Inhaltsverzeichnis
Werbung
Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 03VRS
IndraMotion MLC - Kontext-Menüs und Dialoge im Online-Mode und bei der Offline-Parametrierung
Steuerung MLC - Ordner Logic, Tasksystem gesamt
Nach der Übernahme der MLC-Steuerung in den Projektnavigator werden au‐
tomatisch zwei Programmdateien unter dem Ordner "POEs" angelegt und den
beiden konfigurierten Tasks zugeordnet (siehe
Tasksystem gesamt, Seite
●
"MotionProg" zugeordnet zur Task "MotionTask" (SERCOS-gesteuerter
hochpriorerTask),
●
"PlcProg" zugeordnet zur Task "PlcTask" (niederpriore freilaufende oder
niederpriore zeitgesteuerte Task).
Beide Programme enthalten nur jeweils ein dummy-Netzwerk, um abzusichern,
dass das SPS-Projekt übersetzbar ist. Die Netzwerke können später gelöscht
werden. Die Unterschiede in der Verwendung der Programme entstehen durch
ihre Taskzuordnung.
Auch der Ordner "Globale Variablen" erlaubt den Übergang zum "IndraLogic",
wobei die jeweilige Datei geöffnet wird:
●
Globale_Variablen, allgemein
●
GlobaleMLCVariablen, hier sind die AXIS_REF-Vereinbarungen und die
Direktvariablen-Vereinbarungen für jede konfigurierte Achse enthalten.
●
Variablen_Konfiguration.
Die beiden vorkonfigurierten Tasks ordnen sich in das Gesamt-Tasksystem der
Steuerung ein:
Abb.5-31:
Gesamt-Tasksystem der IndraMotion MLC
Der Ablauf beginnt SERCOS-synchron (IR1) mit der hochprioren Bearbeitung
des Motion-Kernels MK1 und dem darin enthaltenen Empfang und der Aus‐
wertung des AntriebsTelegramms in der Motion-Komponente der MLC.
Nach seiner Bearbeitung wird der Shared Memory (Eingangsvariablen) aktu‐
alisiert.
Dann wird der SPS erlaubt, ihre Taks zu bearbeiten. Hier ordnen sich die beiden
vorkonfigurierten SPS-Tasks "MotionTask" und "PlcTask" (und weitere durch
den Kunden vorgegebene Tasks) entsprechend ihrer Priorität ein.
Electric Drives
| Bosch Rexroth AG
and Controls
Steuerung MLC - Ordner Logic,
91):
91/341
Werbung
Inhaltsverzeichnis
