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Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 03VRS
IndraMotion MLC - Kontext-Menüs und Dialoge im Online-Mode und bei der Offline-Parametrierung
Watchdog (Auszug aus der
IndraLogic-Hilfe)
5.3.3
Steuerung MLC - Ordner Motion
die Task aktiviert. Dann wird die 10ms Task, die 15 ms läuft, direkt bei 16ms
aktiviert; sie läuft dann also so schnell sie kann.
In "IndraLogic" können zur Konfiguration des Watchdogs folgende Einstellun‐
gen gemacht werden:
●
Watchdog ein/aus
●
Watchdog-Zeit und
●
Watchdog-Empfindlichkeit
Diese Einstellungen haben folgende Bedeutung, sie gelten gleich sowohl für
Zeit- als auch für Eventgesteuerte Tasks.
Ist der Watchdog nicht aktiviert, erfolgt keine Überwachung der Ausführungs‐
zeit einer Task
Die Watchdog-Zeit bestimmt, nach welcher Zeit der Watchdog aktiv wird.
Die Watchdog-Empfindlichkeit bestimmt, nach wie vielen hintereinanderfol‐
genden Zyklen mit einer Watchdogzeitüberschreitung der Watchdog ausgelöst
wird. Bei einer Watchdog-Empfindlichkeit von 1 wird also bei überschreitung
der Watchdogzeit sofort der Watchdog ausgelöst. Bei einer Watchdog-Emp‐
findlichkeit von 2 wird erst, wenn die Watchdogzeit in 2 hintereinanderfolgenden
Zyklen überschritten wurde, der Watchdog ausgelöst. Wenn also in einem Zyk‐
lus die Watchdogzeit überschritten wird und im nächsten nicht, wird der Watch‐
dog nicht ausgelöst. Auch eine erneute Zeitüberschreitung führt noch nicht zu
einem Watchdog, erst im zweiten darauffolgenden Zyklus.
Die Watchdog-Empfindlichkeit kann dazu benutzt werden, wenn der Task z.B.
bei der Initialisierung zugestanden wird, die Zykluszeit in begrenztem Maß zu
überschreiten.
Darüber hinaus wird der Watchdog ausgelöst, wenn die Ausführungszeit der
Task die Watchdogzeit multipliziert mit der Watchdog-Empfindlichkeit in einem
Zyklus überschreitet.
Beispiel:
Bei einer Task wurde eine Watchdog-Zeit von 10ms und eine Watchdog-Emp‐
findlichkeit von 5 eingetragen. Ist die Task nach 10ms * 5 = 50ms noch nicht
beendet, schlägt der Watchdog zu. Dieses Kriterium dient zum Erkennen von
Endlosschleifen.
Wird der Haken "Watchdog" aktiviert, aber explizit keine Zeitanga‐
be gemacht, so dass das Feld "Zeit" leer bleibt, dann wird 0 (Null)
(nicht 10ms!!) in die Steuerung geladen!
Unterhalb des Ordners "Motion" können vier unterschiedliche Arten von Ach‐
sen im Offline-Mode angelegt werden:
●
reale Achsen, auf der Basis von IndraDrive oder HNC-Geräten
●
virtuelle Achse (verwendbar als virtuelle Leitachsen)
●
Geberachsen (reale Leitachse), der Geber nutzt Einschubkarte in der An‐
triebselektronik des Antriebs einer realen Achse
●
Verbundachsen, die Achsinformation wird über eine CrossComm
(CFL01.1-Q2)-Querkommunikation übertragen.
Für jede Achsart ist ein Ordner vorgesehen, in dem die entsprechenden Ach‐
sinstanzen konfiguriert werden.
Die Ordner sind zunächst leer.
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