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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Funktionsmodule (Zusatzkomponenten)
Verbundachsen im MLC-Verbund
Totzeitkompensation
Rexroth IndraMotion MLC 03VRS | Funktionsbeschreibung
and Controls
Eine MLC im Verbund kann gleichzeitig Produzent und Konsument
sein, d.h., sie kann eigene lokale Achsen als Leitachsen im Verbund
zur Verfügung stellen (produzieren) und gleichzeitig auch beliebige
Leitachsen aus dem Verbund als lokale Verbundachse verwenden
(konsumieren).
Einstellungen auf der Seite des Produzenten, SERCOS III C2C
(CFL01.1-R3)
Im Dialog
Einstellungen für den MLC-Verbund in IndraWorks, Seite 199,
Funktionsmoduls SERCOS III C2C kann jeder Verbundteilnehmer bis zu zwei
seiner lokalen Achsen als Verbundachse kennzeichnen.
Von dieser Verbundachse wird dann die Istposition im MLC-Verbund für andere
Achsen als Leitachsposition zur Verfügung gestellt. Es wird von „Verbundachse
A" und „Verbundachse B" gesprochen.
Abb.6-37:
Auswahl von Achsen der MLC als Leitachsen für andere Steuerungen
Die vom Produzenten als Verbundachse zur Verfügung gestellten
lokalen Achsen sind auf der Seite des Konsumenten nicht ersicht‐
lich.
Der Konsument kann nur auf "Verbundachse A" bzw. "Verbund‐
achse B" zugreifen.
Da die Konsumenten die Positionswerte des Produzenten erst nach zwei Zy‐
kluszeiten des MLC-Verbundringes – also verspätet – erhalten, spricht man hier
von "Totzeit".
Die Konsumenten-Achse würde ohne Totzeitkompensation mit einer Phasen‐
verschiebung der Leitachse folgen. Um diese Phasenverschiebung zu mini‐
mieren, wird für jede Verbundachse eine automatische Totzeitkompensation
unterstützt. Dies bedeutet, dass die im Verbund zur Verfügung gestellten Po‐
sitionswerte extrapoliert werden, d.h., es werden vorausberechnete Positions‐
werte zur Verfügung gestellt, um die Folgeachsen mit möglichst identischen
Positionswerten zu versorgen.
Für kontinuierliche Änderungen der Positionswerte (konstante Geschwindig‐
keit) der produzierenden Achse werden sehr gute Vorausberechnungen für den
Konsumenten getroffen, d.h., die Phasenverschiebung kann nahezu auf '0' re‐
duziert werden.
Für nichtkontinuierliche Änderungen (Geschwindigkeitsänderungen) kann die
Phasenverschiebung nicht auf '0' reduziert werden. Im Extremfall kann es auf
der Konsumentenseite zum Überschwingen kommen.
Der gleiche Effekt tritt bei Kaskadierung von Leitachspositionen im Verbund
auf.
Für derartige Fälle sollte die Totzeitkompensation auf Werte kleiner 100% ge‐
stellt werden, d.h., die Vorausberechnung erfolgt entsprechend „reduziert".
Dies bewirkt jedoch, dass der Konsument mit Phasenverschiebung entspre‐
chend nachläuft.
Für die Totzeitkompensation gelten folgende Abhängigkeiten und Regeln:
des
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