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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
IndraMotion MLC - Kontext-Menüs und Dialoge im Online-Mode und bei der Offline-Parametrierung
5.3.4
Steuerung MLC - Ordner Robot
Anlegen eines RoCo-Projektes
Rexroth IndraMotion MLC 03VRS | Funktionsbeschreibung
and Controls
Eine reale Achse entsteht durch Drag&Drop oder Copy&Paste des entspre‐
chend Bibliothekselementes (siehe auch
Basis von IndraDrive, Seite
Eine virtuelle Achse entsteht durch Nutzung des Kontext-Menüpunktes "Hin‐
zufügen" (siehe auch
Anlegen einer virtuellen Achse (virtuelle Leitachse), Seite
53).
Eine Geberachse entsteht durch Nutzung des Kontext-Menüpunktes "Hinzu‐
fügen" (siehe auch
Anlegen einer Geberachse (reale Leitachse), Seite
Eine Verbundachse entsteht gleichfalls durch Nutzung des Kontext-Menüpunk‐
tes "Hinzufügen" (siehe auch
(CFL01.1-Q2), im MLC-Projekt , Seite
Jede Achse baut ihre eigene Umgebung auf:
●
Kontext-Menüs
–
Reale Achse (IndraDrive) - Menüpunkte des Kontext-Menüs, Seite
106,
–
Virtuelle Achse - Menüpunkte des Kontext-Menüs, Seite
–
Geberachse - Menüpunkte des Kontext-Menüs, Seite
–
Verbundachse - Menüpunkte des Kontext-Menüs, Seite
●
Dialogfenster
–
Reale Achse (IndraDrive) - Dialoge im Überblick, Seite
–
Virtuelle Achse - Dialoge im Überblick, Seite
–
Geberachse - Dialoge im Überblick, Seite
–
Verbundachse - Dialoge im Überblick, Seite
Über die Kontext-Menüs und Dialoge ist der Zugriff auf die einzelnen Software-
Werkzeuge möglich.
Durch Anwahl des Ordners "Robot" und Drücken der rechten Maustaste kann
eine Kinematik zum Projekt hinzugefügt werden.
Es kann 1 Kinematik mit 4 Achsen + Hilfsachsen (Bänder) angelegt werden.
Die Anwendung der RoCo-Funktionalität (Robot Control) setzt die
Verwendung eines SRAM-Funktionsmoduls (CFL01.1-Y1) zur per‐
manenten Datensicherung voraus (Rettung des RoCo-Pro‐
gramms).
Dieses kann im "Konfigurationsdialog" der MLC L40 angelegt wer‐
den (alternativ kann dies durch "Drag" aus der
Gerätebibliothek ▶ FM und "Drop" auf die Steuerung im Projekt-
Explorer erfolgen). Siehe
(CFL01.1-Y1), Seite
Anhand eines einfachen Beispiels soll hier nun die grundsätzliche Vorgehens‐
weise beim Erstellen eines Robot-Control-Projektes mit der MLC erläutert
werden.
Vom Anlegen eines Projektes bis zum Erstellen und Laden des RoCo-Quell‐
codes sowie Erstellen des SPS-Programms wird stichpunktartig auf die hierfür
minimal notwendige Konfiguration in IndraWorks eingegangen.
Im Beispiel-Projekt "RoCoTestV03" wird davon ausgegangen, dass nur virtu‐
elle Antriebe zur Verfügung stehen.
Anlegen einer realen Achse auf der
43).
Projektierung des MLC-Verbunds, CrossComm
223).
170,
Anlegen des Funktionsmoduls SRAM
249.
55).
154,
167,
174,
117,
157,
177.
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