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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsmodule (Zusatzkomponenten)
ControlData
MLC-Verbund - Binäre Eingänge
Sollwerte
Bezeichnung in ControlData
wLinkState_i.LINK_ERROR
wLinkState_i.LINK_ERROR _PRI
wLinkState_i.LINK_ERROR _SEC
wLinkState_i.LINK_ERROR _RED
arLinkValidBits_i[1].wLink_i.iLinkBit0
arLinkValidBits_i[2].wLink_i.iLinkBit0
arLinkValidBits_i[3].wLink_i.iLinkBit0
...
arLinkValidBits_i[64].wLink_i.iLinkBit0
arLinkSyncBits_i[1].wSync_i.iSyncBit0
arLinkSyncBits_i[1].wSync_i.iSyncBit1
arLinkSyncBits_i[1].wSync_i.iSyncBit2
arLinkSyncBits_i[1].wSync_i.iSyncBit3
arLinkSyncBits_i[2].wSync_i.iSyncBit0
Rexroth IndraMotion MLC 03VRS | Funktionsbeschreibung
and Controls
werden (siehe
MLC-Verbund, SERCOS III C2C (CFL01.1-R3) - Wirkungungs‐
weise der synchronen Verbund-Eingänge, Seite
Zugriff auf die binären MLC-Verbund-Eingänge
Das Schreiben der binären Verbund-Eingänge bei aktivem MLC-Verbund er‐
folgt im wesentlichen über die SPS. In Ausnahmefällen ist auch ein Parame‐
terzugriff möglich.
Mit dem SPS-Programm kann der Anwender über die binären Ausgänge in der
Struktur ControlData die MLC-Verbund-Eingänge setzen und damit das Zu‐
sammenspiel der Teilnehmer im MLC-Verbund in Echtzeit steuern. Dieser
Zugriff auf die MLC-Verbund-Eingänge ist dominant.
Solange das SPS-Programm steht, können die binären MLC-Verbund-Ein‐
gänge durch Setzen der Bits 0...4 im Parameter "C-0-0704, MLC-Verbund -
Binäre Eingänge Sollwerte" geschrieben werden.
Mit dem Start des SPS-Programms wird die Sollwertvorgabe über
den Parameter wirkungslos.
MLC-Verbund, SERCOS III C2C (CFL01.1-R3) - Binäre SPS-Eingänge
im MLC-Verbund / binäre Status im MLC-Verbund
Analog zur Achsdatenübergabe (Daten der jeweiligen Achse werden von der
SPS- aus der Motion-Komponente gelesen) erfordert der Verbundbetrieb meh‐
rerer Steuerungen einen zusätzlichen binären Informationsaustausch zwi‐
schen den beiden Komponenten.
Die notwendigen Daten werden in einer Struktur der ML_Base.lib zusammen‐
gefasst:
ControlData AT #MDzz.x: ML_CONTROLDATA_SM;
Die Kommunikation im MLC-Verbund wird von allen Verbund-Teilnehmern
überwacht.
Über die nachfolgend aufgeführten SPS-Eingänge werden Fehler und System-
Zustände der SPS gemeldet.
213).
Status im MLC-Verbund
Verbund-Übertragungsfehler
Fehler Port 1
Fehler Port 2
Verbund-Redundanzverlust
Verbund-Teilnehmer 1 Daten gültig
Verbund-Teilnehmer 2 Daten gültig
Verbund-Teilnehmer 3 Daten gültig
...
Verbund-Teilnehmer 64 Daten gültig
Status Eingang Verbund-SYNC1, Teilnehmer 1
Status Eingang Verbund-SYNC2, Teilnehmer 1
Status Eingang Verbund-SYNC3, Teilnehmer 1
Status Eingang Verbund-SYNC4, Teilnehmer 1
Status Eingang Verbund-SYNC1, Teilnehmer 2
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