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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
IndraMotion MLC - Kontext-Menüs und Dialoge im Online-Mode und bei der Offline-Parametrierung
Einstellung der SERCOS-Zyklus‐
zeit alias MC-Zykluszeit
MotionTask
PlcTask
Rexroth IndraMotion MLC 03VRS | Funktionsbeschreibung
and Controls
Zusätzliche Kundentasks erfordern je Task ca. 100µs Zeitbedarf.
IR2 beendet die Erlaubnis zur SPS-Arbeit und startet die hochpriore Bearbei‐
tung des Motion-Kernels MK2 und dem darin enthaltenen Erzeugen und Sen‐
den des MastenDatenTelegramms.
Die Bearbeitung von MK2 enthält ferner das Schreiben des Ausgangsbereiches
des Shared Memory.
Die restlich Zeit bis IR1 dient der Kommunikation.
Sind (t
+ t
MotionTask
PlcTask
Programmanteil komplett abarbeiten. Die "PlcTask" wird in der Abarbeitung
unterbrochen und kann ihre Arbeit erst im Folgezyklus (in den Folgezyklen)
fortsetzen.
Die Daten im Shared Memory können sich im Folgezyklus bereits
geändert haben!
Wird der Zeitbedarf der "MotionTask" größer t
nem Systemfehler SysError abgebrochen.
Der Default-Wert der SERCOS-Zykluszeit = MC-Zykluszeit ist 2 ms. Weitere
Möglichkeiten sind 4ms, 8ms, 16ms.
Der SPS-Anteil an der Gesamtzeit wird auf 50% gesetzt und sollte nur nach
Rücksprache modifiziert werden.
Anhand der SERCOS-Baudrate und der Achsanzahl ermittelt die Firmware die
minimale SERCOS-Zykluszeit und erzeugt bei Unmöglichkeit der Abarbeitung
eine Fehlermeldung.
Der Anwender kann die SERCOS-Zykluszeit über einen Parametrierdialog ma‐
nuell erhöhen.
●
t
- einstellbar über "C-0-0400 MC-Zykluszeit (TCyc) Sollwert"
Cyc
●
t
- einstellbar ist der Anteil der SPS an der Gesamtzeit t
PLC
"C-0-0401 Zeitanteil der integrierten SPS von MC-Zykluszeit".
Der Zeitbedarf der SPS-Tasks kann mit dem IndraLogic-Werkzeug
unter "Task-Konfiguration" kontrolliert werden.
Weitere Möglichkeiten zur Information über das Zeitverhalten sind im Dialog‐
fenster [steuerungsname] ▶ Diagnose ▶ Zykluszeiten gegeben.
Vorkonfiguriert wurde folgende Einstellung:
●
Priorität: 1
●
extern getriggert durch Ereignis "OP_MODE_SERCOS_CYCLE"
●
Watchdog: nicht aktiviert
Vorkonfiguriert wurde folgende Einstellung:
●
Priorität: 2
●
zyklisch, 10ms
●
Watchdog: nicht aktiviert
Die Intervallzeit hat keinen Einfluss auf die Auslösung des Watchdog. Wenn
eine Task bei ausgeschaltetem Watchdog nicht innerhalb der eingestellten In‐
tervallzeit fertig wird, dann wird die Task in diesem Zyklus nicht aufgerufen. Der
Scheduler aktiviert die Task nicht nochmals, wenn sie schon läuft. Aber sofort
nach dem Beenden des Task-Zyklus und beim nächsten Schedule Tick, wird
> t
), wird in jedem Zyklus die "MotionTask" ihren
PLC
, wird die Bearbeitung mit ei‐
Plc
über
Cyc
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