem Einschaltverhalten. AX2000 Version: 2.1...
Seite 76 Mit Hilfe des Parameters BOOT kann das Verhalten des Verstärkers während der Bootphase definiert werden. BOOT=0 Die internen Makro-Programme werden bei jedem Einschalten des Verstärkers neu übersetzt. Die Bootphase dauert ca 12..15 Sekunden und ist bei vorhandener Software-Konfiguration immer gleich lang. Version: 2.1 AX2000...
Seite 77 1621 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 10,20,50,100,125,250,3 21 (dec) 33,500,666,800,1000 Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Disabled + Reset Wichtung (Coldstart) ab Firmware 1.20 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Kurzbeschreibung Übertragungsrate CAN-Bus Beschreibung Übertragungsrate CAN-Bus AX2000 Version: 2.1...
Seite 78 DENA=0 Die Wegnahme des Software-Enable führt zu Hardware/Software-Reset des Verstärkers. Der Reset erfolgt nur dann wenn ein Fehler bzw die Warnungen "Schleppfehler" oder "Ansprechüberwachung aktiv" anstehen (kundenspezifisches Protokoll: Beckhoff). DENA=1 Die Wegnahme des Software-Enable führt zu Hardware/Software-Reset des Verstärkers. Der Reset erfolgt nur dann wenn ein Fehler bzw die Warnungen "Schleppfehler" oder "Ansprechüberwachung aktiv"...
Seite 79 480V (VBUSBAL [} 93] = 2: IPEAK [} 117] = 45% vom Gerätespitzenstrom, ICONT [} 115] = 45% vom Gerätenennstrom 620 400V (VBUSBAL [} 93] = 1): IPEAK [} 117] max = 26A und ICONT [} 115] max = 14A 480V (VBUSBAL [} 93] = 2): IPEAK [} 117] max = 22A und ICONT [} 115] max = 12A AX2000 Version: 2.1...
Seite 80 Kurzbeschreibung Fehlerstatistik: Fehleranzahl Beschreibung Das Kommando FLTCNT gibt eine Aufstellung aller möglichen Fehlermeldungen mit der zugehörigen Anzahl der bisher aufgetretenen Fehler im Klartext aus. Vor der eigentlichen Fehlerliste wird die Gesamtzahl der Fehler (Summe der Einzelfehler) ausgegeben. Version: 2.1 AX2000...
Seite 81 Strom auf den eingestellten Nennstrom (ICONT [} 115]) begrenzt. FOLDMODE=1 reserviert • FOLDMODE=2 Die Begrenzung auf den Nennstrom findet nicht statt. Falls der I2t-Wert die Marke von 105% überschreitet, so wird die Endstufe abgeschaltet und der Fehler "I2T-MAX" (F15) generiert. AX2000 Version: 2.1...
Seite 82 CANBus 3557 (hex) Objektnummer PROFIBUS PNU 1687 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich max 50 ASCII 87 (dec) Characters Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Nein Version: 2.1 AX2000...
Seite 83 Keylock=2 wirkt nur beim Drive 4xx. Hier wird am Master die Tastatur so geschaltet, wie sie beim Standardgerät arbeit (nur Eingabe der Adresse). Beim Master wird die Variable ADDR [} 74] und beim Slave (es muss dafür die Option -DISP im Slavemodul integriert sein) wird damit die Variable ADDRFB [} 96] verändert. AX2000 Version: 2.1...
Seite 84 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Kurzbeschreibung Abschaltwert der Kühlkörpertemperatur Beschreibung Abschaltwert der Kühlkörpertemperatur. Wenn die Kühlkörpertemperatur (TEMPH) diesen Wert überschreitet, so wird im Verstärker ein Fehler ausgelöst. Sehen Sie dazu auch 2 TEMPH [} 31] Version: 2.1 AX2000...
Seite 85 Bei Ausfall einer Feedback-Einheit (Fehler F04, F08, F25) ist es nicht mehr möglich den Antrieb über die Drehzahlregelung anzuhalten (mit einer definierten Rampe). In diesem Fall wird versucht über die Stromregelung den Antrieb zum Stillstand zu bringen. Die Drehzahlrampe, die sich bei dieser Nothalt-Situation ergibt, hängt von mechanischen Gegebenheiten (Last, Reibung) ab. AX2000 Version: 2.1...
Seite 86 Passwort Funktion Beschreibung Mit dem Kommando PASSCNFG kann die Art der Passwort-Funktion konfiguriert werden. (siehe auch PASS,PASSX) • PASSCNFG=0 bei aktiviertem Passwortschutz sind alle Parameter-Schreibzugriffe gesperrt. • PASSCNFG=1 bei aktiviertem Passwortschutz ist nur das Kommando SAVE gesperrt. Version: 2.1 AX2000...
Seite 87 Firmware 1.20 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Kurzbeschreibung Vorwahl des Ballastwiderstandes Beschreibung Über diesen Paramerter kann vogerwählt werden, ob der interne (0) oder ein externer (1) Ballastwiderstand verwendet werden soll. Beeinflusst den Parameter PBALMAX [} 87]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 88 Firmware 5.70 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Kurzbeschreibung Beschreibung Mit dem Kommando RSTFW kann das Verhalten der Funktion RSTVAR [} 89] konfiguriert werden. • RSTFW=0 Das Kommando RSTVAR setzt alle Parameter auf die aktuellen Default-Werte. Version: 2.1 AX2000...
Seite 89 0000xxxx (bin) Bereich 10 ASCII characters 239 (dec) Default Factory default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Nein Kurzbeschreibung Seriennummer des Verstärkers Beschreibung Seriennummer des Verstärkers AX2000 Version: 2.1...
Seite 90 35FF (hex) Objektnummer PROFIBUS PNU 1855 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0, 1 255 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Disabled + Reset Wichtung (Coldstart) ab Firmware 1.20 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Version: 2.1 AX2000...
Seite 91 Beim Disablen des Verstärkers (Hardware/Software-Disable) steuert der Verstärker die externe Bremse an. Nachdem der Antrieb gestoppt wurde, wird die Bremse ausgeschaltet. Gleichzeitig wird ein interner Timer mit der Zeit TBRAKE geladen. Erst nachdem die eingestellte Zeit abgelaufen ist, wird die Endstufe gesperrt. AX2000 Version: 2.1...
Seite 92 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Kurzbeschreibung Betriebsstundenzähler Beschreibung Der Betriebsstundenzähler zeigt die Lebens-Laufzeit des Verstärkers Minuten an. Er wird hochgezählt, wenn die 24V - Versorgung eingeschaltet ist Die interne Auflösung des Betriebsstundenzählers beträgt 1 Sekunde. Version: 2.1 AX2000...
Seite 93 361B (hex) Objektnummer PROFIBUS PNU 1883 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0, 1, 2 283 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Kurzbeschreibung Maximale Netzspannung AX2000 Version: 2.1...
Seite 94 50 ASCII Nein Characters Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Basic Setup EEPROM Nein Kurzbeschreibung Firmware-Version Beschreibung Das Kommando VER liefert die Versionsbezeichnung sowie das Erstellungsdatum der Firmware. Version: 2.1 AX2000...
Seite 95 Starten einer Service-Funktion über die serielle Schnittstelle, sollte das PC-Programm (bzw. eine externe Steuerung) dafür sorgen, dass die Überwachung der Schnittstelle eingeschaltet wird. Dadurch wird sichergestellt, dass beim Abbruch der Kommunikation bzw. bei einem PC-Absturz die Service-Funktion automatisch abgebrochen wird. AX2000 Version: 2.1...
Seite 96 Objektnummer PROFIBUS PNU 1899 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0(=Master) .. 63 299 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Unsigned8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Communication EEPROM Kurzbeschreibung Anwahl der Remote Adresse Version: 2.1 AX2000...
Seite 97 (9600 Baud) bzw. durch die internen Verarbeitungszeiten im Verstärker vorgegeben. Die Verzögerungszeit CMDDLY definiert nur die minimale Pause zwischen dem ASCII-Befehl und der zugehörigen Antwort. Bei Befehlen, die längere Verarbeitungszeit haben, ist diese Pause länger als der eingestellte Wert CMDDLY. AX2000 Version: 2.1...
Seite 98 Mit dem Parameter DISDPR=1 kann die Übernahme der Sollwerte von einer externen Slot-DPR-Karte (z.B. Lightbus) gesperrt werden. In diesem Fall werden nur noch Lesezugriffe (Auslesen der Istwerte) akzeptiert. Die Schreibzugriffe wie z.B. Übergabe der Sollwerte, Freigeben/Sperren der Endstufe, Umschalten der Version: 2.1 AX2000...
Seite 99 = 1 Überprüfung der SDO-Länge, Generierung eines Emergency-Objektes bei fehlerhafter SDO-Länge. = 0 keine Überprüfung der SDO-Länge Bit 3 (0x8) = 1 Abspeichern der Feldbus-Mappingdaten im seriellen EEPROM = 0 kein Abspeichern der Mappingdaten Bit 4 (0x10) Reserviert AX2000 Version: 2.1...
Seite 100 Revision Funktionsgruppe Communication EEPROM Kurzbeschreibung Auflistung aller EEPROM-Variablen Beschreibung Das Kommando liefert eine Liste aller im seriellen EEPROM speicherbaren Parameter mit den aktuellen Werten. Alle Parameter, die verstärkerspezifisch sind (z.B. A/D-Offsetwerte) fangen mit einem ";" (Semikolon) an. Version: 2.1 AX2000...
Seite 101 Objektnummer Milliseconds PROFIBUS PNU 1658 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 1 .. 32000 58 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Communication EEPROM Kurzbeschreibung Überwachungszeit für Feldbus-Befehle AX2000 Version: 2.1...
Seite 102 Fahrsätze in den Verstärker geladen. Dieses Kommando wird auch ausgelöst, wenn der Taster S2 betätigt wird. Während der Ausführung dieses Kommandos erscheint in dem mittleren Display-Segment der Buchstabe ‚d‘ (DOWNLOAD). Nachdem das Kommando beendet wurde, erfolgt ein automatischer Reset des Verstärkers. Version: 2.1 AX2000...
Seite 103 Beschreibung Mit dem Parameter HELP <name> kann eine Hilfe-Information für den ASCII Parameter "name" angezeigt werden. Zu der Hilfe-Information gehören Eingabe-Grenzwerte sowie der aktuelle und der Default-Wert des Parameters. Z.B: HELP GV GV act=6 min=0 max=1000 default=1 AX2000 Version: 2.1...
Seite 104 0 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 2.46 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Communication EEPROM Kurzbeschreibung Anzahl der Objekte im Parameterkanal Beschreibung Das Kommando MAXSDO liefert die Anzahl der Objekte für das Objekt-Parametrierkanal. Version: 2.1 AX2000...
Seite 105 Bei der Einstellung "MSG 2" wird beim Einschalten des Verstärkers (Initialisierungsphase) die Ausführung der einzelnen Initialisierungsschritte über die serielle Schnittstelle gemeldet. Diese Einstellung sollte nur zu Testzwecken (Inbetriebnahmephase) vorgenommen werden. Da das PC-Bedienprogramm grundsätzlich mit der Einstellung "MSG 1" arbeitet, kann die Einstellung "MSG 2" AX2000 Version: 2.1...
Seite 106 Das Kommando PBAUD liest die aktuelle PROFIBUS - Baudrate aus. Die Baudrate wird vom Master (Steuerung) vorgegeben. Der Verstärker erkennt dies Baudrate automatisch. Es sind folgende Baudraten möglich [in kBaud]: • 12000 • 187.5 • 6000 • 93.75 Version: 2.1 AX2000...
Seite 107 Integer32 CANBus 35CE (hex) Objektnummer PROFIBUS PNU 1806 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 206 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.73 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Communication EEPROM Nein Kurzbeschreibung Profibus-Kennung (ID) AX2000 Version: 2.1...
Seite 108 PROFIBUS PNU 1811 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0, 1, 2, 3 211 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Communication EEPROM Nein Kurzbeschreibung Vorwahl des RS232-Protokolls Version: 2.1 AX2000...
Seite 109 Beim Empfang einer Kommandofolge wird die Checksumme auf die gleiche Art und Weise gebildet und mit den letzten beiden Zeichen vor dem <CR> verglichen. Bei Übereinstimmung wird das Zeichen ACK (0x06) gesendet, bei falscher Checksumme das Zeichen NACK (0x15). AX2000 Version: 2.1...
Seite 110 Erst wenn der SPC3 WATCHTDOG Status den Wert 2 und der PROFIBUS DP - Status den Wert 2 aufweist, können Produktivdaten empfangen werden, d. h . es können Daten über den PKW – Teil und PZD – Teil des Verstärkers ausgetauscht werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 111 Verstärker eingeleitet. Die Antwort auf das SCAN-Kommando enthält die Anzahl sowie eine Adressenaufstellung aller erkannten Verstärker-Stationen. Die Ausführungszeit für dieses Kommando hängt stark von der eingestellten CAN-Baudrate (CBAUD [} 77]) ab und liegt im Bereich zwischen 1 Sek (1 MBaud) und 37 Sek (10 KBaud). AX2000 Version: 2.1...
Seite 112 Vergabe der Slave-Stationsadressen. Dieses Kommando wird nur von dem AX2500-Master Verstärker ausgeführt. Alle anderen Verstärker (AX2000, AX2500-Slave) ignorieren dieses Kommando. Das Kommando SCANX wird automatisch beim Einschalten des Master-Verstärkers ausgeführt. Eine erneute Ausführung dieses Kommandos ist nach einer Änderung der Master-Stationsadresse bzw.
Seite 113 PROFIBUS PNU 1630 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 400 .. 3000 30 (dec) Default 1200 Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Enabled Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Current Controller EEPROM Kurzbeschreibung Optimierung der Stromreglerparameter AX2000 Version: 2.1...
Seite 114 1691 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich -DIPEAK .. DPEAK 91 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Current Controller EEPROM Nein Kurzbeschreibung Stromsollwert Beschreibung Interner Stromsollwert Version: 2.1 AX2000...
Seite 115 Beschreibung Mit diesem Parameter kann der von der Anwendung benötigte Dauerstrom des Gerätes eingestellt werden. Hier wird entweder der Nennstrom des Gerätes (DICONT [} 39])oder der I0 des Motors (MICONT [} 245]) eingetragen, abhängig davon welcher Wert kleiner ist. AX2000 Version: 2.1...
Seite 116 Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Current Controller EEPROM Nein Kurzbeschreibung Strom-Grenze für die Verstärker/Motor-Kombination Beschreibung Das Kommando IMAX liefert den größeren Wert der beiden Parameter MIPEAK [} 246] und DIPEAK [} 39]. IMAX = max(MIPEAK [} 246], DIPEAK [} 39]) Version: 2.1 AX2000...
Seite 117 0.0 ... DIPEAK 111 (dec) Default IMAX Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.77 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Current Controller EEPROM Kurzbeschreibung Negative Spitzenstrombegrenzung Beschreibung Stellt den gewünschten Impulsstrom (Effektivstrom) für den negativen Bereich ein. AX2000 Version: 2.1...
Seite 118 1903 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0.2 .. 2.0 303 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Current Controller EEPROM Kurzbeschreibung Integralanteil des Stromreglers Beschreibung Integralanteil des Stromreglers Version: 2.1 AX2000...
Seite 119 Relative Stromreglerverstärkung des D-Stromreglers Beschreibung Der D-Anteil des Stromregler (feldbildende Komponente). Der Parameter MLGD gibt die relative Verstärkung bezogen auf MLGQ [} 120] an. MLGD = 0.6 bedeutet, dass die Verstärkung des D-Stromreglers 60% von MLGQ [} 120] beträgt. AX2000 Version: 2.1...
Seite 120 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Current Controller EEPROM Kurzbeschreibung Absolute Verstärkung des Stromreglers Beschreibung MLGQ gibt die absolute Verstärkung des Stromreglers an. Beeinflusst auch MLGC [} 119], MLGP [} 120] und MLGD [} 119] Version: 2.1 AX2000...
Seite 121 PROFIBUS PNU Nein Bereich -DIPEAK .. DIPEAK Nein Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 4.32 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Current Controller EEPROM Nein Kurzbeschreibung Vorgabe des Stromes für das POP - Kommando AX2000 Version: 2.1...
Seite 122 PROFIBUS PNU Nein Bereich -VLIM .. VLIM Nein Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 4.32 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Current Controller EEPROM Nein Kurzbeschreibung Vorgabe der max. Drehzahl für das POP - Kommando Version: 2.1 AX2000...
Seite 123 Dieser Parameter wird auch dazu benutzt, bei FBTYPE [} 204]=7 (Wake&Shake-Modus) den Strom zu begrenzen. Wenn der Wake&Shake gestartet wird, wird IPEAK [} 117] auf REFIP gesetzt und nach Beendigung des Modus, wird der alte Wert von IPEAK [} 117] wieder eingesetzt. AX2000 Version: 2.1...
Seite 124 Initialisierungsphase unterbrochen bis der Eingang den Zustand Low (0V) aufweist. Dieser "Wartezustand" des Verstärkers kann am Display ("A"-Zeichen im ersten Segment) erkannt werden. IN1MODE=2 Keine Funktion IN1MODE=3 Keine Funktion IN1MODE=4 Keine Funktion IN1MODE=5 Keine Funktion IN1MODE=6 Keine Funktion IN1MODE=7 Keine Funktion Version: 2.1 AX2000...
Seite 125 Eine steigende Flanke auf diesem Eingang startet einen IN1TRIG starten Fahrsatz dessen Nummer in der Hilfsvariable IN1TRIG [} 130] vorgegeben wurde. Falls IN1TRIG [} 130]=0, so wird eine Referenzfahrt gestartet. Eine fallende Flanke auf diesem Eingang löst das STOP [} 313]-Kommando aus (Anhalten einer Bewegung). AX2000 Version: 2.1...
Seite 126 OPMODE [} 52]=1 bei INPUT1=LOW und OPMODE [} 52]=8 bei INPUT1=HIGH) IN1MODE=25 Setzen des ROD- Mit der steigenden Flanke auf dem digitalen Eingang wird Nullimpulsoffsets die aktuelle Position abhängig von der eingestellten ROD- Auflösung umgerechnet, und in die Variable ENCZERO Version: 2.1 AX2000...
Seite 127 Eine steigende bzw. fallende Flanke auf dem digitalen Kommandofolge 2 Eingang führt eine beliebige Kommando-Folge aus. Die Kommando-Folge besteht aus einzelnen ASCII- Kommandos, die mit einem Semicolon-Zeichen (;) getrennt sind. Die Kommando-Folge für die steigende Flanke wird mit dem AX2000 Version: 2.1...
Seite 128 IN1TRIG [} 130] kann auch negativ werden. IN1MODE=37 Umschaltung der Quelle = 0 Position vom externen Geber (Vorwahl mit GEARMODE für die Positionserfassung [} 227]). bei EXTPOS=1. = 1 Position wird vom ersten Geber am Motor (Resolver bzw. hochauflösenden Geber EnDAT oder Hiperface) erfasst. Version: 2.1 AX2000...
Seite 129 Bewirkt das Auslösen eines Nothaltes über den digitalen Eingang INPUT1 bei Low-Pegel. Der Antrieb bremst mit der DECSTOP [} 348]-Rampe. Nachdem der Stillstand erreicht worden ist (V [} 32]<VEL0 [} 356]), wird die Endstufe gesperrt. Damit ist die Nothalt-Phase abgeschlossen. AX2000 Version: 2.1...
Seite 130 99 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Kurzbeschreibung Hilfsvariable für IN1MODE Beschreibung Die Funktion der Hilfsvariable IN1TRIG hängt von der Konfiguration IN1MODE [} 124] ab. Version: 2.1 AX2000...
Seite 131 Änderung dieses Parameters muss der Verstärker Aus-/Eingeschaltet werden. Es können folgende Funktionen konfiguriert werden: Zustand Funktion Beschreibung IN2MODE=0 keine Funktion Der Zustand des digitalen Eingangs INPUT2 wird eingelesen und kann über die Feldbus/Slot-Schnittstelle ausgewertet werden. IN2MODE=1 keine Funktion IN2MODE=2 keine Funktion AX2000 Version: 2.1...
Seite 132 Eingang zu starten. Falls für einen Folgefahrsatz als Startbedingung ein bestimmter I/O- Pegel definiert wurde, so wird dieser Fahrsatz erst dann gestartet, wenn dieser Pegel auf diesem Eingang erkannt wurde. Bis zu diesem Zeitpunkt bleibt der Antrieb stehen. Version: 2.1 AX2000...
Seite 133 Flanke. Beim Einschalten des Reglers wird der OPMODE [} 52] entsprechend dem Eingangspegel eingestellt (keine Flanke notwendig). Beispiel: Um mit dem digitalen Eingang INPUT2 zwischen dem Mode >analoge Drehzahlregelung“ (LOW-Zustand) und dem Mode >Lageregelung“ (HIGH-Zustand) umschalten zu können, muss folgende Einstellung vorgenommen werden: AX2000 Version: 2.1...
Seite 134 Flanke auf diesem Eingang die Kommandofolge aus dem Buffer INHCMD [} 153], bei einer fallenden Flanke die Kommandofolge aus dem Buffer INLCMD [} 154] ausgeführt. Beim Einschalten des Verstärkers wird entsprechend dem aktuellen Zustand des digitalen Version: 2.1 AX2000...
Seite 135 Differenzgeschwindigkeit verfahren werden kann. Damit kann eine Synchronisierung von Master und Slave vorgenommen werden. Die Skalierung von IN2TRIG [} 138] ist in internen Counts (20 Bit pro Umdrehung des Motors) pro 250 µs. Die Differenzdrehzahl ( n ) muss AX2000 Version: 2.1...
Seite 136 Zeit = 10 msek IN2TRIG [} 138] = 0x000afe0c = 720396 IN2MODE=40 Zusätzlicher Hardware- Bei dieser Einstellung wird der digitale Eingang x in die Eingang Reihe mit dem Hardware-Enable geschaltet. Nur bei High-Zustand auf diesem Eingang kann die Version: 2.1 AX2000...
Seite 137 Master-Position beim Setzen des digitalen Eingangs gelatcht und die bei der Beschleunigung aufgetretene Wegdifferenz aufgeholt. Zusätzlich dazu kann noch ein Positionsoffset über IN2TRIG [} 138] in PGEARI [} 299] - Einheiten vorgegeben werden (ab Firmware 5.51). Sehen Sie dazu auch 2 IN1TRIG [} 130] AX2000 Version: 2.1...
Seite 138 1703 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 103 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Nein Kurzbeschreibung Zustand des digitalen Eingangs INPUT3 Beschreibung Zustand des digitalen Eingangs INPUT3 Version: 2.1 AX2000...
Seite 139 Falls beim drehenden Antrieb eine fallende Flanke auf diesem Eingang erkannt wird, so bremst der Antrieb (drehzahlgeregelt, OPMODE [} 52]=0,kein Integralanteil) mit der Rampe DECSTOP [} 348]. Nachdem der Stillstand erreicht wurde, wird die ursprüngliche Betriebsart des Reglers aktiviert. AX2000 Version: 2.1...
Seite 140 Der Endschalter wird bei bestimmten Referenzfahrtarten des Lagereglers benötigt (High- Pegel=Referenzschalter belegt). IN3MODE=13 ROD/SSI-Umschaltung Mit dem digitalen Eingang kann die Art der Encoder- Emulation (ENCMODE [} 332]) zwischen ROD (ENCMODE [} 332]=1, Low-Pegel) und SSI (ENCMODE [} 332]=2, High- Pegel) umgeschaltet werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 141 OPMODE [} 52]s auf den umgeschaltet wird, wenn eine fallende Flanke auf dem zugehörigen Eingang erkannt wird, die Bits 8...15 enthalten die Nummer für die steigende Flanke. Beim Einschalten des Reglers wird der OPMODE [} 52] entsprechend dem Eingangspegel eingestellt (keine Flanke notwendig). AX2000 Version: 2.1...
Seite 142 Funktion 30 konfiguriert sein. IN3MODE=31 Ausführen einer Eine steigende bzw. fallende Flanke auf dem digitalen beliebigen Eingang führt eine beliebige Kommando-Folge aus. Kommandofolge 2 Die Kommando-Folge besteht aus einzelnen ASCII- Kommandos, die mit einem Semicolon-Zeichen (;) getrennt sind. Version: 2.1 AX2000...
Seite 143 IN3MODE=37 Umschaltung der Quelle = 0 Position vom externen Geber (Vorwahl mit GEARMODE für die [} 227]). Positionserfassung bei = 1 Position wird vom ersten Geber am Motor (Resolver bzw. EXTPOS [} 267]=1. hochauflösenden Geber EnDAT oder Hiperface) erfasst. AX2000 Version: 2.1...
Seite 144 Bewirkt das Auslösen eines Nothaltes über den digitalen Eingang INPUTx bei Low-Pegel. Der Antrieb bremst mit der DECSTOP [} 348]-Rampe. Nachdem der Stillstand erreicht worden ist (V [} 32]<VEL0 [} 356]), wird die Endstufe gesperrt. Damit ist die Nothalt-Phase abgeschlossen. Version: 2.1 AX2000...
Seite 145 Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Kurzbeschreibung Hilfsvariable für IN3MODE Beschreibung Die Funktion der Hilfsvariable IN3TRIG hängt von der Konfiguration IN3MODE [} 139] ab. s. IN3MODE [} 139] AX2000 Version: 2.1...
Seite 146 Änderung dieses Parameters muss der Verstärker Aus-/Eingeschaltet werden. Es können folgende Funktionen konfiguriert werden: Zustand / State Funktion Beschreibung IN4MODE=0 keine Funktion Der Zustand des digitalen Eingangs INPUT4 wird eingelesen und kann über die Feldbus/Slot-Schnittstelle ausgewertet werden. IN4MODE=1 keine Funktion Version: 2.1 AX2000...
Seite 147 Mit dem Eingang INPUT4 kann die Betriebsart des Verstärkers (OPMODE [} 52]) zwischen der Drehzahl- und Stromregelung umgeschaltet werden. Je nach der Betriebsart-Voreinstellung (OPMODE [} 52]) findet die Umschaltung zwischen OPMODE [} 52]=0 (Low) und OPMODE [} 52]=2 (High) bzw. OPMODE [} 52]=1 (Low) und OPMODE [} 52]=3 (High). AX2000 Version: 2.1...
Seite 148 Eine steigende Flanke auf diesem Eingang startet einen Referenzfahrt IN3TRIG Fahrsatz dessen Nummer in der Hilfsvariable IN4TRIG [} 152] starten vorgegeben wurde. Falls IN4TRIG [} 152]=0, so wird eine Referenzfahrt gestartet. Im Gegensatz zu der Funktion 16, löst eine fallende Flanke kein STOP [} 313]-Kommando aus. Version: 2.1 AX2000...
Seite 149 Buffer INHCMD [} 153], bei einer fallenden Flanke die Kommandofolge aus dem Buffer INLCMD [} 154] ausgeführt. Beim Einschalten des Verstärkers wird entsprechend dem aktuellen Zustand des digitalen Eingangs, die zugehörige Kommandofolge automatisch ausgeführt (keine Flanke notwendig). AX2000 Version: 2.1...
Seite 150 Die Skalierung von IN4TRIG [} 152] ist in internen Counts (20 Bit pro Umdrehung des Motors) pro 250 µs. Die Differenzdrehzahl ( n ) muss bekannt sein, dann kann IN4TRIG [} 152] berechnet werden: IN4TRIG [} 152] = n * min * 250 / 60 Version: 2.1 AX2000...
Seite 151 Nur bei High-Zustand auf diesem Eingang kann die Endstufe freigegeben werden. Diese Funktion kann gleichzeitig auch bei mehreren Eingänge konfiguriert werden. In diesem Fall werden alle so konfigurierten Eingänge in die Reihe mit dem Hardware- Enable geschaltet. Diese Funktion ist ab der Firmware-Version 4.91 verfügbar. AX2000 Version: 2.1...
Seite 152 356C (hex) PROFIBUS PNU 1708 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich long int 108 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Kurzbeschreibung Hilfsvariable für IN3MODE Version: 2.1 AX2000...
Seite 153 Setup Software Nein ASCII Format String CANBus Objektnummer Nein PROFIBUS PNU Nein Bereich Nein Default ECHO Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.67 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Kurzbeschreibung Kommando-Buffer für High-Pegel (INxMODE=31,34) AX2000 Version: 2.1...
Seite 154 Semicolon (;) getrennt sind. Die maximale Länge dieser Befehlsfolge beträgt 56 Zeichen. Beispiel: INLCMD GV [} 351] 5; GVTN [} 354] 10 Wenn einehigh/low-Flanke erkannt wird, so wird die Verstärkung des Drehzahlreglers auf 5 und die Nachstellzeit auf 10ms gesetzt. Version: 2.1 AX2000...
Seite 155 EEPROM Nein Kurzbeschreibung Status von Eingang A0 der I/O Erweiterungskarte Beschreibung INS0 kann benutzt werden, um den Status des digitalen Eingangs A0 (Klemme 1) der I/O Erweiterungskarte einzulesen. Der Eingang wird normalerweise benutzt, um einen Fahrsatz anzuwählen. AX2000 Version: 2.1...
Seite 156 INS2 kann benutzt werden, um den Status des digitalen Eingangs A2 (Klemme 3 von X11A) der I/O Erweiterungskarte einzulesen. Der Eingang wird normalerweise benutzt, um einenFahrsatz anzuwählen. Durch Setzen von IO11IN [} 161] = 2 kann der Eingang auch für eine andere Verwendung freigeschaltet werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 157 INS4 kann benutzt werden, um den Status des digitalen Eingangs A4 (Klemme 5 von X11A) der I/O Erweiterungskarte einzulesen. Der Eingang wird normalerweise benutzt, um einen Fahrsatz anzuwählen. Durch Setzen von IO11IN [} 161] = 2 kann der Eingang auch für eine andere Verwendung freigeschaltet werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 158 INS6 kann benutzt werden, um den Status des digitalen Eingangs A6 (Klemme 7 von X11A) der I/O Erweiterungskarte einzulesen. Der Eingang wird normalerweise benutzt, um einen Fahrsatz anzuwählen. Durch Setzen von IO11IN [} 161] = 2 kann der Eingang auch für eine andere Verwendung freigeschaltet werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 159 INS8 kann benutzt werden, um den Status des digitalen Eingangs FSTART_IO (Klemme 2 von X11B) der I/ O Erweiterungskarte einzulesen. Der Eingang wird normalerweise benutzt, um einen Fahrsatz zu starten. Durch Setzen von IO11IN [} 161] = 2 kann der Eingang auch für eine andere Verwendung freigeschaltet werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 160 Da die fallende Flanke am Start-Eingang nicht mehr zum Abbruch/Zwischenstopp eines Fahrsatzes benutzt werden kann, sollte bei Bedarf eine andere Möglichkeit geschaffen werden, eine Bewegung anzuhalten. z.B. über die Funktionen Nothalt oder Start/Stop der digitalen Eingänge der Basis-Platine (s. Kommando INxMODE [} 124]). Version: 2.1 AX2000...
Seite 161 35AE (hex) PROFIBUS PNU 1774 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 174 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Nein Kurzbeschreibung Zustand des digitalen Ausgangs 1 AX2000 Version: 2.1...
Seite 162 (VBUSMIN [} 57]) überschreitet. Die Vorwahl dieser Funktion sperrt gleichzeitig die Fehlerüberwachung für das Netz-BTB. Darüber hinaus wird die Funktion für die Software-Freigabe der Endstufe umgeschaltet. Der Wegfall der NETZ-BTB-Meldung führt nicht automatisch zum Abschalten der Endstufe. Solange die Version: 2.1 AX2000...
Seite 163 Der Zeitpunkt und die Art der Meldung kann mit dem Parameter IN2PM [} 272] konfiguriert werden. O1MODE=17 Fehler/Warnung Der Ausgang gibt ein High-Signal aus, wenn ein Fehler (Display Fxx) oder eine Warnmeldung (Display nxx) vom Servoverstärker gemeldet wird (siehe ERRCODE [} 80]). AX2000 Version: 2.1...
Seite 164 Ausgang auf High gesetzt, ansonsten wird der Zustand Low ausgegeben. O1MODE=31 Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn die SW1< O1TRIG [} 167] Eingangsspannung SW1 den vorgegebenen Schwellenwert O1TRIG [} 167] unterschreitet. Die Eingabe des Schwellenwertes erfolgt in mV (vorzeichenbehaftet). Version: 2.1 AX2000...
Seite 165 POSRSTAT [} 302] und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O1TRIG [} 167] O1TRIG [} 167] auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden. O1MODE=42 Ausgabe einer Mit Hilfe dieser Funktion kann eine Temperaturwarnung Übertemperaturwarnung konfiguriert werden. Falls einer der Temperaturwerte die zugehörige Abschaltschwelle überschreitet, so wird AX2000 Version: 2.1...
Seite 166 Mit Hilfe dieser Funktionen kann das Ergebnis einer invertierten ODER Verknuepfung zwischen der TRJSTAT [} 199] und Bit-Variable TRJSTAT [} 199] und einer Bitmaske aus der O1TRIG [} 167] Hilfsvariable O1TRIG [} 167] auf den digitalen Ausgang 1 ausgegeben werden. (ab 4.92) Version: 2.1 AX2000...
Seite 167 35B1 (hex) PROFIBUS PNU 1777 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 177 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Nein Kurzbeschreibung Zustand des digitalen Ausgangs 1 AX2000 Version: 2.1...
Seite 168 Signal ansteht (Netzspannung vorhanden) bzw. solange die Zwischenkreisspannung die Unterspannungsschwelle (VBUSMIN [} 57]) überschreitet. Die Vorwahl dieser Funktion sperrt gleichzeitig die Fehlerüberwachung für das Netz-BTB. Darüber hinaus wird die Funktion für die Software-Freigabe der Endstufe umgeschaltet. Der Wegfall der NETZ-BTB-Meldung führt nicht automatisch Version: 2.1 AX2000...
Seite 169 Der Zeitpunkt und die Art der Meldung kann mit dem Parameter IN2PM [} 272] konfiguriert werden. O2MODE=17 Fehler/Warnung Der Ausgang gibt ein High-Signal aus, wenn ein Fehler (Display Fxx) oder eine Warnmeldung (Display nxx) vom Servoverstärker gemeldet wird, siehe ERRCODE [} 80]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 170 Ausgang auf High gesetzt, ansonsten wird der Zustand Low ausgegeben. O2MODE=31 Ein High-Signal wird ausgegeben, wenn die SW1 < O2TRIG [} 173] Eingangsspannung SW1 den vorgegebenen Schwellenwert O2TRIG [} 173] unterschreitet. Die Eingabe des Schwellenwertes erfolgt in mV (vorzeichenbehaftet). Version: 2.1 AX2000...
Seite 171 POSRSTAT [} 302] und einer Bitmaske aus der Hilfsvariable O2TRIG [} 173] O2TRIG [} 173] auf den digitalen Ausgang 2 ausgegeben werden. O2MODE=42 Ausgabe einer Mit Hilfe dieser Funktion kann eine Temperaturwarnung Übertemperaturwarnung konfiguriert werden. Falls einer der Temperaturwerte die zugehörige Abschaltschwelle überschreitet, so wird AX2000 Version: 2.1...
Seite 172 Mit Hilfe dieser Funktionen kann das Ergebnis einer invertierten ODER Verknuepfung zwischen der TRJSTAT [} 199] und Bit-Variable TRJSTAT [} 199] und einer Bitmaske aus der O2TRIG [} 173] Hilfsvariable O2TRIG [} 173] auf den digitalen Ausgang 2 ausgegeben werden. (ab 4.92) Version: 2.1 AX2000...
Seite 173 1655 (dec) IND = 0001xxxx (bin) Bereich 0, 1 455 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 5.41 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Nein Kurzbeschreibung Setzen von "Posreg1" der I/O Erweiterungskarte AX2000 Version: 2.1...
Seite 174 Setze SWCNFG [} 314] Bit 4 auf "0", um den Ausgang vom Positionsregister SWE2 [} 320] abzuschalten und dann den Zugriff über OS2 zu ermöglichen. Dieses Kommando erlaubt den Zugriff auf den Ausgang über Standard-Kommunikationskanäle und auch durch Fahrsatz Programmierung. Version: 2.1 AX2000...
Seite 175 Kurzbeschreibung Setzen von "Posreg4" der I/O Erweiterungskarte Beschreibung Die I/O Erweiterungskarte hat 5 digitale Ausgänge, welche normalerweise zur Ausgabe der Positionsregister SWE0 [} 317]-4 benutzt werden. OS4 setzt den Ausgang "PosReg4" (Klemme 9 von X11B) der I/O Erweiterungskarte. AX2000 Version: 2.1...
Seite 176 1909 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. 7 309 (dec) Default Opmode 0, 1 Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 2.42 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Nein Kurzbeschreibung Anwahl eines VCT-Eintrages Version: 2.1 AX2000...
Seite 177 • 6 0x00000040 Input Bit 6 • 19 0x00080000 Output Meldung >Positionsregister Fahrsatznummer (A6) 3“ • 7 0x00000080 Input Bit 7 • 20 0x00100000 Output Meldung >Positionsregister Fahrsatznummer (A7) 4“ • 8 0x00000100 Input Referenzschalter • 21 0x00200000 Output Meldung >Positionsregister 5“ AX2000 Version: 2.1...
Seite 178 CANBus Objektnummer Nein Integer32 PROFIBUS PNU Nein Bereich 0 .. 7, 0 .. +/- VLIM, Nein +/- IPEAK Default Opmode 0, 1 Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 2.42 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Digital I/O EEPROM Nein Version: 2.1 AX2000...
Seite 179 3504 (hex) PROFIBUS PNU 1604 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0, 1 4 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Drive Status EEPROM Nein Kurzbeschreibung Endstufe freigegeben/gesperrt AX2000 Version: 2.1...
Seite 180 CLRHR-Kommando das Hardare-Reset-Bit auf 0 gesetzt. Das Status-Register STAT [} 194] wird zyklisch abgefragt. Sobald das Hardware-Reset-Bit auf 1 steht, bedeutet es, dass der Verstärker aus- und eingeschaltet wurde und dass alle Parameter neu eingelesen werden müssen. Version: 2.1 AX2000...
Seite 181 CANBus Objektnummer 3632 (hex) PROFIBUS PNU 1906 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 306 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Disabled Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Drive Status EEPROM Kurzbeschreibung Hardware-Reset des Verstärkers AX2000 Version: 2.1...
Seite 182 Firmware 1.77 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Drive Status EEPROM Nein Kurzbeschreibung Geräte-Statusinformation Beschreibung Das Kommando DRVSTAT liefert die internen Status-Informationen in Form einer Bit-Variable. Unter Level werden die verschiedenen Reaktionen vom Verstärker auf die Warnung angegeben: Version: 2.1 AX2000...
Seite 183 Endschalters 2 SWE2 [} 320] überschritten wird. - Wird gesetzt wenn ein Fahrsatz gestartet wird dessen Zielposition oberhalb von SWE2 [} 320] liegt (gleichzeitig wird das Bit 8 >Fehlerhafter Fahrauftrag gestartet“ gesetzt). Wird gelöscht wenn die Position SWE2 [} 320] unterschritten wird und AX2000 Version: 2.1...
Seite 184 =1 Home-Position ist gesetzt solange der Referenzschalter belegt ist. Wird gelöscht sobald der Referenzschalter nicht belegt 0x00080000 =1 In-Position wird gesetzt sobald der Abstand zwischen der Zielposition eines Lagereglerauftrages und der aktuellen Ist-Position kleiner als PEINPOS [} 298] ist. Version: 2.1 AX2000...
Seite 185 (SWCNFG2 [} 316],SWE5 [} 324],SWE5N [} 325]) erfüllt ist. Je nach der Konfiguration wird dieses Bit beim Überschreiten von SWE5 [} 324], beim Unterschreiten von SWE5 [} 324], beim Erreichen des Positionsfensters SWE5 [} 324]...SWE5N [} 325] oder beim Verlassen des Positionsfensters SWE5 [} 324]...SWE5N [} 325] gesetzt. AX2000 Version: 2.1...
Seite 186 Verstärker ist nicht mehr betriebsbereit (kein BTB), weiterer Betrieb ist erst nach dem Quittieren der Störung möglich. Die Störung wird im Display als Fehler Nr. xx angezeigt (Anzeige Fxx). Darüber hinaus wird im Statusregister ein Fehlerbit gesetzt, das über einen digitalen Ausgang nach außen gemeldet werden kann. Version: 2.1 AX2000...
Seite 187 EEPROM´s ein Fehler aufgetreten ist. Dieser Fehler kann wird verursacht entweder durch ein fehlerhaftes EEPROM oder durch eine fehlerhafte Daten- Checksumme. In dem zweiten Fall kann der Fehler durch erneutes Abspeichern der Daten (SAVE [} 53]) beseitigt werden. 09/F10/HW 0x00000200 Reserve AX2000 Version: 2.1...
Seite 188 Slot-Erweiterungskarte ab. 1. I/O-Erweiterungskarte – Der Fehler wird generiert, wenn die 24V-Versorgungsspannung der Erweiterungskarte abgeschaltet wird. 2. DPR-Erweiterungskarten (Beckhoff,L&B,Sigmatek) Die Fehlermeldung erscheint, wenn der DPR-Innterrupt von der Erweiterungskarte ausbleibt (die Überwachungszeit kann mit dem Parameter EXTWD [} 101] in msek eingestellt werden).
Seite 189 5. FPGA-Fehler (Fehler beim Laden des FPGA- Programmes) 6. Makro-RAM - zu wenig RAM für die Makro- Programme Beim Einschalten des Verstärkers, wird im Falle eines Systemfehlers, die genaue Fehlerursache über die serielle Schnittstelle (RS232) ausgegeben. Sehen Sie dazu auch 2 STOPMODE [} 90] AX2000 Version: 2.1...
Seite 190 Das Kommando FLTHIST * gibt eine Liste mit den 10 zuletzt aufgetretenen Fehlern sowie dem zugehörigen Betriebsstundenstand beim Auftreten des Fehlers als Zahlen aus. Die Ausgabe sieht wie folgt aus: n1 t1 n2 t2 n3 t3 ..n10 t10 Version: 2.1 AX2000...
Seite 191 • LEDSTAT=5 Parameter S02 (Tn Drehzahlregler) • LEDSTAT=14 Neukonfiguration des Verstärkers (M_RESET [} 49], ab Software 3.00) • LEDSTAT=6 Parameter S03 (Sollwert-Offset) • LEDSTAT=15 Fehlermeldungen • LEDSTAT=7 Parameter S04 (Motornummer) • LEDSTAT=16 Seriennummer • LEDSTAT=8 Parameter S05 (Encoder-Vorwahl) AX2000 Version: 2.1...
Seite 192 Funktionsgruppe Drive Status EEPROM Nein Kurzbeschreibung Slotkarten-Kennung Beschreibung Das Kommando OPTION liefert die Kennung der erkannten Slot-Karte. Es sind zurzeit folgende Kennungen möglich: • H0000 keine Slot-Karte erkannt • H01xx I/O-Erweiterungskarte • H02xx PROFIBUS • H03xx SERCOS Version: 2.1 AX2000...
Seite 193 Kommandos • H06xx DeviceNet • H8100 Beckhoff-Lightbus • H8200 Lenord&Bauer • H8300 Sigmatek Die unteren 8 Bits (xx) zeigen die Hardware-Revision der entsprechenden Karte. 4.8.13 READY ASCII - Kommando READY Syntax Senden READY Syntax Empfangen READY <Data> Vorhanden in...
Seite 194 Reset des Verstärkers), wird diese Bit auf 1 gesetzt. Falls dieses Bit gesetzt ist, sollte die Parametriersoftware zu einem geeigneten Zeitpunkt eine SAVE [} 53] / COLDSTART [} 181]-Aufforderung (Reset des Reglers) ausgeben. Das Bit 6 wird nur bei einem Hardware-Reset (COLDSTART [} 181]) gelöscht. Version: 2.1 AX2000...
Seite 195 Command Setup Software ASCII Format Integer32 CANBus Objektnummer Nein PROFIBUS PNU Nein Bereich 0 .. 0xFFFFFFFF Nein Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Drive Status EEPROM Kurzbeschreibung Statusvariable "Warnungen" AX2000 Version: 2.1...
Seite 196 (fehlerhafte Checksumme) Fahrauftrag zu starten. Wird gelöscht wenn ein gültiger Fahrsatz gestartet wird. 8 / 0x00000100 =1 Referenzpunkt nicht gesetzt wird gesetzt, wenn ein Fahrsatz gestartet wird, ohne dass zuvor eine Referenzfahrt durchgeführt wurde. Wird gelöscht nach einer abgeschlossenen Referenzfahrt. Version: 2.1 AX2000...
Seite 197 CAN-Sync ist nicht eingelocked. 17 / 0x00020000 Bei Multiturn-Geber Rückführung wurde ein Überlauf über die maximale Anzahl von Umdrehungen (+/-2048) festgestellt (ab 4.91). 18...30 n19 ...n31 Reserve 31 / 0x80000000 =1 ist gesetzt bei einer Beta-Version der Firmware. AX2000 Version: 2.1...
Seite 198 2 0x0004 =1 Referenzschalter belegt (Home-Position) 3 0x0008 =1 IN-POSITION-Meldung 4 0x0010 =1 Position wurde gelatcht (positive Flanke) 5 0x0020 =1 Referenzfahrt läuft 6 0x0040 =1 Tippbetrieb läuft 7 0x0080 =1 Position wurde gelatcht (negative Flanke) 8...15 Reserve Version: 2.1 AX2000...
Seite 199 =1 Home-Position ist gesetzt solange der Referenzschalter belegt ist. Wird gelöscht sobald der Referenzschalter nicht belegt. 0x00080000 =1 In-Position wird gesetzt sobald der Abstand zwischen der Zielposition eines Lagereglerauftrages und der aktuellen Ist-Position kleiner als PEINPOS [} 298]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 200 Flanke an dem als Latch-Eingang konfigurierten Input1 (IN1MODE [} 124]=26) erkannt wurde. Wird gelöscht, wenn die gelatchte Position ausgelesen wird (LATCHX16N [} 277] / LATCHX32N) (ab Version 4.61) 27 .. 31 Reserve Sehen Sie dazu auch 2 LATCHX32N [} 278] Version: 2.1 AX2000...
Seite 201 Die Anti-Cogging-Funktion arbeitet zur Zeit nur bei Resolver, Hiperface oder EnDAT-Gebern mit FBTYPE [} 204] = 0, 2 oder 4. Bevor die Funktion CALCCOG gestartet werden kann, muss die Anti-Cogging Funktion mit dem Parameter COGGING [} 203] freigeschaltet werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 202 3513 (hex) PROFIBUS PNU 1619 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. 200 19 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Enabled Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Kurzbeschreibung Ermittlung der Resolverparameter Version: 2.1 AX2000...
Seite 203 1663 (dec) IND = 0001xxxx (bin) Bereich 0, 1 463 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Disable + Restet Wichtung (Coldstart) ab Firmware 5.41 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Kurzbeschreibung Freischalten der Cogging - Kompensation AX2000 Version: 2.1...
Seite 204 PROFIBUS PNU 1659 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. 20 59 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Disabled + Reset Wichtung (Coldstart) ab Firmware 1.20 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Kurzbeschreibung Vorwahl der Rückführeinheit Version: 2.1 AX2000...
Seite 205 Kommando >M [} 44] FBTYPE“ benutzt werden. FBTYPE = 4 EnDAT (Heidenhain) Beim Einschalten des Verstärkers werden alle im Encoder- EEPROM abgespeicherten Daten geladen. Dazu gehören: Offsetkorrektur Sinus (HISOFFS [} 210]) Offsetkorrektur Cosinus (HICOFFS [} 209]) Amplitudennormierung (HIFACT1 [} 210]) Motornummer (MNUMBER [} 247]) Motorphase (MPHASE [} 213]) AX2000 Version: 2.1...
Seite 206 Resolver -> Resolver eingelesen. Dann wird auf den hochauflösenden Umschalten auf sincos Geber umgeschaltet, der dann zur Drehzahl- und Positionsrückführung benutzt wird. Das Umschalten auf sincos (FBTYPE [} 204]=7) erfolgt nach einer Einschaltverzögerung gleichzeitig mit der Freigabe der ROD-Simulation. Version: 2.1 AX2000...
Seite 207 Das Kommando HACOFFS setzt die Offsetkorrektur in mV des Cosinus-Signals der Absolutspur(SinCoder). Das Kommando ist nur dann verfügbar, wenn ein SinCos-Geber als Rückführeinheit (FBTYPE [} 204]=2,4,7) vorgewählt ist. Je nach Art des eingesetzten Gebers wird die HACOFFS-Einstellung im EEPROM des Gebers FBTYPE [} 204]=2,4, Kommando HSAVE [} 212]) abgespeichert. AX2000 Version: 2.1...
Seite 208 80 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Encoder Kurzbeschreibung Hiperface: Sinus-Offset (Absolutspur) Beschreibung Das Kommando HASOFFS setzt die Offsetkorrektur in mV des Sinus-Signals der Absolutspur(SinCoder). Version: 2.1 AX2000...
Seite 209 -10000 .. 10000 82 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Kurzbeschreibung Hiperface: Cosinus-Offset (Inkrementalspur) Beschreibung Das Kommando HICOFFS setzt die Offsetkorrektur in mV des Cosinus-Signal der Inkrementalspur. AX2000 Version: 2.1...
Seite 210 Millivolts PROFIBUS PNU 1684 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich -10000 .. 10000 84 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Encoder Kurzbeschreibung Hiperface: Sinus-Offset (Inkrementalspur) Version: 2.1 AX2000...
Seite 211 • FBTYPE [} 204] = 7 SINCOS – Encoder ohne eigenem ser. EEProm HRESET Das Kommando HRESET setzt folgende default Variablen. • HACOFFS [} 207] • HASOFFS [} 208] • HAFACT1 [} 208] • HICOFFS [} 209] • HISOFFS [} 210] • HIFACT1 [} 210] AX2000 Version: 2.1...
Seite 212 ◦ * Bei FBTYPE [} 204] = 7 werden diese Parameter im seriellen EEPROM des Verstärkers abgespeichert. Ab der Firmware 5.41 können Hiperface-Geber, welche bereits einen Dateninhalt haben, gelöscht werden. Hierzu muss HSAVE mit dem Schalter "ERASE" gesendet werden (HSAVE ERASE). Version: 2.1 AX2000...
Seite 213 CANBus Objektnummer 35A0 (hex) PROFIBUS PNU 1760 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 25 .. 1200 160 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.38 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Kurzbeschreibung Resolver-Bandbreite AX2000 Version: 2.1...
Seite 214 MRESD stellt die Firmware Kompatibilität des Lünberger Beobachters her. Wenn die Parameter verwendet werden sollen, die mit den Firmware Versionen 3.00 bis 3.38 bzw. 4.00 bis 4.77 abgespeichert wurden, so muss der Parameter auf 0,5 eingestellt werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 215 Mit dieser Funktion kann erreicht werden, dass der ROD-Nullimpuls immer an der aktuellen Position (innerhalb einer Umdrehung) ausgegeben wird. Falls diese Einstellung dauerhaft übernommen werden soll, so sollte anschließend das SAVE [} 53]-Kommando (Speichern im seriellen EEPROM) aufgerufen werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 216 Eine falsche Einstellung dieses Korrekturfaktors führt zu Geschwindigkeitsschwankungen (Rippel) die stark positionsabhängig sind. Das Kommando CALCRK [} 202] ermöglicht eine automatische Ermittlung des Korrekturfaktors RK. Dieser Wert wird bei einem Download von Parametern nicht verändert, da er nur geräteabhängig ist. Version: 2.1 AX2000...
Seite 217 Gespeicherte Motornummer im Geber Beschreibung Das Kommando SMNUMBER zeigt die im externen Geber (ENDAT/HIPERFACE) abgespeicherte Motornummer an. Dieses Kommando ist nur bei Einstellungen FBTYPE [} 204]=4 oder FBTYPE [} 204]=2 sinnvoll. Bei anderen Einstellungen wird als Motornummer eine 0 ausgegeben. AX2000 Version: 2.1...
Seite 218 Kommando SSIINV unterschiedliche Bedeutung: 1. SSI-Ausgabe (GEARMODE [} 227] != 7, ENCMODE [} 332] = 2) ◦ SSIINV=0 Clock-Pegel normal ◦ SSIINV=1 Clock-Pegel invertiert 2. SSI-Einlesen (GEARMODE [} 227] = 7, ENCMODE [} 332] = 2) ◦ SSIINV=0 Übertragung zuerst MSB Version: 2.1 AX2000...
Seite 219 PROFIBUS PNU 1917 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0.0 .. 5.0 317 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 2.49 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Kurzbeschreibung Software Resolver/Digital Wandler Vorsteuerung AX2000 Version: 2.1...
Seite 220 PROFIBUS PNU 1664 (dec) IND = 0001xxxx (bin) Bereich 0 .. 100 464 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 5.41 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Feedback EEPROM Kurzbeschreibung Ausführungszeit der W&S - Funktion Version: 2.1 AX2000...
Seite 221 Beim Einschalten des Verstärkers wird die Variable DPRILIMIT auf 3280 (keine Strombegrenzung) gesetzt. Sie wird nicht im EEPROM abgespeichert, d.h. um die Begrenzung zu aktivieren muss die Variable über Feldbus/Slot-Karte/RS232/IO-Kommandosequenz beschrieben werden. Die digitale Strombegrenzung muss mit der Konfigurationsvariable DILIM=1 freigeschaltet werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 222 RX-PDO 1 Parameterauswahl Beschreibung Mit dem Kommando RXPDO1A werden die folgenden für das CANopen-PDO RX-PDO 1 relevanten Parameter eingestellt (in Klammern: zugehörige SDOs bei Bedienung über CAN): 1. Auswahl des benutzten PDO-Mappings für das Receive-PDO 1 (2600, 0), dezimal Version: 2.1 AX2000...
Seite 223 ◦ z Zahl für die Anzahl der Bytes im SDO-Eintrag (im Beispiel 2 Byte = 16 Bit) Die Eingabe von Mappings bei frei mappbaren PDO-Auswahlen geschieht analog zur Ausgabe, also z.B.: RXPDO1B 6040002 6060001 zur Einstellung des CANopen Steuerworts und der CANopen-Betriebsart über das RX-PDO 1. AX2000 Version: 2.1...
Seite 224 Firmware 5.00 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Fieldbus EEPROM Kurzbeschreibung TX-PDO1 Mapping - Einstellung Beschreibung Mit dem Kommando TXPDO1A werden die folgenden für das CANopen-PDO TX-PDO 1 relevanten Parameter eingestellt (in Klammern: zugehörige SDOs bei Bedienung über CAN): Version: 2.1 AX2000...
Seite 225 • z Zahl für die Anzahl der Bytes im SDO-Eintrag (im Beispiel 2 Byte = 16 Bit) Die Eingabe von Mappings bei frei mappbaren PDO-Auswahlen geschieht analog zur Ausgabe, also z.B.: TXPDO1B 6041002 6061001 zur Einstellung des CANopen Zustandsworts und der CANopen-Betriebsart über das TX-PDO 1 AX2000 Version: 2.1...
Seite 226 353E (hex) PROFIBUS PNU 1662 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 1 .. 32767 62 (dec) Default 8192 Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Gearing EEPROM Kurzbeschreibung Eingangsfaktor "elekronisches Getriebe" Version: 2.1 AX2000...
Seite 227 Encoder follower X3, 24V. An den digitalen Eingängen 1 und 2 kann ein Encoder mit A/B-Signalen mit einem Signalpegel von 24V angeschlossen werden. Es müssen keine weiteren Eingangsfunktionen angewählt werden. Falls welche ausgewählt wurden, so werden diese ignoriert. AX2000 Version: 2.1...
Seite 228 An X5 (Drive 400 X4) kann eine Schrittmotorsteuerung mit 5V - Puls/ Richtung-Signalen angeschlossen werden. ENCMODE [} 332] muss auf "0" gesetzt werden. GEARMODE=5 Wirkt wie GEARMODE=3 GEARMODE=6 Sinus Encoder an X1 (Drive 400 X2). Es werden nur die Nulldurchgänge der Sinus/Cosinussignale ausgewertet. Keine analoge Auswertung. Version: 2.1 AX2000...
Seite 229 Scalierung auf 20Bit pro Umdrehung des Gebers eingestellt ist. Der Positionswert kann nur zur Positionierung bei EXTPOS [} 267]=1 verwendet werden. Ein weiterer Unterschied zu GEARMODE=6 ist, dass die Sinus/Cosinusspuren auch analog eingelesen werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 230 Pulse and direction X5 (Drive 400 X4), 5V Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS [} 267] = 1 GEARMODE=15 Wirkt wie GEARMODE=3 Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS [} 267] = 1 GEARMODE=16 Wirkt wie GEARMODE = 6 Version: 2.1 AX2000...
Seite 231 SSIMODE [} 334] 1 0=single turn / 1= multi turn SSIOUT [} 219] 0 Baudrate 0=200 Kbaud / 1=1MBaud Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS [} 267] = 1 Sehen Sie dazu auch 2 IN1MODE [} 124] 2 IN1TRIG [} 130] AX2000 Version: 2.1...
Seite 232 Bei der Konfiguration ANCNFG [} 63]=6 kann der Parameter GEARO über den Analogeingang SW2 beeinflußt werden. Der Korrekturfaktor wird mit VSCALE2 [} 73] prozentual vorgegeben. Z.B. VSCALE2 [} 73]=20 • SW2= +10V GEAROeff = GEARO*1.2 • SW2= -10V GEAROeff = GEARO*0.8 • SW2= 0V GEAROeff = GEARO Version: 2.1 AX2000...
Seite 233 4.04 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Modbus EEPROM Kurzbeschreibung Anzahl der Istwert-Datenworte über Modbus Beschreibung Mit diesem Parameter wird die Länge der zyklischen Istwerte in 16Bit Datenworten festgelegt, die in jedem Zyklus vom Verstärker zur Modbuskarte geschrieben werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 234 Vorgaberichtung der Adresse bei Modbus+ Beschreibung Dieser Parameter definiert die Vorgaberichtung bei der Initialisierung für die Modbus Adresse. • MBPSET=0 Die Adresse wird von der Modbus-Karte geschrieben. • MBPSET=1 Die Adresse des Verstärkers ADDR [} 74] wird in die Modbus-Karte geschrieben. Version: 2.1 AX2000...
Seite 235 Dieser Parameter gibt die Adresse des Modbus-Masters für diesen Verstärker an. Während der Initialisierung wird dieser Parameter vom Verstärker zur Modbuskarte geschrieben. Auf der Karte werden dann nur Modbusdaten an den verstärker weitergeleitet, die von diesem Master gesendet wurden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 236 Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Disable + Reset Wichtung (Coldstart) ab Firmware 5.41 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Deaktivierung der Motorphasenüberwachung Beschreibung Die Motorphasenüberwachung überwacht, ob eine Anschlussleitung unterbrochen ist. CPHASE = 0 deaktiviert diese Überwachung. Version: 2.1 AX2000...
Seite 237 FLUXM is ein Leseparameter, welcher den Nennfluss des Synchronmotors angibt. Dieser Parameter wird über die Drehmomentkonstante Kt bestimmt. Die Einheit ist counts. Es kann der Fluss in Vs berechnet werden, indem die Counts durch 22000 geteilt werden. Dieser Parameter ist bei sensorlosem Betrieb wichtig. AX2000 Version: 2.1...
Seite 238 Motor EEPROM Kurzbeschreibung Nachstellzeit des Flussreglers Beschreibung Dieses Objekt wird nur bei Einstellung MTYPE [} 251]=3, Asynchronmaschine, verwendet. Der Parameter GFTN ist die Nachstellzeit des Flussreglers. Der Flussregler ist als PI-Regler ausgelegt (siehe GF [} 238]). Ab 3.40 enthalten) Version: 2.1 AX2000...
Seite 239 1719 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. 100 119 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 4.72 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Statorinduktivität des Motors Beschreibung Statorinduktivität Phase-Phase in mH. AX2000 Version: 2.1...
Seite 240 Beim Disablen des Verstärkers fällt die Bremse nach dem Stoppen der Achse wieder ein. • MBRAKE = 2 Beim Wake&Shake - Modus (FBTYPE [} 204] = 7 oder 8) wird die Bremse nicht gelüftet, bis der Wake&shake-Modus abgeschlossen ist (ab Firmware Version 5.05). Version: 2.1 AX2000...
Seite 241 Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Korrekturfaktor der Rotorzeitkonstante Beschreibung Dieses Objekt wird nur mit MTYPE [} 251]=3 (Asynchronmotor) benutzt. MCTR ist der Korrekturfaktor der Rotorzeitkonstante, welche eingeführt wurde, um das Drehmoment im Feldschwächbereich im stationären Bereich zu erhöhen. AX2000 Version: 2.1...
Seite 242 • Datensatznummer: Nummer des Motordatensatzes innerhalb der Motordatenbank. Über diese Nummer kann ein Motordatensatz mit dem Kommando MDBSET [} 244] adressiert werden. Mit jedem MDBGET-Aufruf wird diese Nummer automatisch erhöht. • Motorname: eine symbolische Motorbezeichnung (max. 12 Zeichen lang) Version: 2.1 AX2000...
Seite 243 Mit dem Kommando "MDBLIST *" kann das gesamte Inhaltsverzeichnis der Motordatenbank ausgegeben werden. Im Gegensatz zu der MDBLIST-Ausgabe erscheinen in dem Inhaltsverzeichnis auch Motordatensätze die für die aktuelle Endstufe/Feedback-Kombination nicht geeignet sind. Diese Datensätze werden zwar angezeigt, sie können aber nicht geladen werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 244 PROFIBUS PNU 1739 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 139 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Anzeige der aktuellen Motorparameter Beschreibung Auflistung der aktuellen Motorparameter Version: 2.1 AX2000...
Seite 245 MIMR definiert den Magnetisierungsstrom des Asynchronmotors, welcher normalerweise auf 40% - 50% des Dauerstroms des Motors gesetzt wird. Unterhalb der Nenndrehzahl des Motors bleibt der Magnetisierungsstrom konstant. Wenn der Motor oberhalb der Nenndrehzahl betrieben wird, so wird der Strom entsprechend der Motordrehzahl verkleinert (Feldschwächung). AX2000 Version: 2.1...
Seite 246 1747 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0.0 .. 10.0 147 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Motor KT Beschreibung Die Drehmomentkonstante des Motors in Nm/A. Version: 2.1 AX2000...
Seite 247 CANBus Objektnummer 3599 (hex) PROFIBUS PNU 1753 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 153 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Disabled Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Laden eines Motor-Datensatzes AX2000 Version: 2.1...
Seite 248 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. 100 390 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 4.72 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Wicklungswiderstand des Stators Phase-Phase Beschreibung Wicklungswiderstand des Stators Phase-Phase in Ohm. Version: 2.1 AX2000...
Seite 249 Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Motor Maximaldrehzahl Beschreibung Die Einstellung MSPEED stellt die obere Grenze für folgende Verstärkerparameter: VLIM [} 357], VLIMN [} 357], 5/6 * VOSPD [} 359]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 250 3.40 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Motor EEPROM Kurzbeschreibung Rotorzeitkonstante Beschreibung Dieses Obekt wird nur bei MTYPE [} 251]=3 (Asynchronmotor) verwendet. MTR definiert die Rotorzeitkonstante bei Nennlast (Tr = Lh/Rr). Lh ist die magnetisierende Induktivität und Rr der Rotorwiderstand. Version: 2.1 AX2000...
Seite 251 % steigern. Abhängig von der Motordrehzahl wird zwischen Einsatz Phi und der Enddrehzahl die Phasenverschiebung linear bis zum Endwert Phi (MVANGLF [} 252]) gesteigert. Die günstigste Einstellung hängt vom Motortyp und der Enddrehzahl ab. Siehe auch MVANGLF [} 252]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 252 Diese kann entweder dazu benutzt werden, um bei gleicher Drehzahl ein größeres Drehmoment zu bekommen oder die Enddrehzahl des Motors, um bis zu 30% zu erhöhen. Die Phasenverschiebung wird linear von "0" bei der Drehzahl MVANGLB [} 251] bis zu dem in MVANGLF [} 252] vorgegebenen Winkel bei VLIM verändert. Version: 2.1 AX2000...
Seite 253 L [} 239] müssen korrekt eingestellt sein. Außerdem muss MTYPE [} 251] = 2 gesetzt werden. Wenn MVR = 0, wird die sensorlose Erfassung der Drehzahl abgeschaltet. Der optimale Wert dieses Parameters hängt von der Anzahl der Motorpole und der Nenndrehzahl ab. Normalerweise liegt MVR zwischen 20 und 30% von VLIM [} 357]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 254 Zeile 2: n,Zeitbasis in msek z.B. 10,0.25 (10 Datenzeilen, Zeitbasis 250 usek) Zeile 3: var1,var2,var3 Namen der aufgezeichneten Variablen z.B. VCMD [} 33], V [} 32], ICMD [} 114] Zeile 4: data1,data2,data3 aufgezeichnete Daten z.B. 0,20.3, -0.5 Zeile 5: data1,dat2,data3 Zeile n+3: data1,data2,data3 s.auch RECORD [} 257], RECTRIG [} 258] Version: 2.1 AX2000...
Seite 255 Kurzbeschreibung Scope: Aufnahme beendet Beschreibung Mit dem Kommando RECDONE kann der Zustand der SCOPE-Aufzeichnung abgefragt werden. Das Kommando liefert eine 1, wenn die Aufzeichnung abgeschlossen ist und die Daten mit dem GET [} 254]- Kommando angefordert werden können. AX2000 Version: 2.1...
Seite 256 Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Oscilloscope EEPROM Kurzbeschreibung Scope: Abbruch einer Scope-Aufzeichnung Beschreibung Das Kommando RECOFF bricht die ggf. gestartete Scope-Aufzeichnung ab. Sehen Sie dazu auch 2 RECRDY [} 258] 2 RECING [} 256] 2 RECDONE [} 255] Version: 2.1 AX2000...
Seite 257 Namen benutzt werden: I [} 21] – Stromistwert • ICMDVAL ◦ Stromsollwert ◦ PE [} 27] – Schleppfehler ◦ V [} 32] – Drehzahlistwert ◦ VCMD [} 33] – Drehzahlsollwert ◦ VBUS [} 33] – Zwischenkreisspannung ◦ PFB [} 28] - Positionsistwert AX2000 Version: 2.1...
Seite 258 Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Oscilloscope EEPROM Nein Kurzbeschreibung SCOPE: Aktivieren der Aufzeichnungsfunktion Beschreibung Das Kommando RECTRIG bereitet eine Datenaufzeichnung für die SCOPE-Funktion vor. Das Kommando wird in folgender Form benutzt: RECTRIG mode level location direction Version: 2.1 AX2000...
Seite 259 Mit dem Kommando S wird der Antrieb angehalten (Bremsrampe DECSTOP [} 348]). Sobald die Stillstandsschwelle (VEL0 [} 356]) unterschritten wurde, wird die Endstufe gesperrt. Das Kommando S entspricht dem Kommando K [} 42] (bzw. DIS [} 40]) wenn die Option STOPMODE [} 90] auf 1 steht. AX2000 Version: 2.1...
Seite 260 Nachdem die Zeit T2 abgelaufen ist, fängt erneut der Zyklus T1/V1 an. Mit Hilfe dieses Kommando kann ein endloser Reversierbetrieb realisiert werden. z.B: STEP 1000 500 1000 -500 Der Service-Betrieb kann immer mit dem STOP [} 313]-Kommando abgebrochen werden. Die Voraussetzung für die Ausführung des STEP-Kommandos ist die Betriebsart "digitale Drehzahlvorgabe". Version: 2.1 AX2000...
Seite 261 Lageregler. Die Vorgabe erfolgt in msek und bezieht sich auf die Endgeschwindigkeit der entsprechenden Betriebsart: VJOG [} 327] beim Tippbetrieb bzw. VREF [} 327] bei der Referenzfahrt. Die Beschleunigungsrampe ACCR kann u.U. beim Starten des Tippbetriebes/Referenzfahrt durch die minimale Beschleunigungszeit PTMIN [} 305] begrenzt werden (siehe Beschreibung des Parameters PTMIN [} 305]). AX2000 Version: 2.1...
Seite 262 Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Enabled (only Wichtung RAM) / Disabled ab Firmware 2.00 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Löschen eines Fahrsatzes Beschreibung Mit dem Kommando >CLRORDER xx“ wird der Fahrsatz xx gelöscht. Version: 2.1 AX2000...
Seite 263 Lageregler. Die Vorgabe erfolgt in msek und bezieht sich auf die Endgeschwindigkeit der entsprechenden Betriebsart: VJOG [} 327] beim Tippbetrieb bzw. VREF [} 327] bei der Referenzfahrt. Die Bremsramperampe DECR kann u.U. beim Starten des Tippbetriebes/Referenzfahrt durch die minimale Beschleunigungszeit PTMIN [} 305] begrenzt werden (siehe Beschreibung des Parameters PTMIN [} 305]). AX2000 Version: 2.1...
Seite 264 Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Fahrtrichtung für die Referenzfahrt Beschreibung Mit dem Parameter DREF kann die Vorzugs-Fahrtrichtung bei einer Referenzfahrt und beim Positionieren mit einer Modulo-Achse (POSCNFG [} 301]=2) definiert werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 265 Mit dem Parameter ERND wird das Ende des Verfahrbereiches für eine Modulo-Achse (POSCNFG [} 301]=2) festgelegt. Der Anfang des Bereiches kann mit dem Kommando SRND [} 313] eingestellt werden. Alle Positioniervorgänge finden im Positionsbereich <SRND [} 313]...ERND-1> statt. Die Eingabe für ERND erfolgt in SI-Einheiten (Berücksichtigung von PGEARI [} 299],PGEARO [} 300]). AX2000 Version: 2.1...
Seite 266 Variable EXTLATCH die Positionsquellen für die einzelnen Latch-Eingänge definiert werden. Zustand Latch mit Input 1 Latch mit Input 2 EXTLATCH=0 Resolver/EnDAT/Hiperface abhängig von Resolver/EnDAT/Hiperface abhängig von FBTYPE [} 204] FBTYPE [} 204] EXTLATCH=1 externer Impulsgeber (ROD) Resolver/EnDAT/Hiperface abhängig von FBTYPE [} 204] EXTLATCH=2 externer Impulsgeber (ROD) externer Impulsgeber (ROD) Version: 2.1 AX2000...
Seite 267 Positionsinformation für die Kommutierung und Lageregelung aus unterschiedlichen Quellen zu benutzen. In solchen Situationen bestimmt der Parameter FBTYPE [} 204] weiterhin die Quelle für die Kommutierung, die Quelle für die Lageregelung wird mit Hilfe des Parameters GEARMODE [} 227] vorgegeben. AX2000 Version: 2.1...
Seite 268 Modus, Drehzahlregler hat PI- Anteil EXTPOS=4 Rückführungsart einstellbar über Es kann kein externer Geber über X1 (Drive 400 X2) oder X5 (Drive 400 X4) eingelesen werden. FBTYPE [} 204], Lageregler im P - Modus, Drehzahlregler hat PI- Anteil Version: 2.1 AX2000...
Seite 269 Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Lageregler: Proportionalverstärkung Beschreibung Lageregler: Proportionalverstärkung Dieser Parameter wird sowohl bei dem P-Lageregler (EXTPOS [} 267]=1,3,4), als auch PI-Lageregler (EXTPOS [} 267]=0,2) benutzt. AX2000 Version: 2.1...
Seite 270 Zusätzlich wird dieser Parameter ab der Firmware 4.78 bei der Anwahl der Tabellenpositionierung im Fahrsatz über Bit 9 von O_C [} 287] oder bei SPSET [} 312] = 3 benutzt Wenn GV [} 351] nach der Optimierung von GPFFT verändert wird, so muss anschließend auch GPFFT umgekehrt proportional geändert werden. Version: 2.1 AX2000...
Seite 271 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Lageregler: Nachstellzeit Beschreibung Lageregler: Nachstellzeit Dieser Parameter wird nur bei dem PI-Lageregler (EXTPOS [} 267]=0,2) benutzt. Sehen Sie dazu auch 2 GVTN [} 354] AX2000 Version: 2.1...
Seite 272 Erweiterungskarte eingesetzt wird (Klemme X11B4) oder wenn ein digitaler Ausgang des Grundgerätes mit der Funktion OxMODE [} 162]=16 konfiguriert wurde. Beim Start des ersten Fahrsatzes einer Fahrsatzfolge wird der Ausgang >Folge InPos“ immer auf 0 gesetzt. Das Verhalten des Ausgangs beim Ausführen der Fahrsatzfolge hängt von der Konfigurationsvariable IN2PM ab. Version: 2.1 AX2000...
Seite 273 Das Kommando INPOS liefert den Zustand des IN-Position-Bits des Statusregisters (DRVSTAT [} 182]). Solange die Differenz zwischen der letzten Zielposition (Fahrauftrag) und der Istposition (PFB [} 28]) kleiner ist als das eingestellte IN-Position-Fenster (PEINPOS [} 298]), so wird eine 1 gemeldet, ansonsten eine 0. Siehe auch INPT [} 274] AX2000 Version: 2.1...
Seite 274 Einheiten (Counts 0...65535) ausgegeben. Um die absolute 32-Bit-Position in den SI-Einheiten (mit Berücksichtigung der Lagereglerauflösung PGEARI [} 299]/PGEARO [} 300]) zu erhalten, sollte das Kommando LATCH32 [} 275] benutzt werden. Die Kommandos LATCH16 und LATCH32 [} 275] bewirken das Löschen des Status-Bits 20 "positiver Latch erfolgte" im Statusregister DRVSTAT [} 182] Version: 2.1 AX2000...
Seite 275 (IN2MODE [} 131]=26) , gelatcht wurde. Der Positionswert ist absolut innerhalb von 4096 Umdrehungen und wird in um (mit Berücksichtigung der Lagereglerauflösung PGEARI [} 299]/PGEARO [} 300]) ausgegeben. Um eine absolute Position innerhalb einer Umdrehung zu erhalten, sollte das Kommando LATCH16 [} 274] benutzt werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 276 367F (hex) PROFIBUS PNU 1983 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 383 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 4.61 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Gelachte 16 Bit-Position (positive Flanke) Version: 2.1 AX2000...
Seite 277 Einheiten (Counts 0...65535) ausgegeben. Um die absolute 32-Bit-Position in den SI-Einheiten (mit Berücksichtigung der Lagereglerauflösung PGEARI [} 299]/PGEARO [} 300]) zu erhalten, sollte das Kommando LATCHX32N [} 278] benutzt werden. Die Kommandos LATCHX16N und LATCHX32N [} 278] bewirken das Löschen des Status-Bits 26 "negativer Latch erfolgte" im Statusregister TRJSTAT [} 199]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 278 357D (hex) PROFIBUS PNU 1725 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 125 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 2.07 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Nein Kurzbeschreibung Gelachte 32 Bit-Position (negative Flanke) Version: 2.1 AX2000...
Seite 279 Setup Software ASCII Format CANBus Objektnummer 3591 (hex) PROFIBUS PNU 1745 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 145 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Enabled Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM AX2000 Version: 2.1...
Seite 280 359E (hex) PROFIBUS PNU 1758 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 158 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Enabled Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Fahre zum nächsten Nulldurchgang des Resolvers Version: 2.1 AX2000...
Seite 281 3674 (hex) PROFIBUS PNU 1972 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0, 1 372 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 4.02 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Einheit der drehzahlabhängigen Motorparameter AX2000 Version: 2.1...
Seite 282 Aus-/Einschalten der 24V - Versorgung zur Verfügung. Zustand Kurzbeschreibung Erweiterte Beschreibung NREF=0 Setzen des Die aktuelle Position wird zum Nullpunkt erklärt (die Ist-/Soll- Referenzpunktes Position wird auf ROFFS [} 310] gesetzt). Der Abstand zwischen der Ist- und Soll-Position (Schleppfehler) geht dabei verloren. Version: 2.1 AX2000...
Seite 283 Die Position die der Flanke des Endschalters entspricht wird auf ROFFS [} 310] gesetzt und der Antrieb wird angehalten. Nach der Ausführung der Referenzfahrt steht der Antrieb an einer zufälligen Position. Die Entfernung zum Endschalter hängt von der gefahrenen Geschwindigkeit und der Bremsrampe ab. AX2000 Version: 2.1...
Seite 284 Überschreiten eines Grenzwertes (PEMAX [} 298] / 2, die Hälfte des Schleppfehlerfensters), wird an dieser Stelle die IST- und Sollposition wird auf ROFFS [} 310] gesetzt. Der Spitzenstrom IPEAK [} 117] wird auf den Ausgangswert gesetzt. Sehen Sie dazu auch 2 SAVE [} 53] Version: 2.1 AX2000...
Seite 285 1783 (dec) IND = sec ^2 0000xxxx (bin) Bereich 1 .. 32000 183 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Nein Kurzbeschreibung Beschleunigungszeit für den Fahrsatz 0 AX2000 Version: 2.1...
Seite 286 Bit 9 von O_C [} 287] gesetzt werden. In diesem Fall wird O_ACC2 nicht als Beschleunigungszeit, sondern als Nummer der selektierten Tabelle verwendet. Die Tabelle bzw. Tabellen muss/müssen zuvor über UPDATE [} 55] Lookup in den Verstärker geladen worden sein. Version: 2.1 AX2000...
Seite 287 Die Summe von O_ACC1 [} 285] und O_DEC1 [} 290] geben die Verfahrzeit des Profils an. O_V [} 293] und O_DEC2 [} 290] haben keine Bedeutung. 0x0400 =0 Das Geschwindigkeitsprofil wird in der definierten Richtung durchlaufen. =1 Das Geschwindigkeitsprofil wird in umgekehrter Richtung durchlaufen. 0x0800 reserviert AX2000 Version: 2.1...
Seite 288 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet. neue Zielposition=positive Latchposition+Verfahrstrecke (s. auch Kommando LATCH32 [} 275]) 1111 Relativer Fahrsatz, die Positionsangabe innerhalb des Fahrsatzes wird als Verfahrstrecke gewertet. neue Zielposition=negativeLatchposition+Verfahrstrecke (s. auch Kommando LATCH32N [} 276]) Version: 2.1 AX2000...
Seite 289 Der Antrieb bremst in die Zielposition des ersten Fahrsatzes.Der Folgefahrsatz wird gestartet, wenn der zum Starten des Folgefahrsatzes definierter Eingang (Funktion INxMODE [} 124]=15) den Zustand HIGH erreicht hatte oder nachdem die programmierte Verzögerungszeit (O_FT [} 292]) abgelaufen ist. AX2000 Version: 2.1...
Seite 290 1787 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 1 .. 32000 187 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer16 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Nein Kurzbeschreibung Beschleunigungszeit 2 für den Fahrsatz 0 Version: 2.1 AX2000...
Seite 291 Mit dem Kommando O_FN kann die Nummer des Folgefahrsatzes definiert werden. Diese Nummer wird nur dann verwendet, wenn das Bit3 (Folgefahrsatz aktiv) des Fahrsatz-Steuerwortes auf 1 steht. Die Fahrsatz-Nummer kann folgende Werte annehmen: • 0 – Direktfahrsatz • 1...180 Fahrsatz aus dem Flash-EEPROM • 192...255 Fahrsatz aus dem RAM AX2000 Version: 2.1...
Seite 292 [} 299] / PGEARO [} 300] / PRBASE [} 302] und O_C [} 287] ab: 1. Bit13 des Fahrsatz-Kontrollwortes gleich 0 (Vorgabe als interne Einheiten) Die Position/Verfahrstrecke wird in Counts vorgegeben. Normierung: PRBASE [} 302]=20 -> 1048576 Inkremente pro Umdrehung PRBASE [} 302]=16 -> 65536 Inkremente pro Umdrehung Version: 2.1 AX2000...
Seite 293 Geschwindigkeit [Inkremente] = O_V [} 293] * PGEARO [} 300] / PGEARI [} 299] / 4000 Anmerkung: Falls die Auflösung auf 1 gesetzt wird (PGEARI [} 299]=PGEARO [} 300]) so werden für die Geschwindigkeit grundsätzlich interne Einheiten (Counts) verwendet. Sehen Sie dazu auch 2 O_P [} 292] AX2000 Version: 2.1...
Seite 294 Multi-line Return Setup Software Nein Command ASCII Format String CANBus Objektnummer Nein PROFIBUS PNU Nein Bereich Nein Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Ausgabe der Fahrsatzdaten Version: 2.1 AX2000...
Seite 295 Beim Einschalten des Reglers werden die RAM-Fahraufträge mit den Inhalten der ROM-Fahrsätze 1...64 vorinitialisiert. Die einzelnen Komponenten o_p ... o_ft haben die gleiche Bedeutung wie das entsprechende ASCII- Kommando . • O_P [} 292] Zielposition/Verfahrstrecke des Fahrsatzes • O_V [} 293] Zielgeschwindigkeit • O_C [} 287] Fahrsatzart (Kontrollwort) AX2000 Version: 2.1...
Seite 296 • OVRIDE=0 Override-Funktion abgeschaltet • OVRIDE=1 SW1-Eingang für die Override-Funktion aktiviert • OVRIDE=2 SW2-Eingang für die Override-Funktion aktiviert • OVRIDE=3 DigitaleSchnittstelle für die Override-Funktion aktiviert. Die dig. Schnittstellen können sein: Sercos, PROFIBUS, CAN, DPR und alle weiteren Feldbusse. Version: 2.1 AX2000...
Seite 297 PROFIBUS PNU 1796 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 196 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Liste aller Lagereglerparameter Beschreibung Auflistung aller Lageregler Parameter. AX2000 Version: 2.1...
Seite 298 Falls der aktuelle Schleppfehler (PE [} 27]) den eingestellten Maximalwert überschreitet, so wird der Fahrsatz abgebrochen und die Warnung "Schleppfehler" generiert. Erst nachdem diese Warnung quittiert wird (Kommando CLRFAULT [} 37], digitaler Eingang INxMODE [} 124]=14), kann der Fahrsatz Fortgesetzt (CONTINUE [} 263]) oder neu gestartet werden. Die Einstellung PEMAX=0 schaltet die Schleppfehlerüberwachung ab. Version: 2.1 AX2000...
Seite 299 Position: 1046576 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302] = 20 oder 65536 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302] = 16. Alle Positionsangaben (PFB [} 28], O_P [} 292], PE [} 27], PEMAX [} 298], PEINPOS [} 298]) erfolgen in µm, die Geschwindigkeitvorgaben in µm/sek, Beschleunigungsvorgaben (falls vorgewählt) in 1000µm/sek² PGEARI = 3600 AX2000 Version: 2.1...
Seite 300 Wenn PGEARI [} 299] = PGEARO so findet keine Umrechnung von SI-Einheiten auf Inkremente statt. In diesem Fall muss die Position und Geschwindigkeit in Inkrementen vorgegeben werden. Geschwindigkeit: 140/32 * Drehzahl in UPM Beispiele siehe PGEARI [} 299] Sehen Sie dazu auch 2 PRBASE [} 302] Version: 2.1 AX2000...
Seite 301 Voraussetzung für alle Positioniervorgänge. Die Beschränkung auf den Modulo-Bereich gilt nicht während der Referenzfahrt d.h während der Referenzfahrt werden die Lagereglerpositionen ähnlich gehandhabt wie bei POSCNFG=0. Erst nach Abschluß der Referenzfahrt,wird die Begrenzung auf den Modulo-Bereich aktiviert. AX2000 Version: 2.1...
Seite 302 CANBus Objektnummer 35D1 (hex) PROFIBUS PNU 1809 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 16, 20 209 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Disabled + Reset Wichtung (Coldstart) ab Firmware 1.20 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Version: 2.1 AX2000...
Seite 303 Fahrsatzzielposition Beschreibung Mit dem Kommando PTARGET kann die Zielposition des zuletzt gestarteten (und ggf. bereits abgebrochenen) Fahrauftrages abgefragt werden. Diese Position wird als neue Zielposition übernommen, sobald das Kommando CONTINUE [} 263] abgesetzt wird (Fortsetzen des letzten Fahrsatzes). AX2000 Version: 2.1...
Seite 304 Kurzbeschreibung Teach-In Funktion Beschreibung Mit dem Kommando PTEACH kann die aktuelle Position (Lageregelung) als die Zielposition für einen Fahrsatz übernommen werden. Syntax: PTEACH QNR [ZNR] • QNR – Nummer des Ausgangsfahrauftrages • ZNR – Nummer des Zielfahrauftrages Version: 2.1 AX2000...
Seite 305 Beschleunigungsvorgabe (msek,SI-Einheiten) wird beim Start eines Fahrsatzes die gefahrene Beschleunigung durch PVMAX [} 307] / PTMIN begrenzt. Mit Hilfe der Parameter PVMAX [} 307], PTMIN kann das Verhalten der Anlage besonders während der Inbetriebnahmephase gesteuert werden, ohne dass die einzelnen Fahrsätze geändert werden müßen. AX2000 Version: 2.1...
Seite 306 Bei der Einstellung PUNIT=0 wird keine Weg-Einheit angezeigt. In diesem Fall können anwenderspezifische Einheiten realisiert werden, die ausschließlich von der benutzten Auflösung (PGEARI [} 299]) abhängig sind. z.B: PGEARI [} 299]=360 (Einheit = Grad) PGEARI [} 299]=3600 (Einheit= 0.1 Grad) Version: 2.1 AX2000...
Seite 307 Geschwindigkeit für den Lageregler (negativ) Beschreibung Der Parameter PVMAXN gibt die maximale Geschwindigkeit an (negative Fahrtrichtung), die von einem Fahrsatz nicht überschritten werden kann. Beim Start eines Fahrsatzes wird die Zielgeschwindigkeit des Fahrsatzes auf den Wert PVMAXN begrenzt. AX2000 Version: 2.1...
Seite 308 • REFLS=1 Umdrehen der Fahrtrichtung am PSTOP, NSTOP generiert die Fehlermeldung F26 (Limit Switch) • REFLS=2 Umdrehen der Fahrtrichtung am NSTOP, PSTOP generiert die Fehlermeldung F26 (Limit Switch) • REFLS=3 NSTOP und PSTOP generieren die Fehlermeldung F26 (Limit Switch) • Gilt bei Referenzfahrtarten 1 und 3 Version: 2.1 AX2000...
Seite 309 35E3 (hex) Counts PROFIBUS PNU 1827 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. 1048575 227 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.78 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Nein Kurzbeschreibung Referenzschalter-Position AX2000 Version: 2.1...
Seite 310 (Kommando SAVE [} 53]) und der Verstärker aus- und eingeschaltet werden (Kommando COLDSTART [} 181]). Beispiel: Wenn beim Einschalten des Verstärkers und ROFFS=0 eine Position von 10000 angezeigt wird, so wird durch Eingabe von ROFFS –10000, die Position auf den Wert 0 verschoben. Version: 2.1 AX2000...
Seite 311 Mit dem Kommando SETROFFS wird die Referenzoffset-Variable ROFFS [} 310] um den Wert der aktuellen Position (PFB [} 28]) korrigiert. Damit kann der Referenzoffset automatisch den mechanischen Gegebenheiten angepaßt werden. Beispiel 1: ROFFS [} 310]=0 PFB [} 28]=100 nach SETROFFS ROFFS [} 310]=-100 AX2000 Version: 2.1...
Seite 312 GPFFV [} 271] und die Stromvorsteuerung mit GPFFT [} 270] eingestellt werden. Sin^2-Fahrsätze, die mit SPSET=1 programmiert wurden, können nur durch Umschalten auf SPSET=3 auf die neue Funktion umgestellt werden. Um diese Fahrsätze ausführen zu können, muss die Sin^2 - Tabelle im Flash sein. Version: 2.1 AX2000...
Seite 313 Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Setzen des Sollwertes auf 0 Beschreibung Das STOP-Kommando bricht die Bewegung des Antriebes ab. Abhängig von der gerade aktiven Betriebsart ist das Verhalten des Antriebes unterschiedlich. AX2000 Version: 2.1...
Seite 314 ◦ =0 Meldung beim Überschreiten der Position (PFB [} 28] > SWE1 [} 319]). Meldung wenn SWE1 [} 319] < PFB [} 28] < SWE1N [} 319] bei aktivierter Nocken-Funktion ◦ =1 Meldung beim Unterschreiten der Position (PFB [} 28] < SWE1 [} 319]) Meldung wenn SWE1 [} 319] > PFB [} 28] > SWE1N [} 319] bei aktivierter Nocken-Funktion Version: 2.1 AX2000...
Seite 315 Bei gesetztem Nocken-Bit wird eine Nockenmeldung ausgegeben, wenn die aktuelle Position zwischen den Positionen SWEx und SWExN (x=0...5) liegt. Die Polarität der Nocken-Meldung kann mit dem Richtungsbit (Bit 1/5/9/13 von SWCNFG bzw. Bit 1/5 von SWCNFG2) definiert werden. Ausgabe der Positionsmeldung über einen digitalen Ausgang AX2000 Version: 2.1...
Seite 316 1857 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. 65535 257 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Unsigned16 Verstärker Status Disabled + Reset Wichtung (Coldstart) ab Firmware 1.71 Konfiguration Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Konfiguration der Positionsregister 0,5 Version: 2.1 AX2000...
Seite 317 Bereich long int 258 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.71 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Positionsregister 0 Beschreibung Die Variable SWE0 enthält den Positionswert für das Positionsregister 0. AX2000 Version: 2.1...
Seite 318 Die Normierung der Position hängt von den Einstellungen PGEARI [} 299] / PGEARO [} 300] / PRBASE [} 302] ab und wird nach folgender Formel berechnet: SWE0N[Inkremente] = SWE0N[Eingabe] * PGEARO [} 300] / PGEARI [} 299] • 1048576 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302]=20 • 65536 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302]=16 s. auch Beschreibung von SWCNFG [} 314] Version: 2.1 AX2000...
Seite 319 261 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.71 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Positionsregister 1 (Nocke) Beschreibung Die Variable SWE1N enthält den Nocken-Positionswert für das Positionsregister 1. AX2000 Version: 2.1...
Seite 320 Die Normierung der Position hängt von den Einstellungen PGEARI [} 299] / PGEARO [} 300] / PRBASE [} 302] ab und wird nach folgender Formel berechnet: SWE2[Inkremente] = SWE2[Eingabe] * PGEARO [} 300] / PGEARI [} 299] • 1048576 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302]=20 • 65536 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302]=16 s. auch Beschreibung von SWCNFG [} 314] Version: 2.1 AX2000...
Seite 321 Bereich long int 264 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.30 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Positionsregister 3 Beschreibung Die Variable SWE3 enthält den Positionswert für das Positionsregister 3. AX2000 Version: 2.1...
Seite 322 Die Normierung der Position hängt von den Einstellungen PGEARI [} 299] / PGEARO [} 300] / PRBASE [} 302] ab und wird nach folgender Formel berechnet: SWE3N[Inkremente] = SWE3N[Eingabe] * PGEARO [} 300] / PGEARI [} 299] • 1048576 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302]=20 • 65536 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302]=16 s. auch Beschreibung von SWCNFG [} 314] Version: 2.1 AX2000...
Seite 323 267 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.71 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Position Controller EEPROM Kurzbeschreibung Positionsregister 4 (Nocke) Beschreibung Die Variable SWE4N enthält den Nocken-Positionswert für das Positionsregister 4. AX2000 Version: 2.1...
Seite 324 Die Normierung der Position hängt von den Einstellungen PGEARI [} 299] / PGEARO [} 300] / PRBASE [} 302] ab und wird nach folgender Formel berechnet: SWE5[Inkremente] = SWE5[Eingabe] * PGEARO [} 300] / PGEARI [} 299] • 1048576 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302]=20 • 65536 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE [} 302]=16 s. auch Beschreibung von SWCNFG [} 314] Version: 2.1 AX2000...
Seite 325 Bei manchen Anwendungen ist es erforderlich, dass Fahrsatzpositionen immer nur von einer bestimmten Seite angefahren werden (Korrektur von Fehlern die im Zusammenspiel Zahnstange/ Zahnrad auftreten). Dazu wird beim Start eines Fahrsatzes je nach Fahrtrichtung die Zielposition des Fahrsatzes um einen AX2000 Version: 2.1...
Seite 326 2. 2. Getriebefaktor 1:12 ◦ 12 Motorwellenumdrehungen = 1 Umdrehungen des externen Gebers VEXTRES = 1/12 = 0.083 Der Parameter VEXTRES kann mit 3 Nachkommastellen eingegeben werden. Da dieser Faktor nur für die Geschwindigkeitsberechnung gebraucht wird, ist diese Genauigkeit ausreichend. Version: 2.1 AX2000...
Seite 327 Mit dem Parameter VREF wird der Geschwindigkeitsbetrag (VREF>0) für die Referenzfahrt vorgegeben. Die Referenzrichtung wird der Variable DREF [} 264] entnommen. Die Normierung der Geschwindigkeit wird in den Lageregler-Einheiten vorgegeben und hängt von den Parametern PGEARI [} 299] und PGEARO [} 300] ab. AX2000 Version: 2.1...
Seite 328 REFMODE [} 309]=2 Nullimpuls über digitalen Eingang 2 NREF [} 282]=5 Nullposition innerhalb einer Umdrehung VREF [} 327]=10000 VREF0=0.2 Da das Kriterium für die Suche des Nullimpulses sofort beim Start der Referenzfahrt erfüllt ist, so wird die Referenzfahrt sofort mit der reduzierten Geschwindigkeit 2000 µm/sek. Version: 2.1 AX2000...
Seite 329 • WPOSX [} 331] – Art der Positionsüberwachung ◦ Bit=0 die Position wird ständig überwacht ◦ Bit=1 die Position wird nur einmalig überwacht. Beim Erzeugen der Positionsmeldung wird das zugehörige Enable-Bit (WPOSE [} 330]) auf 0 gesetzt, so dass die Überwachung des Positionsregisters gesperrt wird. AX2000 Version: 2.1...
Seite 330 Variable WPOSE ist als 32-Bit Variable zu sehen bei der die unteren 16 Bits (Bit 0...15) für die Konfiguration der Positionsregister P1...P16 benutzt werden. • Bit=0 das zugehörige Positionsregister wird nicht überwacht • Bit=1 das Positionsregister wird überwacht s. auch WPOS [} 329] Version: 2.1 AX2000...
Seite 331 Mit der Bit-Variable WPOSX können die schnellen Positionsregister P1...P16 einzeln konfiguriert werden.Die Variable WPOSX ist als 32-Bit Variable zu sehen bei der die unteren 16 Bits (Bit 0...15) für die Konfiguration der Positionsregister P1...P16 benutzt werden. • Bit=0 die Position wird ständig überwacht AX2000 Version: 2.1...
Seite 332 • ENCMODE=2 SSI-Ausgabe • ENCMODE=3 ROD-Interpolation Ausgabe Diese Einstellung ist nur bei einem SINCOS-Motor möglich (FBTYPE [} 204]>0). Bei der ROD- Interpolation werden pro Motorumdrehung ENCOUT [} 333]*ENCLINES [} 237] Impulse ausgegeben. Bei ENCMODE=3 sind folgende ENCOUT [} 333]-Einstellungen möglich: 4,8,16,32,64,128 Version: 2.1 AX2000...
Seite 333 Mit Hilfe des Kommandos ENCZERO kann die Ausgabe des ROD-Nullimpulses innerhalb einer Umdrehung verschoben werden. Die Verschiebung erfolgt im Uhrzeigersinn z.B. ENCOUT [} 333] 1024 ENCZERO 256 Der Nullimpuls wird bei 90 Grad ausgegeben. Wirkt auch bei SSI - Ausgabe. AX2000 Version: 2.1...
Seite 334 2. SSI Einlesen Beim Einlesen eines SSI-Wertes (GEARMODE [} 227]=7,ENCMODE [} 332]=2) kann mit dem Parameter SSIMODE festgelegt werden, an welcher Stelle innerhalb des SSI- Bitstromes das Alarmbit übertragen wird. SSIMODE=0 kein Alarmbit SSIMODE=1 Alarmbit vorne SSIMODE=2 Alarmbit hinten Version: 2.1 AX2000...
Seite 335 2040 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0 .. ICONT 440 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 4.96 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Rack Drive Panel EEPROM Kurzbeschreibung Rack Drive Panel Verspannungsstrom AX2000 Version: 2.1...
Seite 336 Kurzbeschreibung Rack Drive Panel Test Variable Beschreibung Gibt den Wert des Integralanteils des Rack Drive Panels wieder. Die Skalierung ist: 9000000 = 1 UPM. Dieser Wert wird limitiert durch RDCLAMP (skaliert in UPM). Siehe auch RDP [} 335] Version: 2.1 AX2000...
Seite 337 Funktionsgruppe Rack Drive Panel EEPROM Kurzbeschreibung Proportionalverstärkung des Rack Drive Panel Beschreibung Proportionalanteil der RDP-Gleichlaufregelung. Normalerweise wird dieser Wert beim Masterantrieb auf 300 gesetzt. Beim Slave muss dieser Wert auf 0 gesetzt sein. Siehe auch RDP [} 335] AX2000 Version: 2.1...
Seite 338 Opmode Datentyp Bus/DPR Integer8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.67 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Sercos EEPROM Kurzbeschreibung Sercos: Baudrate Beschreibung Mit diesem Parameter wird die Sercos Übertragungsrate in MBAUD eingestellt. Mögliche Einstellungen sind 2 und 4 MBAUD. Version: 2.1 AX2000...
Seite 339 EEPROM Nein Kurzbeschreibung Setze Sercos IDN Zeiger Beschreibung Mit der dem Kommando SERCLIST kann auf ein bestimmtes Element einer IDN-Liste gezeigt werden um mit dem Kommando SERCOS [} 340] dieses Element zu lesen. Siehe auch Kommando SERCOS [} 340]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 340 Reset zur Verfügung. In den hier nicht beschriebenen Bits werden andere busspezifische Sercos Einstellungen abgespeichert, aus diesem Grund sollte dieses Kommando nur über das Bedienprogramm abgesetzt werden. Siehe auch SERCOS IDN Handbuch. • Bit 0: Endschalter Konsequenz (P-IDN 3015) • Bit 7: Positionsistwert 2 Polarität (S-IDN 55) Version: 2.1 AX2000...
Seite 341 Integer8 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.67 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Sercos EEPROM Nein Kurzbeschreibung Sercos-Phase Beschreibung Gibt die aktuelle Sercosphase an. • Phase 0 Ring schließen und reset • Phase 1 Antriebsidentifikation • Phase 2 Kommunikationsinitialisierung AX2000 Version: 2.1...
Seite 342 Das Kommando ACC definiert die Beschleunigungsrampe des Drehzahlreglers in msek bezogen auf die maximale Drehzahl (den größeren Wert von VLIM [} 357] und VLIMN [} 357]). Die Beschleunigungsrampe ACC wird nur bei Sollwertsprüngen benutzt, die eine Erhöhung der Drehzahl nach sich ziehen (Beschleunigungsvorgang). Für den Bremsvorgang gilt der Parameter DEC [} 347]. Version: 2.1 AX2000...
Seite 343 Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Definiert die Dämpfung des Bi-Quad-Filters Beschreibung BQDR definiert die Dämpfung des Bi-Quad-Filters des Drehzahlreglers. Der Bi-Quad-Filter wird über BQMODE [} 345] aktiviert. Der Defaultwert für diese Variable kann normalerweise immer benutzt werden. AX2000 Version: 2.1...
Seite 344 Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Frequenzverhältnis des Bi-Quad-Filters Beschreibung BQFR definiert das Frequenzverhältnis des Bi-Quad-Filters. BQFR = OmegaR / OmegaAR OmegaAR ist die Antiresonanz- und OmegaR die Resonanzfrequenz, welche durch Aufzeichnen eines Bode-Diagramms ermittelt werden können. Version: 2.1 AX2000...
Seite 345 Wenn eine Resonanzfrequenz in der Mechanik durch einen Zweimassenschwinger auftritt, kann der Bi- Quad-Filter (BQMODE=2) bei Resonanzfrequenzen von 100 bis 500 Hz das System stabilisieren und die Bandbreite des Drehzahlreglers erhöhen (Siehe auch BQFC [} 344], BQFR [} 344], BQDC [} 343] und BQDR [} 343]). AX2000 Version: 2.1...
Seite 346 Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Offsetwert für den Analogausgang 2 Beschreibung Der Offsetwert wird in internen Einheiten vorgegeben (Counts). Es gilt folgende Normierung: • DAOFFSET2 = 2058 -10V Version: 2.1 AX2000...
Seite 347 Die Bremsrampe DEC gilt für jede Sollwertänderung, die digital oder analog vorgegeben wird. Für die Sollwertänderungen, die intern aufgrund von Nothaltsituationen generiert werden (z.B Verstärkerfehler bzw. Wegnahme der Endstufenfreigabe), gelten separate Bremsrampen (DECSTOP [} 348]/DECDIS [} 348]). AX2000 Version: 2.1...
Seite 348 Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Bremsrampe in Nothaltsituation Beschreibung Bei Nothaltsituationen wird der interne Drehzahlsollwert mit der eingestellten DECSTOP-Rampe auf 0 gesetzt. Erst nachdem der Istwert der Drehzahl die Stillstandsschwelle (VEL0 [} 356]) unterschritten hatte, wird die Endstufe gesperrt. Version: 2.1 AX2000...
Seite 349 • DIR = 0 negative Zählrichtung - positive Drehzahl-, Geschwindigkeit- und Stromvorgaben bewirken eine Drehung der Motorwelle entgegen dem Uhrzeigersinn. • DIR = 1 positive Zählrichtung - positive Drehzahl-, Geschwindigkeit- und Stromvorgaben bewirken eine Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn. Die Zählrichtungsvorgabe wirkt auf alle Reglermodi (OPMODE [} 52]). AX2000 Version: 2.1...
Seite 350 Vorwahl des Filtertyps in der Rückführung Beschreibung • FILTMODE=0 16 KHz Abtastung ohne Luenberger Beobachter • FILTMODE=1 4 KHz Abtastung ohne Luenberger Beobachter • FILTMODE=2 16 KHz Abtastung mit Luenberger Beobachter • FILTMODE=3 4 KHz Abtastung mit Luenberger Beobachter Version: 2.1 AX2000...
Seite 351 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 4.30 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung D-Anteil im Drehzahlregler Beschreibung Mit GVD wird der D-Anteil (Vorhalt) im Drehzahlrgler eingestellt. Zu diesem Parameter gehört auch noch der Parameter GVDT [} 352]. AX2000 Version: 2.1...
Seite 352 1673 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0.0 .. 30.0 73 (dec) Default Opmode 0, 1 Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Drehzahlregler: Tachofilter-Zeitkonstante Beschreibung Drehzahlregler: Tachofilter-Zeitkonstante Version: 2.1 AX2000...
Seite 353 Mit GVFR 1 verhält sich der Drehzahlregler wie ein Standard PI-Regler. Bei GVFR 0 verhält sich der Drehzahlregler wie ein PDF-Regler (Pseudo Derivative Feedback). Bei GVFR 0.65 verhält sich der Regler wie ein PDFF-Regler mit 65% Vorsteuerung (ohne Überschwingen / Pseudo Derivative Feedback with Feed- Forward. / PDFF or PI+) AX2000 Version: 2.1...
Seite 354 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Drehzahlregler: Nachstellzeit Beschreibung Die Drehzahlregler-Nachstellzeit ist die Zeitkonstante des Integralanteils im Drehzahlregler. Wenn GVTN = 0 gesetzt wird, so ist der Integralanteil abgeschaltet. Version: 2.1 AX2000...
Seite 355 String CANBus Objektnummer 35EE (hex) PROFIBUS PNU 1838 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 238 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Verstärker Status Wichtung ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Ausgabe der Geschwindigkeitgrenzwerte AX2000 Version: 2.1...
Seite 356 Die Stillstandsmeldung wird für folgende Funktionen gebraucht: 1. Stillstandsmeldung in dem Statusregister DRVSTAT [} 182]. 2. Bei konfigurierter Bremse (MBRAKE [} 240]=1) wird beim Disablen der Endstufe zunächst die Drehzahl auf 0 reduziert und erst nachdem die Drehzahl die Stillstandgrenze unterschritten hatte, die Bremse angesteuert. Version: 2.1 AX2000...
Seite 357 1891 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0.0 .. MSPEED 291 (dec) Default 3000 Opmode 0, 1 Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.20 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Max. negative Drehzahl AX2000 Version: 2.1...
Seite 358 1893 (dec) IND = 0000xxxx (bin) Bereich 0.0 .. 1.0 293 (dec) Default Opmode Datentyp Bus/DPR Integer32 Verstärker Status Wichtung 1000 ab Firmware 1.78 Konfiguration Nein Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Geschwindigkeitsmix Feedback / externer Geber Version: 2.1 AX2000...
Seite 359 Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Überdrehzahl Beschreibung Mit dem Parameter VOSPD kann die Abschaltschwelle für die Fehlermeldung F08 (Überdrehzahl) festgelegt werden. Sobald die aktuelle Drehzahl den eingestellten Schwellenwert überschreitet, so wird die Fehlermeldung F08 generiert und die Endstufe gesperrt. AX2000 Version: 2.1...
Seite 360 Revision Funktionsgruppe Velocity Controller EEPROM Kurzbeschreibung Systemweite Definition der Drehzahl / Geschw. Beschreibung Mit dem Kommando VUNIT kann die systemweite Drehzahl- und Geschwindigkeiteinheit definiert werden. Diese Einheit gilt für alle Drehzahl-/Geschwindigkeit abhängige Parameter des Drehzahl- und Lagereglers. Version: 2.1 AX2000...
Seite 361 REV 1.4 Erweiterung auf Firmware 4.40 10.05.01 REV 1.5 Erweiterung auf Firmware 4.80 23.11.01 REV 1.6 Erweiterung auf Firmware 4.95 15.02.02 REV 1.7 Erweiterung auf Firmware 4.99, Umstellung auf 24.05.02 HTML REV 1.8 Neues Design und Fehlerbeseitigung 14.08.02 AX2000 Version: 2.1...
Seite 362 Kommandos Ausgabe Bemerkung Erstellt REV 1.9 Erweiterung auf Firmware 5.41 04.11.02 Version: 2.1 AX2000...
Seite 364 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/de-de/produkte/motion/ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Beckhoff AX2000 Dokumentation

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff AX2000

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff AX2000