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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
IndraMotion MLC - Kontext-Menüs und Dialoge im Online-Mode und bei der Offline-Parametrierung
5.7.7
Virtuelle Achse - Dialog, Elektronisches Bewegungsprofil
Virtuelle Achse - Dialog, Elektronisches Bewegungsprofil, Allgemeines
Rexroth IndraMotion MLC 03VRS | Funktionsbeschreibung
and Controls
●
A-0-0216, Ruck
●
A-0-0203, Bewegungsrichtung
Die Werte, die in den im Parameter-Monitor angezeigten Parametern stehen,
entstammen deren Initialisierung beim Hochlauf. Sie sind eigentlich bedeu‐
tungslos, da ja noch keine Bewegung ausgeführt wurde.
Der Ruckwert entstammt dem "A-0-0036, Ruckgrenzwert bipolar". Er ist im Di‐
alog änderbar
Die angezeigten Werte werden durch die Werte, die der jeweils aktive PLCo‐
pen-Baustein mitbringt, überschrieben.
Abb.5-109:
Aktiver PLCopen-Baustein: MC_MoveVelocity
Abb.5-110:
Sollwerte auf der Basis der Initialwerte und des Bausteines
Geschwindigkeit (500min
rad s
-2
) wurden vom Baustein übernommen.
Position und Distanz haben die alten Werte behalten. Sie würden sich z.B. bei
einem aktiven MC_MoveRelative ändern.
Wird eine virtuelle Achse als Folgeachse (Slave) an dem Motion-Funktions‐
baustein MB_MotionProfile betrieben, so arbeitet die Steuerung in der Be‐
triebsart "Elektronisches Bewegungsprofil mit realer/virtueller Leitachse". In
dieser Betriebsart besteht eine feste Beziehung zwischen einer vorgegebenen
Leitachsposition und der Folgeachse. Als Leitachse (Master) können reale, vir‐
tuelle und Geberachsen verwendet werden.
Aus der virtuellen Leitachsposition (Lageistwert, Master) wird mit "Offset Leit‐
achsposition", "Getriebe" und "Dynamisches Aufsynchronisieren" die wirksame
Leitachsposition (Lageistwert im Istwertzyklus) für die reale Achse erzeugt.
-1
), Beschleunigung (25 rad s
-2
) und Verzögerung (25
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