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Beckhoff AX5805 Originalbetriebsanleitung
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Beckhoff AX5805 Originalbetriebsanleitung

Twinsafe-drive-optionskarten für den servoverstärker ax5000
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Originalbetriebsanleitung | DE
AX5805 und AX5806
TwinSAFE-Drive-Optionskarten für den Servoverstärker AX5000
23.03.2023 | Version: 2.0.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff AX5805

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff AX5805

  • Seite 1 Originalbetriebsanleitung | DE AX5805 und AX5806 TwinSAFE-Drive-Optionskarten für den Servoverstärker AX5000 23.03.2023 | Version: 2.0.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Voraussetzung für die Konfiguration ................ 26 4.5.2 Einfügen einer AX5805 .................... 26 4.5.3 Eintragen der TwinSAFE-Adresse im TwinCAT System-Manager ........ 28 Parametrierung der AX5805/AX5806 im TwinCAT System Manager .......... 29 4.6.1 Einheiten und Berechnungen...................  29 4.6.2 Parametrierung Speed_Compare_Window (0x2020 und 0x2820) ........ 31 4.6.3...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis First Steps AX5805 .........................  84 4.7.1 Step 1: Servoverstärker AX5103 parametrieren ..............  84 4.7.2 Step 2: AX5805 parametrieren.................. 84 4.7.3 Step 3: Error_Acknowledge in TwinSAFE-Logic verknüpfen ...........  86 4.7.4 Step 4: Sicherheitsfunktion SDIn in der TwinSAFE-Logic verknüpfen...... 86 4.7.5 Step 5: Realisierung eines NOT-HALT-Tasters ...............

  • Seite 5: Dokumentationshinweise

    Wir definieren in dieser Betriebsanleitung alle zulässigen Anwendungsfälle, deren Eigenschaften und Betriebsbedingungen wir zusichern können. Die von uns definierten Anwendungsfälle sind vollumfänglich geprüft und zertifiziert. Darüberhinausgehende Anwendungsfälle, die nicht in dieser Betriebsanleitung beschrieben werden, bedürfen eine Prüfung der Firma Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. 1.1.1 Marken ®...

  • Seite 6: Haftungsbeschränkungen

    Konfiguration von Hardware und Software ausgeliefert. Umbauten und Änderungen der Konfiguration von Hardware oder Software, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind verboten und führen zum Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Folgendes wird aus der Haftung ausgeschlossen: •...

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    1.3.1 • Dokumentenursprung hinzugefügt 1.3.0 • Hinweis zur Parameterumschaltung des AX5000 hinzugefügt • Hinweis zur Umschaltung der AX5805 in den EtherCAT State BOOT • Erweiterungen für die Software Version 05 der AX5805 • Beschreibung Parameter s_LL_SLI geändert 1.2.4 • Hinweis zu Speed_Compare_Window hinzugefügt 1.2.2...

  • Seite 8: Personalqualifikation

    Prüfen Sie, ob Sie die aktuelle und gültige Version des vorliegenden Dokumentes verwenden. Auf der Beckhoff Homepage finden Sie unter http://www.beckhoff.de/twinsafe die jeweils aktuelle Version zum Download. Im Zweifelsfall wenden Sie sich an den technischen Support (siehe Beckhoff Support und Service [} 10]).

  • Seite 9: Sicherheit Und Einweisung

    Folgen: • Funktionsfehler an dem Produkt • Schäden an dem Produkt • Schäden an der Umwelt Informationen Dieses Zeichen zeigt Informationen, Tipps und Hinweise für den Umgang mit dem Produkt oder der Software. AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 10: Beckhoff Support Und Service

    Dokumentationshinweise Beckhoff Support und Service Support Der Beckhoff Support bietet Ihnen technische Beratung bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte und Systemplanungen. Die Mitarbeiter unterstützen Sie bei der Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme. Hotline: +49 5246/963-157 E-Mail: support@beckhoff.com Web: www.beckhoff.com/support Training Schulungen in Deutschland finden in dem Schulungszentrum der Unternehmenszentrale in Verl, den Niederlassungen oder nach Absprache bei den Kunden vor Ort statt.

  • Seite 11: Zu Ihrer Sicherheit

    Parameter oder des geladenen Sicherheitsprogrammes erfolgen. Stellen Sie über einen entsprechenden Abnahmetest sicher, dass die Parametrierung und das Sicherheitsprogramm für den Anwendungsfall korrekt sind. Dieser Test muss vom Maschinenhersteller durchgeführt werden. Speziell der Parameter Speed_Compare_Window sollte auf einen möglichst kleinen Wert gesetzt werden AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 12 • Vermeiden Sie Leitungsunterbrechungen sowie Störungen und Unterbrechungen in der EtherCAT- Kommunikation. EtherCAT-Status wechseln Wird die AX5805/AX5806 in den EtherCAT Zustand BOOT geschaltet, werden die Abschaltpfade sofort abgeschaltet und die Bremsenansteuerung bleibt in ihrem aktuellen Zustand. Dies kann dazu führen, dass die Bremse auch im Stillstand der Achse nicht einfällt.

  • Seite 13: Im Betrieb

    Vor Arbeiten am Servoantrieb den energielosen und spannungsfreien Zustand herstellen Prüfen Sie alle sicherheitsrelevanten Einrichtungen auf die Funktionalität, bevor Sie an dem Servoantrieb arbeiten. Sichern Sie die Arbeitsumgebung. Sichern Sie die Maschine oder Anlage gegen eine versehentliche Inbetriebnahme. AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 14: Systembeschreibung

    Dies ermöglicht eine sehr schlanke Installation und hilft Kosten und Schaltschrankraum zu reduzieren. Zur Realisierung der Funktion SDI (sicher erkannte Bewegungsrichtung) oder SLS (sicher reduzierte Geschwindigkeit) ist kein spezielles Gebersystem notwendig; alle im Dokument "AX5805 Liste der zulässigen Motoren" bzw. "AX5806 Liste der zulässigen Motoren" aufgeführten Beckhoff Motoren können ohne weiteren Aufwand und ohne zusätzliche Gebersysteme für diese Funktionen genutzt werden.

  • Seite 15: Produktbeschreibung

    Die AX5805/AX5806 ist für den Einsatz in dem Safety-Optionsschacht eines Servoverstärkers der Baureihe AX5000 bestimmt. VORSICHT Unterstützte AX5000 Geräte AX5805 Die AX5805 darf nur in Servoverstärkern des Typs AX5101 bis AX5140 bzw. AX5201 bis AX5206 eingesetzt werden. Andere Kombinationen sind nicht zulässig! VORSICHT Unterstützte AX5000 Geräte AX5806 Die AX5806 darf nur in Servoverstärkern des Typs AX5160 bis AX5172 bzw.

  • Seite 16: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Klemmen ist die Entladung der Zwischenkreis-Kondensatoren abzuwarten. Die gemessene Spannung zwischen den Klemmen DC+ und DC- (X02) muss unter 50 V abgesunken sein. GEFAHR Parametersatz Umschaltung im AX5000! Die Parametersatzumschaltung des AX5000 darf zusammen mit der AX5805/AX5806 nicht verwendet werden. WARNUNG Vorsicht Verletzungsgefahr! Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher.
  • Seite 17 Sicherungsmaßnahmen (z.B. mechanische Bremsen) vom Anwender vorgesehen werden. Wenn die Fehlerreaktion SS1 ausgeführt wird, löst die TwinSAFE-Drive-Optionskarte AX5805/AX5806 beim AX5000 eine STOP-Rampe aus. Diese ist rein funktional und ist nicht sicherheitsgerichtet ausgelegt. Anschließend wird nach der durch den Parameter ESTOP_Ramp_Time eingestellten Zeit die Sicherheitsfunktion STO (Motoren werden momentfrei geschaltet) aktiviert.
  • Seite 18 Falsche Dimensionierung des Servoverstärkers vermeiden! Lasten die vom Servoverstärker AX5000 nicht abgebremst werden können (z.B. der Servoverstärker AX5000 ist zu klein dimensioniert) führen zur Abschaltung. Die AX5805/AX5806 schaltet die Motoren des Servoverstärkers AX5000 momentfrei. Eventuell sich noch in Bewegung befindliche Motoren trudeln aus.

  • Seite 19: Technische Daten

    Rückverfolgbarkeit sicherstellen! Der Besteller hat die Rückverfolgbarkeit der Geräte über die Seriennummer sicherzustellen. Technische Daten Die aktuellen Zertifikate aller TwinSAFE-Komponenten mit den zugrundeliegenden Normen und Richtlinien finden Sie unter https://www.beckhoff.com/de-de/support/downloadfinder/zertifikate-zulassungen/. Produktbezeichnung AX5805/AX5806 Fehlerreaktionszeit siehe Tabellen in Kapitel 3.3.1 [} 20] und 3.3.2 [} 20]...

  • Seite 20: Vorsicht Verletzungsgefahr

    4.3.2 Reaktionszeiten im Servoverstärker AX52xx Die Messung der Reaktionszeiten erfolgt vom Eingang der Anforderung bei der AX5805 bis zum Abschalten der internen Abschaltpfade. Wenn die TwinSAFE-Kommunikation noch in die Berechnung mit eingehen soll, muss die Watchdog-Zeit der TwinSAFE-Verbindung hinzuaddiert werden. Für eine Worst-Case-Betrachtung muss immer die maximale Zeit mit Update der CoE-Daten verwendet werden.
  • Seite 21 Produktbeschreibung STO Modus Zeiten Die Zeiten für den STO-Modus gelten nur, wenn beide Achsen im STO-Modus betrieben werden. AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 22: Installation

    Klemmen ist die Entladung der Zwischenkreis-Kondensatoren abzuwarten. Die gemessene Spannung zwischen den Klemmen DC+ und DC- (X02) muss unter 50 V abgesunken sein. 4.4.3.1 Voraussetzung für die Installation Die AX5805 / AX5806 kann nur ich Servoverstärkern der neuen Generation (AX5xxx-0000-x2xx) verwendet werden. HINWEIS Kompatibilität von AX5000 und AX5805/AX5806 Der Versuch, die AX5805/AX5806 in AX5000-Servoverstärker einer älteren Generation...

  • Seite 23: Abb. 2 Dip-Schalter Zum Einstellen Der Twinsafe-Adresse

    4.4.3.2 Einstellen der TwinSAFE-Adresse der AX5805/AX5806 Abb. 2: DIP-Schalter zum Einstellen der TwinSAFE-Adresse Mit dem 10er DIP-Schalter auf der AX5805/AX5806 TwinSAFE-Drive-Optionskarte müssen Sie eine eindeutige TwinSAFE-Adresse einstellen. Es stehen die TwinSAFE-Adressen von 1 bis 1023 zur Verfügung. Adresse 0 ist nicht zulässig.

  • Seite 24: Abb. 3 Safety Slot Im Ax5000

    Zulässige Motoren VORSICHT Einschränkungen zu den zulässigen Motoren • Vom Zertifikat der AX5805/5806 sind nur die Motoren abgedeckt, die im Dokument „Liste der zulässigen Motoren“ aufgeführt sind. • An den zugelassenen Motoren dürfen keine Veränderungen vorgenommen werden. • Alle nicht im Dokument „Liste der zulässigen Motoren“ aufgeführten Motoren und Linearantriebe fallen nicht unter die Gültigkeit des Zertifikates der AX5805/5806.

  • Seite 25: Firmware

    Produktbeschreibung In diesen Dokumentationen sind auch die zugehörigen PFH-Werte für eine sicherheitsgerichtete Berechnung zu finden. 4.4.5 Firmware Entsprechend der Firmware, die auf der AX5805 installiert ist, können unterschiedliche Einstellungen der Safe-Parameter vorgenommen werden. Firmware Revisionsnummer Firmware Safe Parameter MotorDefaultData (0x2x40)

  • Seite 26: Konfiguration Der Ax5805 Im Twincat

    Voraussetzung für die Konfiguration Zur Konfiguration der AX5805 wird die Automatisierungs-Software TwinCAT Version 2.11, Build 2041 oder höher benötigt. Die jeweils aktuelle Version kann auf den Internetseiten der Firma Beckhoff unter www.beckhoff.de heruntergeladen werden. Die Konfiguration der AX5806 wird in gleicher Art und Weise durchgeführt.

  • Seite 27: Abb. 5 Ax5805 Als Basis Auswählen

    Module (einkanalig oder zweikanalig) eingefügt werden. Hierbei ist darauf zu achten, dass ein Safety- und ein Standardmodul eingefügt werden. Beim Aufstarten überprüft die AX5805, ob die eingestellten Module zum Servoverstärker passen. Abb. 6: Einfügen des Safety-Moduls in die AX5805 AX5805 und AX5806...

  • Seite 28: Eintragen Der Twinsafe-Adresse Im Twincat System-Manager

    4.5.3 Eintragen der TwinSAFE-Adresse im TwinCAT System- Manager Die mit dem DIP-Schalter auf der der AX5805 TwinSAFE-Drive-Optionskarte eingestellte TwinSAFE- Adresse muss auch im Karteireiter Safe Parameter (Eintrag FSoE Address) eingestellt werden. Abb. 8: Eintragen der TwinSAFE-Adresse im TwinCAT System-Manager Version: 2.0.0...

  • Seite 29: Parametrierung Der Ax5805/Ax5806 Im Twincat System Manager

    Produktbeschreibung Parametrierung der AX5805/AX5806 im TwinCAT System Manager 4.6.1 Einheiten und Berechnungen Abb. 9: Einheiten und Berechnungen Beziehung el. Winkel zu 1 mech. Motor-Umdrehung: ° mech Winkel ° el Winkel PolPaare Position - Beziehung Inkremente in mech. Winkel: Polpaar * 65536...
  • Seite 30 Berechnung – Anzahl Polumdrehungen entsprechend mechanischer Umdrehungen (für SLP) Hier im Beispiel soll das Fenster für SLP zwei mechanischen Umdrehungen entsprechen bei einer Polpaarzahl von 3. Polumdrehungen SLP mech Umdrehungen Polpaare 2 * 3* 2 12 ( Einheit Polumdrehungen Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 31: Parametrierung Speed_Compare_Window (0X2020 Und 0X2820)

    Parameter 0x2020, 0x2021 und 0x2022 (0x2820, 0x2821 und 0x2822) Die Parameter 0x2020 und 0x2820 haben zusammen mit den Parametern 0x2021/22 und 0x2821/22 direkten Einfluss auf die Fehleraufdeckungsmöglichkeiten der Safety-Optionskarte AX5805/AX5806. In der Default-Einstellung wird nach einer Überschreitung von 180 Inkrementen pro Zyklus für 20 Zyklen (á...

  • Seite 32: Berechnung Mit Default-Werten

    Abb. 10: Drehzahlerkennung und maximale Abweichung von ±264 U/min 4.6.2.2 Berechnung mit 0x2020 von 50 Inkrementen pro 125 µs 0 2020 SpeedCompareWindow *8 *1000 * 60 *8 *1000 * 60 74 65536 * Polpaare 65536 * 5 Abb. 11: Drehzahlerkennung und maximale Abweichung von ±74 U/min Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 33 Über den Parameter Speed_Compare_Filter wird in 15 Stufen die Filterzeitkonstante eingestellt. Die Samplezeit beträgt 0,000125 Sekunden (125 µs). Filterstufe Filterzeitkonstante τ in Sekunden 0,000125 0,0005 0,001125 0,002375 0,00475 0,009625 0,0195 0,039125 0,078375 10 (Default) 0,157 0,314125 0,628375 1,256875 2,514 5,028 AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 34: Parametrierung Current_Compare_Violationlevel (0X2043 Und 0X2843)

    4.6.3 Parametrierung Current_Compare_Violationlevel (0x2043 und 0x2843) Mit der Firmware Version 08 der AX5805/AX5806 wird der Parameter (Current_Compare_Violationlevel) unterstützt, mit dem das Einfrieren des Encodersignals auch unterhalb des Geschwindigkeitsfensters, welches über den Parameter Speed_Compare_Window definiert wird, erkannt werden kann. Der Parameter war bereits in den bisherigen ESI Datei vorhanden, wurde bisher jedoch nicht verwendet.

  • Seite 35: Erstellen Des Prozessabbilds Der Ax5805/Ax5806

    Erstellen des Prozessabbilds der AX5805/AX5806 4.6.4.1 Allgemein Im Control-Wort werden die Sicherheitsfunktionen der AX5805 aktiviert bzw. deaktiviert und im Status-Wort werden die Zustände der Sicherheitsfunktionen zurückgemeldet. Sie bestehen jeweils aus einem Byte mit fester und einem Byte mit variabler Belegung der Bits.

  • Seite 36: Abb. 13 Control-Wort Default Mapping Für Achse1 (1. Byte Feste Belegung)

    0x66800101 Safe Direction positive (Axis 1 SDIp) keine 0x66D00001 Safe Direction negative (Axis 1 SDIn) keine 0x66D10001 Error Acknowledge (Axis 1 ErrAck) keine 0x66320001 Abb. 13: Control-Wort Default Mapping für Achse1 (1. Byte feste Belegung) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 37: Abb. 14 Control-Wort User Mapping Für Achse1 (2. Byte Variable Belegung)

    Axis 1 Safe Speed Range 0x6690 Axis 1 Safely Limited Speed 0x66A0 Axis 1 Safely Limited Position 0x66B8 Axis 1 Safely Limited Increment 0x66C0 Axis 1 Safe Acceleration Range Abb. 14: Control-Wort User Mapping für Achse1 (2. Byte variable Belegung) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 38: Abb. 15 Control-Wort Default Mapping Für Achse2 (1. Byte Feste Belegung)

    Safe Speed Range (Axis 2 SSR_1) keine 0x6E800101 Safe Direction positive (Axis 2 SDIp) keine 0x6ED00001 Safe Direction negative(Axis 2 SDIn) keine 0x6ED10001 Error Acknowledge (Axis 2 ErrAck) keine 0x6E320001 Abb. 15: Control-Wort Default Mapping für Achse2 (1. Byte feste Belegung) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 39: Abb. 16 Control-Wort User Mapping Für Achse2 (2. Byte Variable Belegung)

    Axis 2 Safe Speed Range 0x6E90 Axis 2 Safely Limited Speed 0x6EA0 Axis 2 Safely Limited Position 0x6EB8 Axis 2 Safely Limited Increment 0x6EC0 Axis 2 Safe Acceleration Range Abb. 16: Control-Wort User Mapping für Achse2 (2. Byte variable Belegung) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 40: Abb. 17 Statusword Default Mapping Achse1

    Safe Speed Range (Axis 1 SSR_1) keine 0x66800101 Safe Direction positive (Axis 1 SDIp) keine 0x66D00001 Safe Direction negative (Axis 1 SDIn) keine 0x66D10001 Error Acknowledge (Axis 1 ErrAck) keine 0x66320001 Abb. 17: Statusword Default Mapping Achse1 Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 41: Abb. 18 Status-Wort User Mapping Für Achse1 (2. Byte Variable Belegung)

    Aktivierung durch Setzen der Parameter 0x66E0 Axis 1 Safe Speed Monitor Aktivierung durch Setzen der Parameter 0x66E8 Axis 1 Safe CAM Aktivierung durch Setzen der Parameter Abb. 18: Status-Wort User Mapping für Achse1 (2. Byte variable Belegung) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 42: Abb. 19 Status-Wort Default Mapping Für Achse2 (1. Byte Feste Belegung)

    0x6E800101 Safe Direction positive (Axis 2 SDIp) keine 0x6ED00001 Safe Direction negative (Axis 2 SDIn) keine 0x6ED10001 Error Acknowledge (Axis 2 ErrAck) keine 0x6E320001 Abb. 19: Status-Wort Default Mapping für Achse2 (1. Byte feste Belegung) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 43: Abb. 20 Status-Word User Mapping Für Achse2 (2. Byte Variable Belegung)

    Aktivierung durch Setzen der Parameter 0x6EE0 Axis 2 Safe Speed Monitor Aktivierung durch Setzen der Parameter 0x6EE8 Axis 2 Safe CAM Aktivierung durch Setzen der Parameter Abb. 20: Status-Word User Mapping für Achse2 (2. Byte variable Belegung) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 44: Einstellen Der Betriebsart

    Im Standard-Mode unterstützt die AX5805/AX5806 alle verfügbaren Sicherheitsfunktionen. Um die richtige Funktion zu gewährleisten, müssen mindestens die folgenden Objekte richtig parametriert werden. Diese werden beim Aufstarten der AX5805/AX5806 überprüft. Die Nutzung der Sicherheitsfunktionen ist erst nach dem Einstellen der zugehörigen Parameter möglich.

  • Seite 45: Abb. 21 Eingabe Des Motorstrings

    Bei der Parametrierung des Motorstrings ist zu beachten, dass dieser als ASCII-Code eingegeben wird. Detaillierte Informationen dazu finden Sie in dem Dokument AX5805_MotorDefaultValues_de.pdf. Beispiel Abb. 21: Eingabe des Motorstrings Ab der TwinCAT-Version 2.11, Build 2230 kann der Motorstring auch auf textueller Basis eingegeben werden. AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 46: Abb. 22 Eingabe Des Textuellen Motorstrings

    Abb. 22: Eingabe des textuellen Motorstrings 4.6.5.3 STO-Mode Die AX5805/AX5806 kann auch im sogenannten STO-Mode betrieben werden. Dabei wertet die AX5805/ AX5806 keine Motordaten und Parameter der Sicherheitsfunktionen aus. Sie bietet lediglich die Funktion STO und testet die Abschaltpfade. Folgende Parameter müssen bei dieser Betriebsart mindestens gesetzt werden (bis Firmware 04):...

  • Seite 47: Parametrierung Und Referenzierung Der Sicheren Position

    Produktbeschreibung Einschränkungen im STO-Mode Im STO-Mode wird ausschließlich die Funktion STO unterstützt. Die AX5805/AX5806 überwacht keine Motordaten und Parameter der Sicherheitsfunktionen. Um die Achse / Achsen freigeben zu können, müssen im Control-Wort die Bits der Sicherheitsfunktion STO und SS1 (inkl. aller Instanzen) auf 1 gesetzt werden. Die Bits der...

  • Seite 48: Überwachung Des Referenznocken

    Sobald die Parameter für die Referenzposition eingetragen sind und eine externe Position mit dem Standard-Prozessabbild verknüpft ist, erwartet die AX5805/AX5806 den Referenznocken an der eingestellten Position. Wenn diese Funktionen nicht genutzt werden soll, so ist in den Parametern der AX5805/AX5806 ein unbenutzter digitaler Eingang zu parametrieren. Verlassen des maximalen Verfahrbereichs Wenn der maximale Verfahrbereich verlassen wird, schaltet die AX5805/AX5806 den Servoverstärker AX5000 momentfrei.

  • Seite 49: Abb. 25 Referenzposition

    Produktbeschreibung Abb. 25: Referenzposition AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 50: Referenzierung

    Referenzierungsfahrt Solange die externe Position nicht referenziert wurde, sind die sicheren Positionsfunktionen der TwinSAFE- Drive-Optionskarte deaktiviert, d.h. die von der AX5805/AX5806 aktuell ausgegebene Position ist immer 0. Der Status kann auch über das CoE-Objekt 0x2015 ausgelesen werden. Sie wird referenziert, wenn die externe Position mit der parametrierten Position übereinstimmt und der Referenznocken in positiver oder negativer Richtung komplett überfahren wurde.

  • Seite 51: Parametrierung Der Integrierten Sicherheitsfunktionen Der Ax5805/Ax5806

    Abb. 27: Beschreibung der Funktion Error Acknowledge Von der TwinSAFE-Drive-Optionskarte gemeldete Fehler können über eine steigende Flanke des Signals Error Acknowledge zurückgesetzt werden. Wenn der gemeldete Fehler weiterhin ansteht oder sofort wieder auftritt, bleibt das Error-Bit gesetzt. AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 52: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sto

    Wenn der Parameter STO_Restart_Acknowledge_behavior auf TRUE gesetzt ist, muss für einen Wiederanlauf der Achse das ControlBit Restart_Acknowledge gesetzt werden. ControlBit Restart Acknowledge Das ControlBit Restart Acknowledge gehört nicht zum Standard Mapping der AX5805/AX5806. Es muss zusätzlich in den User Bereich des Control-Wortes gemappt werden. Parameter Achse1...

  • Seite 53: Abb. 29 Beschreibung Der Funktion Safe Stop 1 (Ss1) Mit Zeitüberwachung

    Weiterhin wird auch ein Geschwindigkeitsfenster (n_Zero_SS1) überwacht. Sobald die Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist, wird die Funktion STO nach der Zeit t_L_SS1 aktiviert. EN 61800-5-2:2017 Die EN 61800-5-2:2017 unterscheidet 3 Typen von SS1 Funktionen. Von der AX5805 / AX5806 wird nur die Sicherheitsfunktion SS1-t (en: safe stop 1 time controlled) unterstützt. Parameter Achse1...
  • Seite 54 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO, 1 ms 0x0000 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E54 t_L SS1 :007 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO, 1 ms 0x0000 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 55: Abb. 30 Beschreibung Der Funktion Safe Stop 2 (Ss2) Mit Zeitüberwachung

    Fensters ist, wird die Funktion SOS nach der Zeit t_L_SS2 aktiviert. EN 61800-5-2:2017 Die EN 61800-5-2:2017 unterscheidet 3 Typen von SS2 Funktionen. Von der AX5805 / AX5806 wird nur die Sicherheitsfunktion SS2-t (en: safe stop 2 time controlled) unterstützt. Zu jeder Instanz von SS2 wird die korrespondierende Instanz von SOS verwendet.
  • Seite 56 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_3, 1 ms 0x0000 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E72 t_L SS2 :004 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_4, 1 ms 0x0000 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 57: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sos

    Geschwindigkeitsfenster für SS2_7 Inkremente pro 0x00000000 32 Bit :007 1 ms 0x6E79 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster für SS2_8 Inkremente pro 0x00000000 32 Bit :008 1 ms 4.6.7.5 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SOS Abb. 31: Beschreibung der Funktion Safe Operating Stop (SOS) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 58 Bei aktivierter Funktion SOS_2 darf sich die Achse innerhalb des Inkremente 0x0000 32 Bit :002 hier definierten Positionsfensters bewegen 0x6E6A s_Zero_SOS Bei aktivierter Funktion SOS_3 darf sich die Achse innerhalb des Inkremente 0x0000 32 Bit :003 hier definierten Positionsfensters bewegen Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 59: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Ssr

    Wird eine der Grenzen verletzt, wird die unter ErrorReaction_SSR definierte Funktion ausgeführt. WARNUNG Parameter Einstellung Die Einstellung der Geschwindigkeitsgrenzen muss oberhalb der berechneten Geschwindigkeit aus dem Speed_Compare_Window liegen. (Siehe dazu Kapitel Parametrierung Speed_Compare_Window (0x2020 und 0x2820) [} 31]) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 60 Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x668A Error Reaction Fehlerreaktion von SSR_1 0x66400001 SSR :001 (STO) 0x668A Error Reaction Fehlerreaktion von SSR_2 0x66400001 SSR :002 (STO) 0x668A Error Reaction Fehlerreaktion von SSR_3 0x66400001 SSR :003 (STO) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 61 :003 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SSR_3, 1 ms 0x0000 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E86 t_L_SSR :004 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SSR_4, 1 ms 0x0000 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 62 Fehlerreaktion von SSR_5 0x66400001 SSR :005 (STO) 0x6E8A Error Reaction Fehlerreaktion von SSR_6 0x66400001 SSR :006 (STO) 0x6E8A Error Reaction Fehlerreaktion von SSR_7 0x66400001 SSR :007 (STO) 0x6E8A Error Reaction Fehlerreaktion von SSR_8 0x66400001 SSR :008 (STO) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 63: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sdip

    Name Beschreibung Einheit Default-Wert Index 0x66D3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster für die Sicherheitsfunktion SDI Inkremente 0x00000000 Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Einheit Default-Wert Index 0x6ED3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster für die Sicherheitsfunktion SDI Inkremente 0x00000000 AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 64: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sdin

    Sub Index Einheit Default-Wert 0x66D3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster für die Sicherheitsfunktion SDI Inkremente 0x00000000 Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default-Wert 0x6ED3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster für die Sicherheitsfunktion SDI Inkremente 0x00000000 Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 65: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Ssm

    Inkremente pro 0x00000000 32 Bit :002 1 ms 0x66E2 n_UL_SSM Obere Geschwindigkeitsgrenze der Funktion SSM_3 Inkremente pro 0x00000000 32 Bit :003 1 ms 0x66E2 n_UL_SSM Obere Geschwindigkeitsgrenze der Funktion SSM_4 Inkremente pro 0x00000000 32 Bit :004 1 ms AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 66 Untere Geschwindigkeitsgrenze der Funktion SSM_6 Inkremente pro 0x00000000 Bit :006 1 ms 0x6EE4 n_LL_SSM 32 Untere Geschwindigkeitsgrenze der Funktion SSM_7 Inkremente pro 0x00000000 Bit :007 1 ms 0x6EE4 n_LL_SSM 32 Untere Geschwindigkeitsgrenze der Funktion SSM_8 Inkremente pro 0x00000000 Bit :008 1 ms Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 67: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sar

    Untere Beschleunigungsgrenze der Sicherheitsfunktion SAR_1 Inkremente pro 0x00000000 Bit :001 1 ms² 0x66C4 a_LL_SAR 32 Untere Beschleunigungsgrenze der Sicherheitsfunktion SAR_2 Inkremente pro 0x00000000 Bit :002 1 ms² 0x66C4 a_LL_SAR 32 Untere Beschleunigungsgrenze der Sicherheitsfunktion SAR_3 Inkremente pro 0x00000000 Bit :003 1 ms² AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 68 Untere Beschleunigungsgrenze der Sicherheitsfunktion SAR_7 Inkremente pro 1 0x00000000 Bit :007 ms² 0x6EC4 a_LL_SAR 32 Untere Beschleunigungsgrenze der Sicherheitsfunktion SAR_8 Inkremente pro 0x00000000 Bit :008 1 ms² 0x6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_1 0x66400001 SAR :001 (STO) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 69 Fehlerreaktion von SAR_5 0x66400001 SAR :005 (STO) 0x6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_6 0x66400001 SAR :006 (STO) 0x6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_7 0x66400001 SAR :007 (STO) 0x6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_8 0x66400001 SAR :008 (STO) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 70: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sca

    Bit :003 relativ zur Referenzposition 0x66EA s_UL_SCA 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SCA_4 Polumdrehung 0x00000000 Bit :004 relativ zur Referenzposition 0x66EA s_UL_SCA 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SCA_5 Polumdrehung 0x00000000 Bit :005 relativ zur Referenzposition Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 71 Bit :008 relativ zur Referenzposition 0x6EEC s_LL_SCA 32 Untere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SCA_1 Polumdrehung 0x00000000 Bit :001 relativ zur Referenzposition 0x6EEC s_LL_SCA 32 Untere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SCA_2 Polumdrehung 0x00000000 Bit :002 relativ zur Referenzposition AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 72: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sli

    Funktion ausgeführt. Unterschied Firmware 04 und Firmware 05 Bis zur Firmware Version 04 einschließlich musste der Wert für s_LL_SLI positiv eingegeben werden. Ab der Firmware Version 05 muss dieser Wert jetzt negativ angegeben werden. Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 73 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SLI_3 Inkremente 0x00000000 Bit :003 0x6EBA s_UL_SLI 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SLI_4 Inkremente 0x00000000 Bit :004 0x6EBA s_UL_SLI 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SLI_5 Inkremente 0x00000000 Bit :005 AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 74 Fehlerreaktion von SLI_5 0x66400001 SLI :005 (STO) 0x6EBD Error Reaction Fehlerreaktion von SLI_6 0x66400001 SLI :006 (STO) 0x6EBD Error Reaction Fehlerreaktion von SLI_7 0x66400001 SLI :007 (STO) 0x6EBD Error Reaction Fehlerreaktion von SLI_8 0x66400001 SLI :008 (STO) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 75: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Slp

    Bit :002 relativ zur Referenzposition 0x66A2 s_UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SLP_3 Polumdrehung 0x00000000 Bit :003 relativ zur Referenzposition 0x66A2 s_UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SLP_4 Polumdrehung 0x00000000 Bit :004 relativ zur Referenzposition AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 76 Bit :001 relativ zur Referenzposition 0x6EA2 s_UL_ SLP 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SLP_2 Polumdrehung 0x00000000 Bit :002 relativ zur Referenzposition 0x6EA2 s_UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der Sicherheitsfunktion SLP_3 Polumdrehung 0x00000000 Bit :003 relativ zur Referenzposition Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 77 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _6 0x66400001 on SLP :006 (STO) 0x6EA5 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _7 0x66400001 on SLP :007 (STO) 0x6EA5 Error Reacti- Fehlerreaktion von SLP _8 0x66400001 on SLP :008 (STO) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 78: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sls

    Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SLS 1 ms 0x0000 0x6693 n_SLS 32 Bit Geschwindigkeitsfenster für SLS_1 Inkremente pro 0x00000000 :001 1 ms 0x6693 n_SLS 32 Bit Geschwindigkeitsfenster für SLS _2 Inkremente pro 0x00000000 :002 1 ms Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 79 32 Bit Geschwindigkeitsfenster für SLS_1 Inkremente pro 0x00000000 :001 1 ms 0x6E93 n_SLS 32 Bit Geschwindigkeitsfenster für SLS _2 Inkremente pro 0x00000000 :002 1 ms 0x6E93 n_SLS 32 Bit Geschwindigkeitsfenster für SLS _3 Inkremente pro 0x00000000 :003 1 ms AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 80 SLS :005 (STO) 0x6E98 Error Reaction Fehlerreaktion von SLS _6 0x66400001 SLS :006 (STO) 0x6E98 Error Reaction Fehlerreaktion von SLS _7 0x66400001 SLS :007 (STO) 0x6E98 Error Reaction Fehlerreaktion von SLS _8 0x66400001 SLS :008 (STO) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 81: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sma

    Index Name Beschreibung Einheit Default-Wert 0x6ECA a_pos_max_S Maximale positive Beschleunigung Inkremente pro 1 ms² 0x0000 MA 32Bit 0x6ECC a_neg_max_S Maximale negative Beschleunigung Inkremente pro 1 ms² 0x0000 MA 32Bit 0x6ECD Error Reaction Fehler Reaktion SMA 0x66400001 (STO) AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 82: Beschreibung Der Sicherheitsfunktion Sms

    MS 32Bit 0x6EAD Error Reaction Fehler Reaktion SMS 0x66400001 (STO) WARNUNG Parameter Einstellung Die Einstellung der Geschwindigkeitsgrenzen muss oberhalb der berechneten Geschwindigkeit aus dem Speed_Compare_Window liegen. (Siehe dazu Kapitel Parametrierung Speed_Compare_Window (0x2020 und 0x2820) [} 31]) Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 83: Einstellen Der Fehlerreaktion

    Fehlerreaktion SS1 Diese Funktion ist KEINE Sicherheitsfunktion, sondern rein funktional implementiert. Nach Ablauf der in den Parametern 0x2030 und 0x2830 eingestellten Zeit schaltet die AX5805/AX5806 den AX5000 in den Zustand STO (momentfrei). Sollte der Antrieb diese Funktion nicht ausführen, ist es für die eingestellte Zeit möglich, dass die Motoren weiterdrehen bzw.

  • Seite 84: First Steps Ax5805

    • 3 x TwinSAFE-Eingangsklemme EL1904 4.7.1 Step 1: Servoverstärker AX5103 parametrieren In den Parametern des Servoverstärkers AX5103 muss der Parameter P-0-2000 auf AX5805 eingestellt werden. Entsprechend der verwendeten Motoren müssen wahrscheinlich noch weitere Parameter eingestellt werden. Siehe Bedienungsanleitung AX5000. Abb. 43: P-0-2000 Configured Safety Option => AX5805 4.7.2...

  • Seite 85: Abb. 44 Einstellen Der Parameter

    Produktbeschreibung Abb. 44: Einstellen der Parameter AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 86: Step 3: Error_Acknowledge In Twinsafe-Logic Verknüpfen

    Wenn das Lichtgitter unterbrochen wird, wird die Sicherheitsfunktion SDIn aktiviert. Die Achse darf sich nur noch in positiver Drehrichtung bewegen. Wenn sie trotzdem in negativer Richtung bewegt wird und die Fenstergrenze überschreitet schaltet die AX5805 die Achse momentfrei. Version: 2.0.0...
  • Seite 87 Produktbeschreibung Abb. 47: Verknüpfung AX5805 SDI_n Abb. 48: Lichtgitter für SDIn der AX5805 AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 88: Step 5: Realisierung Eines Not-Halt-Tasters

    Die STOP-Rampe des Servoverstärkers AX5000 ist rein funktional und ist nicht sicherheitsgerichtet ausgelegt. Bei einer Fehlfunktion kann es passieren, dass die Motoren austrudeln oder aber auch beschleunigt werden. Um diese gefährlichen Situationen und Bewegungen zu vermeiden, sind externe Sicherungsmaßnahmen vom Anwender vorzusehen! Abb. 49: Verknüpfung AX5805 STO Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 89 Produktbeschreibung Abb. 50: Verknüpfung AX5805 der nicht benutzten Funktionen Abb. 51: Not-Halt Taster für STO der AX5805 AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 90: Fehler Und Diagnose

    Fehler und Diagnose Fehler und Diagnose Bei allen Fehlern, die von der AX5805/AX5806 erkannt werden, wird die Fehlerreaktion STO ausgeführt. D.h. die angeschlossenen Motoren werden direkt momentfrei geschaltet und können evtl. austrudeln. Die Dauer des Austrudelns hängt davon ab, wie viel kinetische Energie im System vorhanden ist. Bei hängenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen.
  • Seite 91 CONFIGURED_K1 stimmt nicht mit angeschlossenem Motor überein. 0x0747 FAULT_WRONG_MOTOR_ Registerkommunikation: Parametrierter Motor für Achse2 CONFIGURED_K2 stimmt nicht mit angeschlossenem Motor überein 0x0748 FAULT_RXPDO_LENGTH PDO-Mapping: RXPDO Länge ist falsch. 0x0749 FAULT_TXPDO_LENGTH PDO-Mapping: TXPDO Länge ist falsch. AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 92 STATUS Statusword 0x510B FAULT_TIMEOUT_REG_AX5000_ Registerkommunikation: AX5000 antwortet nicht rechtzeitig: REGADR Registeradresse 0x510C FAULT_TIMEOUT_REG_AX5000_ Registerkommunikation: AX5000 antwortet nicht rechtzeitig: REGDATA Registerdaten 0x510D FAULT_TIMEOUT_REG_AX5000_ Registerkommunikation: AX5000 antwortet nicht rechtzeitig: 0x510E FAULT_UNKNOWN_AX5000_ Registerkommunikation: Unbekanntes Interface zum AX5000 NTERFACE Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 93 FAULT_PARAMETER_ Falsche Module ID übermittelt FSOE_MODULE_IDENT 0x6002 FAULT_PARAMETER_FSOE_CRC CRC der AX5805 Parameter passt nicht zu der übermittelten CRC (Bitte Parameter kontrollieren und ggf. System Manager Konfiguration aktivieren und Safety Projekt neu in die EL69xx laden). AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 94: Grund Der Abschaltung Coe Objekte 0Xfa10:07 Und 0Xfa10:08

    Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SLI hat abgeschaltet. 0xC0XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SAR hat abgeschaltet. 0xC8XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SMA hat abgeschaltet. 0xD0xx Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SDIp hat abgeschaltet. 0xD1xx Abschaltgrund Sicherheitsfunktion: Die Sicherheitsfunktion SDIn hat abgeschaltet. Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 95: Diagnose Coe Objekt 0Xfa10

    Interne Geschwindigkeiten Zusätzlich werden in dieser Einstellung die aktuellen internen Geschwindigkeiten auf das Prozessabbild der AX5805/AX5806 gelegt. Der Parameter Speed_Compare_Window definiert die maximal erlaubte Differenz zwischen diesen Geschwindigkeiten. Die im Prozessabbild angezeigten Werte werden typischerweise mit einer Zykluszeit gelesen, die größer als die interne Zykluszeit von 125µs ist.

  • Seite 96: 0Xfa10:01 = 2

    Fehler 13 auf C2 0xFA10:08 Fehler 14 auf C2 5.3.6 0xFA10:01 = 5 Index in 0xFA10 Name Beschreibung 0xFA10:02 Diagnosewert 1 auf C1 siehe Kapitel 4.1 [} 90] 0xFA10:03 Diagnosewert 2 auf C1 0xFA10:04 Diagnosewert 3 auf C1 Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 97: 0Xfa10:01 = 6

    Diagnosewert 8 auf C2 siehe Kapitel 4.1 [} 90] 0xFA10:03 Diagnosewert 9 auf C2 0xFA10:04 Diagnosewert 10 auf C2 0xFA10:05 Diagnosewert 11 auf C2 0xFA10:06 Diagnosewert 12 auf C2 0xFA10:07 Diagnosewert 13 auf C2 0xFA10:08 Diagnosewert 14 auf C2 AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 98: Lebensdauer

    Date: KW  JJ  SW  HW Legende: Beispiel: Date: 26 18 06 03 KW: Kalenderwoche der Herstellung Kalenderwoche: 26 JJ: Jahr der Herstellung Jahr: 2018 SW: Software-Stand Software-Stand: 06 HW: Hardware-Stand Hardware-Stand: 03 Zusätzlich tragen die TwinSAFE-Klemmen eine eindeutige Seriennummer (S/N). Abb. 53: Laserbild AX5805 Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...

  • Seite 99: Wartung Und Reinigung

    Wartung und Reinigung Reinigung nur durch den Hersteller Betreiben Sie die TwinSAFE-Komponente nicht bei unzulässiger Verschmutzung. Die Schutzklasse entnehmen Sie den Technischen Daten. Senden Sie unzulässig verschmutzte TwinSAFE-Komponente zur Reinigung an den Hersteller. TwinSAFE-Komponenten sind grundsätzlich wartungsfrei. AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 100: Außerbetriebnahme

    Gemäß der WEEE-2012/19/EU-Richtlinien können Sie Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurückgeben. Die Transportkosten werden vom Absender übernommen. Senden Sie die Altgeräte mit dem Vermerk „zur Entsorgung“ an: Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Gebäude „Service“ Stahlstraße 31 D-33415 Verl Außerdem haben Sie die Möglichkeit, Kontakt zu einem zertifizierten Entsorgungsfachbetrieb für Elektro-...

  • Seite 101: Anhang

    Daten nicht durch zum Beispiel forensische Maßnahmen ausgelesen werden können. Das gilt auch nach eventuellem Löschen der Daten durch die bereitgestellte Toolkette. Falls es sich dabei um sensible Daten handelt, wird zum Schutz der Daten nach Gebrauch des Produkts eine Verschrottung empfohlen. AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...

  • Seite 102: Geltungsbereich Der Zertifikate

    Komponente oder Komponentenfamilie. Die aktuellen Zertifikate aller TwinSAFE-Komponenten mit den zugrundeliegenden Normen und Richtlinien finden Sie unter https://www.beckhoff.com/de-de/support/downloadfinder/zertifikate-zulassungen/. Sofern das Dokument nur die ersten vier Ziffern der Produktbezeichnung nennt (ELxxxx), gilt das Zertifikat für alle verfügbaren Varianten dieser Komponente (ELxxxx-abcd). Dies gilt für alle Komponenten wie EtherCAT-Klemmen, EtherCAT Boxen, EtherCAT-Steckmodule sowie Busklemmen.

  • Seite 103: Zertifikat

    Anhang Zertifikat AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 104 Anhang Version: 2.0.0 AX5805 und AX5806...
  • Seite 105 Anhang AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 106 Abb. 20 Status-Word User Mapping für Achse2 (2. Byte variable Belegung) ........... Abb. 21 Eingabe des Motorstrings ......................Abb. 22 Eingabe des textuellen Motorstrings .................... Abb. 23 Eine externe Position muss mit der AX5805 verknüpft werden ........... Abb. 24 GPIO (X06) am AX5000....................... Abb. 25 Referenzposition ..........................
  • Seite 107 Abb. 49 Verknüpfung AX5805 STO......................Abb. 50 Verknüpfung AX5805 der nicht benutzten Funktionen..............Abb. 51 Not-Halt Taster für STO der AX5805 ................... Abb. 52 Prozessabbild AX5805 Position / Velocity Actual Value ............. Abb. 53 Laserbild AX5805......................... AX5805 und AX5806 Version: 2.0.0...
  • Seite 109 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/AX5805 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Diese Anleitung auch für:

Ax5806

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