Verwandte Anleitungen für Beckhoff AX2000-B110
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff AX2000-B110
- Seite 1 Dokumentation | DE AX2000-B110 EtherCAT-Interface für AX2000 24.10.2023 | Version: 2.2...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Latchen ............................ 33 Hardwarenahes Referenzieren ....................... 34 Drehmoment-Begrenzung ....................... 35 Wichtige Objekte .......................... 35 Prioritäten der Sollwerte ........................ 36 Prioritäten der Istwerte ........................ 36 Empfohlene Zykluszeiten ........................ 37 8 Anhang .............................. 38 Firmware-Update .......................... 38 Support und Service........................ 39 AX2000-B110 Version: 2.2... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Version: 2.2 AX2000-B110...
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Seite 5: Vorwort
EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. -
Seite 6: Zu Ihrer Sicherheit
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 7: Hinweise Zur Informationssicherheit
Vorwort Hinweise zur Informationssicherheit Die Produkte der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG (Beckhoff) sind, sofern sie online zu erreichen sind, mit Security-Funktionen ausgestattet, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Trotz der Security-Funktionen sind die Erstellung, Implementierung und ständige Aktualisierung eines ganzheitlichen Security-Konzepts für den Betrieb notwendig, um die jeweilige Anlage,... -
Seite 8: Produktübersicht
Länge zwischen 2 Modulen max. 100 m (100BASE-TX) Hardware-Diagnose 4 LEDs: Act In, Act Out, Run, Error Spannungsversorgung aus dem Servo-Verstärker zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb 0°C ... +55°C zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung -25°C ... +85°C zulässige relative Luftfeuchtigkeit 95% (keine Betauung) Abmessungen ca. 140mm x 89mm Version: 2.2 AX2000-B110... -
Seite 9: Installation
Der Hardware-Stand ist auf die Schnittstellenplatine gedruckt und kann durch die Lüftungsschlitze der oberen Verstärkerseite gelesen werden. Abb. 1: Im Beispiel: 29.02 bedeutet 29. Kalenderwoche des Jahres 2002. Hardware-Stand, Firmware-Version und Seriennummer werden auch von der Inbetriebnahme-Software [} 13] für AX2000 (Drive.exe, "DriveTool") angezeigt. AX2000-B110 Version: 2.2... - Seite 10 Installation Auf dem Servo-Verstärker sollte die Firmware-Version 6.78 oder höher installiert sein! EtherCAT Interface-Karte AX2090-B110 Auf der Interface-Karte AX2090-B110 muss die FPGA-Version Build 22 oder höher verbaut sein. Die FPGA-Version der Interface-Karte wird vom TwinCAT System-Manager angezeigt: Version: 2.2 AX2000-B110...
- Seite 11 TwinCAT Sie benötigen TwinCAT 2.10 (ab Build 1313) um mit der Interface-Karte AX2090-B110 kommunizieren zu können. Die aktuelle Version finden Sie auf unserer Web-Seite www.beckhoff.com im Bereich "Download- >Software->TwinCAT". Netzwerkkarte Der TwinCAT EtherCAT-Treiber benötigt in Ihrem PC eine Ethernet-Karte mit Intel-Chipsatz.
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Seite 12: Position Der Erweiterungskarte
Führungsschienen. • Drücken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht, bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt. So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbinder gewährleistet. • Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde der Befestigungslaschen. Version: 2.2 AX2000-B110... -
Seite 13: Inbetriebnahme-Software
Liefert die Kunden-Kennung (1: Beckhoff) DRVCNFG2 Bit 1+2 werden als Default-Datensatz gesetzt (=> Latch-Aktivierung durch Steuerung) EXTWD Kein spezieller Beckhoff Parameter mehr, da als Standard übernommen DRVCNFG Bit 20 Nur für EtherCAT: Bit 20 wird gesetzt wegen CAN-Kompatibilität zu DS402 V2.0 FPGA Nur für EtherCAT: EtherCAT/CAN FPGA Version... -
Seite 14: Ethercat-Verkabelung
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie auch Cross-Over-Kabel verwenden. Die folgenden Beckhoff-Kabel und Steckverbinder sind für den Einsatz an EtherCAT-Systemen geeignet: • ZB9010 (Industrial-Ethernet/EtherCAT-Kabel, feste Verlegung CAT 5e, 4-adrig) • ZB9020 (Industrial-Ethernet/EtherCAT-Kabel schleppkettentauglich CAT 5e, 4-adrig) •... -
Seite 15: Diagnose
Verstärker und ausgeführtem wake & shake gelöscht Tabellenfehler Geschwindigkeits-Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler Summenwarnung Summenwarnung für Warnungen n17..n32 Synchronisierungsfehler =1: Synchronisation wird generiert, wenn der Antrieb auf Synchronisation (SYNCSRC) eingestellt ist, aber nicht synchronisiert ist (z.B. CAN-Sync). Naheliegende Gründe AX2000-B110 Version: 2.2... -
Seite 16: Fehlermeldungen
Daten (SAVE) beseitigt werden. Flash-EPROM Checksummenfehler Bremse Kabelbruch, Kurzschluss, Erdschluss Motorphase Motorphase fehlt (Leitungsbruch o.ä.) F13* Innentemperatur Innentemperatur zu hoch Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe I²t max. I²t-Maximalwert überschritten F16* Netz-BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Version: 2.2 AX2000-B110... - Seite 17 Laufzeitoptimierung). *) Diese Fehlermeldungen können ohne Reset mit dem ASCII-Commando CLRFAULT zurückgesetzt werden. Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der Reset-Button oder die I/O-Funktion Reset verwendet wird, wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgeführt. AX2000-B110 Version: 2.2...
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Seite 18: Ethercat
Lageregelung im Antrieb. Als ausreichende Anforderung an die Synchronität wird in der Antriebstechnik häufig eine Mikrosekunde angegeben Während die Synchronität den zeitlichen Jitter der Abarbeitung der Funktionen in den beteiligten Teilnehmern (Antriebe und Steuerung) angibt, definiert die Gleichzeitigkeit das Version: 2.2 AX2000-B110... - Seite 19 Natürlich kann aber auch die klassische Switch-basierte Ethernet Sterntopologie eingesetzt werden. Die maximale Flexibilität bei der Verdrahtung wird durch die Auswahl verschiedener Leitungen vervollständigt. Flexible und sehr preiswerte Standard Ethernet Patch-Kabel übertragen die Signale wahlweise auf Ethernet-Art (100Base-TX) oder in der E-Bus-Signaldarstellung. Kunststoff-Lichtwellenleiter AX2000-B110 Version: 2.2...
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Seite 20: Multiprotokollfähigkeit
IP, Firmwareupdates, Routing zu unterlagerten Bussystemen, etc.) werden von keinem verfügbaren Protokoll allein unterstützt. Daher setzt EtherCAT auf Multiprotokollfähigkeit und führt die unterschiedlichen Protokolle in einer einheitlichen Mailbox zusammen. Dies erleichtert u. a., bestehende Geräte schnell und vollständig auf EtherCAT umzusetzen. Version: 2.2 AX2000-B110... -
Seite 21: Canopen Over Ethercat
(ganz normale CAN-Objekte). Es ist fast jede Information als CAN-Objekt (SDO) verfügbar (siehe Beispiel im Anhang, z.B. der Fehlercode oder die Warnungen des Drives, etc.). 3. Resolver: Eine Motorumdrehung wird fest mit 20 Bit aufgelöst (s. ASCII Parameter <PRBASE> gleich 20). State-Machine AX2000-B110 Version: 2.2... - Seite 22 EtherCAT Abb. 6: EtherCAT State-Machine Abb. 7: Antriebs State-Machine nach CANopen (DS402) Version: 2.2 AX2000-B110...
- Seite 23 EtherCAT AX2000-B110 Version: 2.2...
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Seite 24: Ethercat State Machine
Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init . Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Version: 2.2 AX2000-B110... -
Seite 25: Anpassen Der Ethercat State Machine
Im Folgenden werden die Anpassungen der Zustände von den EtherCAT -Slaves beschrieben. Die allgemeinen Beschreibungen der Zustände im Kapitel "EtherCAT State Machine" sind weiterhin gültig und wurden lediglich ergänzt. • Init • Pre-Operational • Safe-Operational • Operational • Boot Init Keine Ergänzung. AX2000-B110 Version: 2.2... - Seite 26 Es wird ein Soft-Reset von nicht fatalen Fehlern beim Antriebsgerät durchgeführt. Safe-Operational (Safe-Op) Der Übergang von Safe-Op nach Operational geschieht auf Anforderung, vorher wird synchronisiert. Bei einem Synchronisationsfehler (z.B. doppelter MDT-Fehler) kommt es zu einem Rückfall nach Safe-Op. Operational (Op) Keine Ergänzung. Boot Keine Ergänzung. Version: 2.2 AX2000-B110...
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Seite 27: Twincat
TwinCAT TwinCAT Einbinden in den Systemmanager Aufgrund der vorhandenen Automatismen ist es ratsam die Konfiguration mit dem Einfügen der E/A Geräte zu beginnen. AX2000-B110 Version: 2.2... - Seite 28 Verknüpfung herzustellen. I/O-Ebene: Auswahl des Prozessabbildes Sollwert-Inhalte (Outputs aus der Sicht des Masters) lassen sich wie folgt auswählen: AX2000-B110 Karteireiter Prozessdaten unter Sync Manager Outputs. Im Fenster PDO Zuordnung ist das ausgewählte PDO zu sehen. Eine neue Auswahl ist erst nach Abwahl der zuvor getroffenen Konfiguration möglich. Im Fenster PDO Liste sind sowohl Ein- als auch Ausgänge anwählbar.
- Seite 29 Positionsistwert, Statuswort (6 Byte) DINT 32 Bit Position (20Bit/ Umdrehung) Momenten-Interface Adresse Beschreibung 0x1703 Momentensollwert, Controlwort (4 Byte) INT 16 Bit Momentensollwert (Spitzenstrom -> 3280 Inc) 0x1B03 Positionsistwert, Momentenistwert, Statuswort (8 INT 16 Bit Momentensollwert Byte) (Spitzenstrom -> 3280 Inc) AX2000-B110 Version: 2.2...
- Seite 30 Positionsistwert, Momentenistwert, Antriebs-Schleppfehler, Betriebsartenrückmeldung, Statuswort, Latchstatuswort, Latchposition (20 Byte) StartUp-Liste In diesem Bereich besteht für den Anwender die Möglichkeit Slave-bezogene Einstellungen in der Konfiguration zu speichern. Diese Liste wird nach jedem Übergang von PREOP nach SAVEOP-State in den Verstärker geladen. Version: 2.2 AX2000-B110...
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Seite 31: Überwachung Und Betrieb
Die beiden letzten Einträge legen die Zykluszeit fest. In diesem Fall ist es 1*10 Sekunden. NC-Ebene Nachdem die Verknüpfung der Ein- und Ausgänge mit der Box (Ax2000-B110) durchgeführt wurde, sind keine weiteren Einstellungen durchzuführen. Die NC typischen Einstellungen Skalierungsfaktor, Maximalgeschwindigkeit, Softwareendschalter usw. sind laut Information System durchzuführen. - Seite 32 ◦ Auslesen des aktuellen Antriebsfehlers F01 bis F32 (s. ASCII Kommando ERRCODE) mittels PDO 0x2070 (SubIndex: 0x16, Data: UINT32) ◦ Auslesen des aktuellen Antriebsstatus wie z.B. Warnungen n01 bis n32 (s. ASCII Kommando STATCODE) mittels PDO 0x385E (SubIndex: 0x1, Data: UINT32) Version: 2.2 AX2000-B110...
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Seite 33: Funktionen
Latchen Bei der Funktion Fliegendes Messen sind folgende Schritte durchzuführen. • Auswahl der Prozessabbildes (0x1706 & 0x1B06) unter der Box (AX2000-B110 Prozessdaten: Die Verknüpfung wird automatisch angepasst. • Im Antrieb wird über das Drive Tool im Digital Input 1 die Latch-Funktion (IN1MODE 26) aktiviert. -
Seite 34: Hardwarenahes Referenzieren
Bei diesem Verfahren wird auf den digitalen Eingang 1 (positive Flanke) des Reglers gelatcht. Der Latch-Wert wird in der NC auf die Position verrechnet. Bei diesem Verfahren ist das Prozessabbild 0x1706 & 0x1B06 erforderlich. Geeignete Geber: Beliebig Version: 2.2 AX2000-B110... -
Seite 35: Drehmoment-Begrenzung
Wird im Prozess eine Positionierung mit einem reduzierten Drehmoment gefordert, so sind folgende Einstellungen vorzunehmen. • Auswahl der Prozessabbildes (0x1705 & 0x1B05) unter der Box (AX2000-B110): Die Verknüpfung wird automatisch angepasst. • Im Antrieb wird über das Drive Tool der Parameter DILIM auf 1 gesetzt. -
Seite 36: Prioritäten Der Sollwerte
Latch- UINT16 0x2901 1037 Enc->In- Statuswort >nStatus1/ (2ms*) nStatus2 Latch-Wert UINT32 0x2902 1022 Enc->In- (2ms*) >nInData2 (s.u.) WorkingCounter BOOL Drv/Enc->In- (WcState) >nStatus4 (*) Update-Zeiten: PDO 1-5 mit 2ms, PDO 6 mit 1ms, PDO 7-8 mit 4ms Version: 2.2 AX2000-B110... -
Seite 37: Empfohlene Zykluszeiten
• Falls möglich sollten folgende Parameter auf Null gesetzt werden: (IN1MODE bis IN4MODE, O1MODE, O2MODE, SWCNFG, POSCNFG, WPOS). Interface empfohlene Zykluszeit minimale Zykluszeit Position 2 ms (= 2000 µs) 1 ms Geschwindigkeit 1 ms (= 1000 µs) 0,5 ms Moment 0,5 ms (= 500 µs) 0,5 ms AX2000-B110 Version: 2.2... -
Seite 38: Anhang
Während des Firmware-Updates darf die Versorgungsspannung nicht unterbrochen werden! AX2000 Firmware Die Firmware des AX2000 kann mit dem Drive CAN Download Tool folgendermaßen aktualisiert werden: AX2090-B110 Interface Für zukünftige Updates kann folgendermaßen eine neue Firmware aufgespielt werden: Version: 2.2 AX2000-B110... -
Seite 39: Support Und Service
Die Downloads sind in verschiedenen Formaten erhältlich. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unserer Internetseite: www.beckhoff.com... - Seite 40 Anhang Beckhoff Service Das Beckhoff Service-Center unterstützt Sie rund um den After-Sales-Service: • Vor-Ort-Service • Reparaturservice • Ersatzteilservice • Hotline-Service Hotline: +49 5246 963-460 E-Mail: service@beckhoff.com Beckhoff Unternehmenszentrale Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 963-0 E-Mail: info@beckhoff.com...
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Seite 42: Mehr Informationen
Mehr Informationen: www.beckhoff.com/de-de/produkte/motion Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...