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Bosch Rexroth AG | Electric Drives
IndraMotion MLC - Hardware-Inbetriebnahme und Grundabläufe im Offline-Mode
Anwendungsbeispiele:
4.13.2
Parkende Achse
Trennstelle:
Eigenschaften
Anwendungsbeispiele:
4.13.3
Hinweise zur Nutzung von deaktivierten und parkenden Achsen
Rexroth IndraMotion MLC 03VRS | Funktionsbeschreibung
and Controls
Wird durch das "Deaktivieren" einer realen Achse einer Geberachse die An‐
triebselektronik entzogen, wird sie ebenfalls als "deaktiviert" gekennzeichnet.
●
Während der Inbetriebnahme sollen nur bestimmte Antriebe bewegt wer‐
den, die anderen Antriebe sind zwar konfiguriert und auch im SPS-
Programm verprogrammiert, aber physikalisch noch nicht vorhanden,
bzw. im Aufbau begriffen.
●
Masterprojekt: Ein Maschinenhersteller baut eine skalierbare Geräteserie
mit unterschiedlichen Ausbaustufen. Um eine effektive Softwareerstellung
für die einzelnen zugeschnittenen Geräte zu ermöglichen, erzeugt der
Hersteller sich ein Masterprojekt mit dem maximalen Ausbaustand (≤ 32
Achsen). Auf Geräten mit geringerer Ausbaustufe werden die nicht vor‐
handenen Achsen zwar konfiguriert aber nicht aktiviert. Somit ist auch ein
nachträgliches Aufrüsten des Gerätes ohne Softwareänderungen mög‐
lich.
zwischen Antriebselektronik und Motor
Die reale Achse wird in IndraMotion MLC angelegt. Sie kann die Eigenschaft
"geparkt" über ihr Kontext-Menü erhalten und wird dann an der Oberfläche mit
im Projektnavigator gekennzeichnet.
Die Achse ist aktiv und hat die Eigenschaft parkend.
Der Antrieb muss physikalisch vorhanden sein, der Motor braucht nicht vor‐
handen sein. Genutzt wird das Antriebskommando "parkende Achse".
Auf A-/S- und P-Parameter kann zugegriffen werden.
Der Antrieb folgt der Sercosphase, es werden keine Fehlermeldungen vom
Antrieb generiert.
Virtuelle Achsen und Geberachsen können selbst nicht "geparkt" werden.
●
Es wird verhindern, dass ein Antriebsregler ohne angeschlossenen Motor
bei P4-Schaltung einen Fehler bringt
●
Die S- und P-Parameter bleiben erreichbar (z.B. Schreiben in P2 aus dem
SPS-Programm heraus)
Parken und Deaktivieren sind nur in P2 möglich:
●
Beim Parken von Achsen ist kein Phasenwechsel nach P0 nötig
●
Beim Deaktivieren von Achsen ist ein Phasenwechsel nach P0 erforder‐
lich (wird von der Firmware automatisch ausgeführt)
Das SPS-Programm kann kurzzeitig bei den aktiven Achsen in P0
nicht auf S- und P-Parameter zugreifen!
Eigenschaften aller Achsen, ob aktiv, parkend oder deaktiviert ist, dass sie je‐
weils
●
eine zugewiesene Achsnummer und SERCOS-Adresse haben
●
in der SPS für jede Achse eine globale Achsvariable existiert, die die je‐
weilige Achsnummer referenziert
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