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Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 03VRS
IndraMotion MLC - Kontext-Menüs und Dialoge im Online-Mode und bei der Offline-Parametrierung
Details zum Projekt "RoCoTestV03"
Listing des RoCo-Programms
;;COMPILER = RCL3
;;INT = PTP
;;KINEMATICS: ( 1 = Kin01)
;;Kin01.JC_NAMES = Axis1,Axis2,Axis3
;;Kin01.WC_NAMES = kX,kY,kZ
; *****************************************************************************
; Dieses Programm wurde erstellt von:
; Bearbeiter: rudokohl
; Abteilung: esc3
; Datum: 06.12.2006
;
; Programmbeschreibung:...
; *****************************************************************************
PROGRAM Prog1
; declarations
Def Point: P0, P1, P2, P3, P4, P5, P6
BEGIN
5. RoCo-Bewegungsprogramm selektieren
Um ein RoCo-Bewegungsprogramm ausgeführen zu können, muss es
ausgewählt (selektiert) sein. Dies ist nach jedem Programm-Ende und
nach jedem Programm-Stopp erneut auszuführen.
6. RoCo-Bewegungsprogramm starten
Dieses Kommando startet das selektierte Programm
7. RoCo-Bewegungsprogramm stoppen
Hiermit werden alle Achsbewegungen gestoppt und das selektierte Pro‐
gramm zurückgesetzt.
Für den Fehlerfall
1. Kinematik-Gruppe zurücksetzen
Kinematik-Gruppe zurücksetzen. Damit werden alle Kinematik-Fehler ge‐
löscht
2. MLC Steuerungs- und Antriebsfehler löschen
Löscht von der SPS aus alle Antriebsfehler
Parametervoreinstellungen (minimale Änderungen)
C-Parameter: Die Belegung der C-Parameter ergeben sich automatisch mit der
Übernahme der MLC in den Projektnavigator und der Anlage der virtuellen
Achsen.
Für die Achsen sind nachstehende Änderungen in den IndraWorks-Dialogen
"Wichtungen/Maßeinheiten", "Einstellungen Statusmeldungen" und "Bewe‐
gungsgrenzwerte" sinnvoll:
●
A-0-0053 , Wichtungsart für Beschleunigungsdaten: translatorisch
●
A-0-0056 , Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten: translatorisch
●
A-0-0056 , Wichtungsart für Lagedaten: translatorisch, absolut
●
Grenzwerte und Fensterwerte entsprechend.
C-0-2484, Kinematikkonfigurationsliste und alle K-Parameter ergeben sich aus
der Kinematik-Konfiguration.
Programm:
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
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