Seite 1 Antriebs- und Steuerungstechnik Servodyn-D Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter- und Inbetriebnahmehandbuch Ausgabe Automationstechnik...
Seite 2: Servodyn-D Mit Sercos Interface Parameter- Und Inbetriebnahmehandbuch
Servodyn-D Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter- und Inbetriebnahmehandbuch 1070 066 011-101 (97.09) D SW-Version V 0.025 1997 Alle Rechte bei Robert Bosch GmbH, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Schutzgebühr 30.– DM...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Servodyn-D mit SERCOS interface Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Sicherheitshinweise ..... Kennzeichnung an den Antriebskomponenten ..
Seite 4 Servodyn-D mit SERCOS interface Inhaltsverzeichnis Parameter für Servofunktion ... . . SERCOS interface-Betriebsarten ....
Seite 5 Servodyn-D mit SERCOS interface Inhaltsverzeichnis 5.5.2 Referenzpunkt löschen ......5-28 Pendeln ........
Seite 6 Servodyn-D mit SERCOS interface Inhaltsverzeichnis 9.2.1 Zustandsklassen ....... . 9.2.2 Temperaturüberwachungen...
Seite 7: Servodyn-D Mit Sercos Interface Sicherheitshinweise
Servodyn-D mit SERCOS interface Sicherheitshinweise Das volldigitale Umrichtersystem Servodyn-D Sicherheitshinweise Dieses Handbuch enthält die erforderlichen Angaben für den bestim- mungsgemäßen Gebrauch der beschriebenen Produkte. Es wendet sich an technisch qualifiziertes Personal, das speziell ausge- bildet ist oder einschlägiges Wissen auf dem Gebiet der Meß-, Steuer- und Regelungstechnik besitzt.
Seite 8: Qualifiziertes Personal
Servodyn-D mit SERCOS interface Sicherheitshinweise Qualifiziertes Personal ! GEFAHR ! Warten und Installieren der Komponenten nur durch Elektrofachkräfte (VDE 1000-10) unter Beachtung der Unfallverhütungsvorschriften (UVV VBG4, VDE 100, VDE 105) und Installationsvorschriften (EN 60204-Teil1, prEN 50178). Bei unqualifizierten Eingriffen an den Antriebskomponenten oder bei Nicht- beachten der in diesem Handbuch gegebenen oder an den Komponenten angebrachten Warnhinweise können schwere Körperverletzungen oder...
Seite 9: Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Servodyn-D mit SERCOS interface Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch Antriebsumrichter sind Komponenten zum Einbau in metallene Schalt- schränke industriell genutzter Maschinen und Anlagen. Mit weiteren Zusatzmaßnahmen ist auch ein Einsatz außerhalb von Indu- striebereichen möglich. Bevor die Antriebsumrichter in Betrieb genommen werden, muß...
Seite 10 Servodyn-D mit SERCOS interface Sicherheitshinweise Nach dem Abschalten des Antriebs vom Netz können bis zu 5 Minuten vergehen, bis die lebensgefährlichen Spannungen abgebaut sind. ! GEFAHR ! Vor Arbeiten an den Leistungsanschlüssen Entladezeit abwarten (5 Minuten) und unbedingt auf Spannungsfreiheit prüfen!
Seite 11: Kommunikation Mit Sercos Interface
Servodyn-D mit SERCOS interface Kommunikation Kommunikation mit SERCOS interface Die besondere Leistungsfähigkeit der volldigitalen Antriebe Servodyn–D kann nur mit einer geeigneten digitalen Schnittstelle genutzt werden. Die dabei auftretenden hohen Echtzeit- und Synchronisationsanforderun- gen werden ohne Einschränkungen von der offenen Schnittstelle SERCOS interface erfüllt.
Seite 12: Aufbau Der Schnittstelle
Servodyn-D mit SERCOS interface Kommunikation Aufbau der Schnittstelle SERCOS interface ist ausgeführt als Ringstruktur unter Verwendung von Lichtwellenleitern. Jeder Ring verbindet eine NC-Steuerung mit mehreren Antrieben: Lichtwellenleiter Numerische Steuerung Versorgungs- Drehstrommodule modul (Servo- oder Spindelbetrieb) Servoantriebe Spindelantrieb Abb. 2.1: SERCOS interface Ringleitersystem Die zulässige Länge jedes Übertragungsabschnittes beträgt:...
Seite 13: Kommunikation
Servodyn-D mit SERCOS interface Kommunikation Kommunikation Der Datenaustausch über SERCOS interface erfolgt durch Übertragen von Betriebsdaten und Kommandos, wobei jedes Betriebsdatum und Kom- mando durch eine Ident-Nummer gekennzeichnet ist: S-0-0036 S = Standard-Daten P = Produkt-Daten Parametersatz 0 bis 7 X = alle Parametersätze...
Seite 14 Servodyn-D mit SERCOS interface Kommunikation Initialisierung Nach dem Einschalten durchläuft das System mehrere Kommunikations- Phasen, bis der Normalbetrieb erreicht wird: Kommunikations-Phase 0 Der Master sendet ”Master-Synchronisations-Telegramme” (MST). Die über Lichtwellenleiter verbundenen Antriebe reichen die MST’s weiter bis zum Empfänger im Master. Hat der Master 10 mal nachein- ander sein eigenes MST empfangen, schaltet er in die Kommunika- tions-Phase 1.
Seite 15 Servodyn-D mit SERCOS interface Kommunikation Zyklischer Die zyklische Kommunikation in einem SERCOS interface-Ring wird vom Datenaustausch Master gesteuert: Der Master sendet ein Master-Synchronisations-Telegramm (MST) als Broadcast an alle Teilnehmer. Es wird von allen Antrieben gleichzeitig empfangen und synchronisiert alle Antriebe mit der NC.
Seite 16 Servodyn-D mit SERCOS interface Kommunikation Servicekanal Der Servicekanal ist eine nichtzyklische, bedarfsgesteuerte Datenübertra- gung. Dazu sind im Antriebs-Telegramm und im Master-Daten-Telegramm pro Antrieb 2 Byte für den Service-Kanal vorgesehen. Die Ablaufsteuerung erfolgt über Steuerbits im Steuerfeld des MDT und Statusbits im Statusfeld des AT.
Seite 17: Erläuterungen Zur Attribut-Leiste
Servodyn-D mit SERCOS interface Kommunikation Erläuterungen zur Attribut-Leiste In den folgenden Kapiteln ist zu jedem Parameter auch dessen “Attribut- Leiste” angegeben. Hier die Bedeutung der einzelnen Felder: – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Feld “Änderbar”: Gibt an, in welcher Phase der Parameter geändert werden kann.
Seite 18 Servodyn-D mit SERCOS interface Kommunikation Ihre Notizen : 1070 066 011–101...
Seite 19: Initialisierungsparameter (Phase 2)
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Phasenhochlauf Initialisierungsparameter (Phase 2) Phasenhochlauf Servodyn–D Ph 0 MST muß in den Master zurückkommen (Ring geschlossen). Ph 1 Einzelne MDT an einzelne Antriebe (Master identifiziert Art und Anzahl der Antriebe). Ph 2 Übertragungseigenschaften parametrieren. Antrieb prüft auf Vollständigkeit Ph 3 Antriebseigenschaften auswählen und parametrieren.
Seite 20: Kommunikationsaufbau
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau Kommunikationsaufbau 3.2.1 Umschalten der Kommunikations-Phasen S-0-0127 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 (Master Antrieb) Phase 2 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Kommando schließt der Master die Übertragung der Kommu- nikations-Parameter in Phase 2 ab.
Seite 21 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau S-0-0021 Liste ungültiger Betriebsdaten Kommunikations-Phase 2 – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung S-0-0022 Liste ungültiger Betriebsdaten Kommunikations-Phase 3 – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Ident-Nummern-Liste der Betriebsdaten, die zum Umschalten auf die näch-...
Seite 22: Sendezeitschlitze
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau 3.2.2 Sendezeitschlitze TScyc S-0-0002 S-0-0089 1. AT 2. AT É É É É É É É Ë Ë Ë Ë Ë Ë ..É É É É É É É Ë Ë Ë Ë Ë Ë...
Seite 23 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau (Antrieb ³ Master) S-0-0003 Sende-Reaktionszeit Antriebs-Telegr. (T1min) – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mindestzeitbedarf des Antriebs zwischen dem Ende des empfangenen MST und dem Sendebeginn des Antriebs-Telegramms (AT). Der Zeitbedarf ist abhängig davon, ob im Normalbetrieb Vorzugstele- gramme oder konfigurierte Telegramme übertragen werden (siehe...
Seite 24 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau S-0-0088 Erholzeit Empfangen/Empfangen (TMTSY) (Antrieb Master) – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Zeitbedarf des Antriebs zwischen dem Ende des empfangenen MDT und der Empfangsbereitschaft für das nächste MST. Der Master berücksichtigt diesen Wert bei der Berechnung des Zeitschlitzes für das MDT (Sendezeit-...
Seite 25 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau S-0-0096 Slavekennung (SLKN) (Antrieb Master) – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Ein physikalischer SERCOS interface-Slave kann einen oder mehrere An- triebe bedienen. Dieser Parameter enthält eine entsprechende Adressie- rung, die dem Master eine optimale Zeitschlitzberechnung ermöglicht.
Seite 26: Telegrammaufbau
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau 3.2.3 Telegrammaufbau 3.2.3.1 Allgemeiner Telegrammaufbau Der gesamte Datenaustausch des SERCOS interface erfolgt in einzelnen Telegrammen (siehe Abb. 3.3). Jedes Telegramm setzt sich aus drei Bereichen zusammen: Ein Verwaltungsteil am Anfang, bestehend aus: Telegrammbegrenzung Adreßfeld Das Datenfeld mit den zu übertragenden Datensätzen Ein Verwaltungsteil am Ende, besehend aus: Telegrammprüffeld...
Seite 27 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau Vorzugstelegramm 0: Kein zyklischer Datenaustausch, Übertragung nur über Servicekanal. Vorzugstelegramm 2: Drehzahlschnittstelle, Lageerfassung im Master Geschwindigkeits-Sollwert S-0-0036 Geschwindigkeits-Istwert S-0-0040 Vorzugstelegramm 3: Drehzahlschnittstelle, Lageerfassung im Antrieb Geschwindigkeits-Sollwert S-0-0036 Lage-Istwert S-0-0051, S-0-0053 Vorzugstelegramm 4: Lageschnittstelle (Nur für Servobetrieb)
Seite 28: 3.2.3.2 Aufbau Mdt
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau Konfigurierbares: Zusammengesetzt aus zyklischen Parametern, die eine Gesamtlänge Telegramm nicht überschreiten dürfen. max. 20 Byte max. 20 Byte 3.2.3.2 Aufbau MDT Telegramme vom Master sind immer ziel-adressiert. Mit der Broadcast- Adresse kann der Master alle Antriebe gleichzeitig ansprechen.
Seite 29 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau Telegrammbegrenzung (Begin of Frame) Zieladresse als Broadcast Datensatzbeginn definiert durch S-0-0009 von Antrieb m (m=1) mit der Adresse xx Datensatzbeginn definiert durch S-0-0009 von Antrieb m mit der Adresse xx Datensatzbeginn definiert durch S-0-0009 von Antrieb M mit der Adresse xx Telegrammprüfungsfeld...
Seite 30 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau S-0-0010 Länge Master-Datentelegramm (Master Antrieb) Phase 2 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Länge des MDT in Bytes, mit den Datensätzen aller Antriebe. S-0-0024 Konfigurationsliste MDT (Master Antrieb) Phase 2 Phase 2 –...
Seite 31: 3.2.3.3 Aufbau At
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau 3.2.3.3 Aufbau AT Telegramme vom Antrieb sind quell-adressiert. Das Datenfeld enthält nur einen Datensatz mit den Betriebsdaten, die zyklisch zum Master gesendet werden sollen. Entsprechend der Anwen- dung des Antriebs kann der Datensatz unterschiedlich lang sein.
Seite 32 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Kommunikationsaufbau S-0-0016 Konfigurationsliste AT (Master Antrieb) Phase 2 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Individuelle Festlegungen des frei konfigurierbaren AT. Es dürfen nur Parameter gewählt werden, die in der Liste der konfigurierba- ren Daten (S-0-0187) stehen.
Seite 33: Betriebsarten Des Antriebs
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Betriebsarten Betriebsarten des Antriebs Die Betriebsart des Antriebs wird durch das Steuerwort im MDT festgelegt, wobei zwischen einer Hauptbetriebsart und drei Nebenbetriebsarten um- geschaltet werden kann. Für Antriebsmodule mit Spindelfunktion kann in vielen Fällen auch während des Betriebs umgeschaltet werden, wobei die Umschaltphase mehrere SERCOS interface-Zyklen dauert.
Seite 34 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Betriebsarten Kodierung: Für X wird die darunter ste- hende 0 oder 1 gesetzt. r = reserviert X X r r r r r r X X X X X X X X 0 0 0 0 0 0 keine Betriebsart definiert –...
Seite 35: Betriebsarten Bei Servofunktion
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Betriebsarten 3.3.1 Betriebsarten bei Servofunktion Für Betriebsartenwechsel in der Servofunktion ist zu beachten: Bei Lageregelung und bei Interpolation im Antrieb wird beim Initialisie- ren der Geber festgelegt. Ein Umschalten des Gebers im Betrieb ist nicht möglich.
Seite 36: Betriebsarten Bei Spindelfunktion
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Betriebsarten 3.3.2 Betriebsarten bei Spindelfunktion Für Betriebsartenwechsel in der Spindelfunktion ist zu beachten: Umschalten von Spindel nach C-Achse erfolgt durch Umschalten von Geschwindigkeitsregelung nach Lageregelung Bei C-Achse ist der Geber festgelegt, ein Umschalten des Gebers ist nicht möglich.
Seite 37: Wichtungen
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen Wichtungen 3.4.1 Wichtung Lagedaten Wichtungsart der Lagedaten, S-0-0076 Bit 2–0 Inkrementell Translatorisch Rotatorisch Bit 6 Last oder Motor Last oder Motor Last oder Motor Bit 3 Vorzugs- Vorzugs- Wichtung Wichtung Bit 7 Absolut- oder Moduloformat...
Seite 38 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen S-0-0076 Wichtungsart für Lagedaten (Master Antrieb) Phase 2 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Wichtungsart wird für inkrementelle, translatorische oder rotatorische Lagedaten festgelegt, siehe Abb. 3.5 . Kodierung: Für X wird die darunter ste-...
Seite 39 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen S-0-0078 Wichtungsexponent translatorische Lagedaten – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter enthält den Wichtungsexponent für die antriebsinterne Interpretation der translatorischen Lagedaten. S-0-0078 1 LSB = Faktor x 10 Da in der Wichtungsart S-0-0076 in Bit 3 die Vorzugswichtung fest einge- stellt ist, wird dieser Parameter in Abhängigkeit von der Maßeinheit...
Seite 40: Wichtung Geschwindigkeitsdaten
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen 3.4.2 Wichtung Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart der Geschwindigkeitsdaten (S-0-0044) Bit 2-0 Inkrementell Translatorisch Rotatorisch Bit 6 Last oder Motor Last oder Motor Last oder Motor Bit 3 Vorzugs- Vorzugs- Wichtung Wichtung Bit 5 1/min U/min U/sec Bit 4...
Seite 41 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen S-0-0044 Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten (Master Antrieb) Phase 2 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Wichtungsart wird für inkrementelle, translatorische oder rotatorische Geschwindigkeitsdaten festgelegt, siehe Abb. 3.6 . Kodierung: Für X wird die darunter ste- hende 0 oder 1 gesetzt.
Seite 42: Wichtung Drehmomentdaten
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen 3.4.3 Wichtung Drehmomentdaten Wichtungsart der Drehmoment-/Kraftdaten, S-0-0086 Bit 2–0 Prozentual Translatorisch Rotatorisch 0,1 % Kraft Drehmoment Bit 6 Last oder Motor Last Last oder Motor Bit 3 Vorzugs- Vorzugs- Wichtung Wichtung Bit 4 inlbf LSB =...
Seite 43 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen S-0-0086 Wichtungsart Drehmoment-/Kraftdaten Phase 2 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Wichtungsart wird für prozentuale, translatorische (Kraft) oder rotatori- sche (Drehmoment) Daten festgelegt, siehe Abb. 3.7 . Kodierung: Für X wird die darunter ste-...
Seite 44: Wichtung Beschleunigungsdaten
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen 3.4.4 Wichtung Beschleunigungsdaten Wichtungsart der Beschleunigungsdaten, S-0-0160 Bit 2–0 Inkrementell Translatorisch Rotatorisch Bit 6 Last oder Motor Last Last oder Motor Bit 3 Vorzugs- Vorzugs- Wichtung Wichtung Bit 5 Bit 4 Meter Inch Radiant LSB =...
Seite 45 Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Wichtungen Initialisierung/Wichtungen S-0-0160 Wichtungsart Beschleunigungsdaten Phase 2 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Wichtungsart wird für inkrementelle, translatorische oder rotatorische Beschleunigungsdaten festgelegt, siehe Abb. 3.8 . Kodierung: Für X wird die darunter ste- hende 0 oder 1 gesetzt.
Seite 46: Geberanpassung
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Geber Geberanpassung Lageschnittstelle In der SERCOS interface-Betriebsart Lageschnittstelle wird in den Pa- rametern für die Betriebsart (siehe Abschnitt 3.3) die Art des Lagege- bers festgelegt: S-0-0032 bis S-0-0035 Haupt-/Nebenbetriebsarten Bit 0–2: Lageistwert 1 = Motorgeber Lageistwert 2 = externer Geber...
Seite 47: Motorgeber Spindelmotor
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Geber S-0-0256 Vervielfachung Motorgeber Phase 2 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Faktor, mit dem die Signale des Motorgebers im Antrieb vervielfältigt werden. Striche/U x Vervielfachung = Impulse pro Motorumdrehung Eingabe: 2 ...
Seite 48: Externer Geber (Option Direktes Meßsystem)
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Geber 3.5.3 Externer Geber (Option direktes Meßsystem) S-0-0115 Lagegeberart (Master Antrieb) Phase 2 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Anpassen an unterschiedliche externe Geber: Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt.
Seite 49: Vorschubkonstante
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Vorschubkonstante S-0-0257 Vervielfachung externer Geber (Master Antrieb) Phase 2 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Faktor, mit dem die Signale des externen Gebers im Antrieb vervielfältigt werden. S-0-0117 * Vervielfachung = Impulse pro Geberumdrehung Eingabe: 1 ...
Seite 50: Getriebeanpassung
Servodyn-D mit SERCOS interface Initialisierung/Getriebe Getriebeanpassung Der Antrieb berechnet das Übersetzungsverhältnis eines Getriebes aus: Eingangsumdrehungen Übersetzungsverhältnis = Ausgangsumdrehungen Hinweis Ist kein Getriebe vorhanden, müssen die Parameter S-X-0121 und S-X-0122 auf ”1” gesetzt werden. S-X-0121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen Phase 2 – –...
Seite 51: Parameter Für Servofunktion
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Parameter für Servofunktion Hinweis Die im Kapitel 4 beschriebene Initialisierung von Reglerparametern und Grenzwerten erfolgt in der SERCOS interface-Phase 3. SERCOS interface-Betriebsarten Mit den folgenden Parametern wird der Antrieb auf die Anwendung abge- stimmt.
Seite 52: Drehzahlschnittstelle
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Drehzahlschnittstelle Die im folgenden aufgeführten Parameter betreffen Drehzahl- und Strom- regler für alle Betriebsarten der Servofunktion. 4.2.1 Einstellung Drehzahlregler Drehzahlsollwert P-Anteil: S-0-0100 additiv: I-Anteil: S-0-0101 S-0-0037 D-Anteil: S-0-0102 Adaption Polarität: P-Anteil: S-0-0211 Filtertyp:...
Seite 53 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0037 Drehzahlsollwert additiv Phase 3,4 – – – Drehzahl Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Zyklisch übertragener zusätzlicher Sollwert, der im Antrieb zum Drehzahl- sollwert S-0-0036 addiert wird. Eingaben: –2 ... +2 Wichtung siehe Abschnitt 3.4.2, S-0-0044.
Seite 54 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0043 Drehzahlpolaritäten Phase 2 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Polaritäten von Drehzahlsollwert und Drehzahlistwert innerhalb der Re- gelstrecke bleiben unverändert, sie sind nur an Ein- und Ausgang einstell- bar.
Seite 55 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion P-0-0120 Drehzahlfilter: Auswahl Filtertyp Phase – – – FEPROM – 2,3,4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Antrieb besitzt 2 in Reihe geschaltete Digitalfilter 2ter Ordnung, die dem Drehzahlregler direkt vorgeschaltet sind.
Seite 56 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion P-0-0121 Drehzahlfilter: Grenzfrequenz Tiefpaß Phase – – – FEPROM – 2,3,4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Für diejenigen Filter, die in P-0-0120 als Tiefpaß konfiguriert sind, geben Sie in P-0-0121 die Grenzfrequenz in Hz an. Hierdurch wird das Signal- spektrum oberhalb der angegebenen Frequenz mit –20 dB pro Dekade ge-...
Seite 57 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-X-0100 P-Anteil Drehzahlregler Phase 3,4 – – – FEPROM Regler Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung In vielen Anwendungsfällen ist die Voreinstellung des P-Anteils ausrei- chend. Bei einer notwendigen Anpassung wird der P-Anteil am Einschwing- verhalten des Drehzahlistwertes ausgerichtet.
Seite 58 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Sollwert, Istwert SW-Sprung P-Anteil zu groß oder I-Anteil zu klein P-Anteil zu klein Kleinerer I-Anteil für kürzere Einschwingzeit ca. 15...20 % vom SW-Sprung Dynamisch optimales Ein- schwingverhalten Abb. 4.3: Abgleich Drehzahlregler 1070 066 011–101...
Seite 59 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Adaption Für den P-Anteil und den I-Anteil des Drehzahlreglers kann in einem pro- des Drehzahlreglers grammierbaren Drehzahlbereich ein linearer Anstieg/Abfall proportional zur Drehzahl festgelegt werden. Der programmierbare Drehzahlbereich wird durch die untere und obere Adapionsgrenze bestimmt.
Seite 60 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Beispiel: Voreingestellter P-Anteil (S-X-0100): Untere Adaptionsgrenze (S-X-0209): 3 U/min Obere Adaptionsgrenze (S-X-0210): 8 U/min Adaptierter P-Anteil (S-X-0211): 150 % 150 % (von S-X-0100 = 75) É É É É É É É É...
Seite 61 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Statuswort: Im Statuswort sind verschiedene Rückmeldungen des Antriebs ent- halten. Sie werden vom Antrieb gesetzt, wenn er mit der Fehlermeldung ”Plausibilitätsfehler Drehzahlregler” (S-0-0129 Bit 0, Anzeige ”F96”) abschaltet. Die in diesem Fall gesetzten Statusbits von P-0-0010 ermöglichen eine genauere Diagnose der Fehlermeldung.
Seite 62: Einstellung Stromregler
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion 4.2.2 Einstellung Stromregler Drehmomentsollwert Stromsollwertfilter Ein: additiv: P-0-0040 S-0-0081 Zeitkonstante Momentenbildend: Reibmoment additiv: Stromsollwertfilter: P-Anteil-1: S-0-0106 S-0-0155 P-0-0041 I-Anteil-1: S-0-0107 Polarität: n-Regler Steuerwort: Flußbildend: S-0-0085 P-0-0010, Bit 0 P-Anteil-2: S-0-0119 (siehe Seite 4-10)
Seite 63 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0084 Drehmomentistwert – – – – Moment Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Drehmomentistwert wird über diesen Parameter zusätzlich an den Ma- ster übertragen. Die Polarität ist in S-0-0085 einstellbar. Wichtung siehe Abschnitt 3.4.3 .
Seite 64 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Die Parameter für den Stromregler unterteilen sich in: Gruppe 1: momentenbildender Strom Gruppe 2: Feldstrom (flußbildender Strom) S-0-0106 P-Anteil-1 Stromregler Phase 3,4 – – – FEPROM Regler Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der P-Anteil-1 beeinflußt den momentenbildenden Strom.
Seite 65: Fehlerkorrektur
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion P-0-0040 Stromsollwertfilter Ein Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter aktiviert einen Stromsollwertfilter 1. Ordnung anstelle der standardmäßig linearen Feininterpolation der Stromsollwerte. Dadurch ist es möglich, den P-Anteil des Stromreglers (S-0-0106) zu erhö- hen und so die Reglereigenschaften weiter zu verbessern.
Seite 66: Lageschnittstelle
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Lageschnittstelle Die im folgenden aufgeführten Parameter betreffen den Lageregler. Sie sind zusätzlich in der Betriebsart Lageschnittstelle abzugleichen. 4.3.1 Einstellung Lageregler Geschw.-Vorsteuerung: P-X-0500 Beschl.-Vorsteuerung: Umkehrspiel: P-X-0501 S-X-0058 Vorsteuerung Feininter- polation-Typ P-0-0033 Lagesollwert: Schlepp- S-0-0047...
Seite 67 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion P-0-0033 Feininterpolation-Typ Phase 2,3 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter legt die Feininterpolation im Antrieb zwischen zwei ein- treffenden Lagesollwerten fest: Bei konturoptimierter Feininterpolation wird die mit den Sollwerten vorgegebene Kontur möglichst genau eingehalten.
Seite 68 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0055 Lagepolaritäten Phase 2,3 (Bit4 in – – – FEPROM – Phase 4) Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter bestimmt beim Auslesen von Lage-Istwerten und Lage- sollwerten die Polarität an der Schnittstelle. Die Geberpolarität bleibt unver- ändert.
Seite 69: Vorsteuerung
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-X-0104 -Faktor Lageregler Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der K -Faktor legt die Verstärkung des Lageregelkreises über den ge- samten Drehzahlbereich fest. Eingaben: 0 ... 655,35 Wichtung 0,01 (m/min)/mm 4.3.2...
Seite 70: Überwachungen Lageregler
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion 4.3.3 Überwachungen Lageregler S-X-0049 Lage-Grenzwert positiv Phase 3,4 – – – FEPROM Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Maximaler Verfahrweg in positiver Richtung. Der Grenzwert ist nur aktiv, wenn er im Lage-Polaritäten-Parameter (S-0-0055) aktiviert ist und alle La- gedaten auf den Referenzpunkt bezogen sind.
Seite 71 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert (= Schleppabstand) be- tragsmäßig kleiner als das ”Positionierfenster grob” ist. Die Meldung ”In-Position grob” kann einem Echtzeitstatusbit im Antriebs- Statuswort zugewiesen und je nach Betriebsart zur Weiterverarbeitung an die NC übertragen werden.
Seite 72 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0059 Positionsschaltpunkt-Parameter – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Status der Positionsschaltpunkte: Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt. r = reserviert r r r r r r r r X X X X X X X X Lageistwert <...
Seite 73: Interpolationsschnittstelle
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Interpolationsschnittstelle Die im folgenden aufgeführten Parameter betreffen die Interpolation. Sie sind zusätzlich in der Betriebsart Interpolationsschnittstelle abzugleichen. Feedrate Override: S-0-0108 Antrieb-Halt (Steuerwort) Zielposition: S-0-0258 Positionier-Geschw. Interpolator Lagesollwert S-0-0259 Positionier-Beschl. S-0-0260 > n Grenz S-0-0315 Zielposition >...
Seite 74: Überwachungen Interpolator
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-X-0259 Positionier-Geschwindigkeit Phase 3,4 – – – FEPROM Drehzahl Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit der Positioniergeschwindigkeit wird die Zielposition angefahren. Eingaben: 0 ... 90 % n Wichtung und Vorzugswichtung gemäß Abschnitt 3.4.2 .
Seite 75: Referenzieren
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Referenzieren 4.5.1 Konfiguration Mit dem Referenzieren werden dem Master die Achspositionen bekanntge- geben. Der Referenzpunkt kann durch einen Referenzpunktschalter oder durch die Information eines Absolutwertgebers festgelegt werden. S-0-0147 Referenzfahr-Parameter Phase 2,3 – –...
Seite 76 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Referenzieren mit Motorgeber S-X-0052 Referenzmaß Lageistwert 1 Motor- Phase 3 – – – PROM lagegeber Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Abstand zwischen Maschinen-Nullpunkt und Referenzpunkt des Motor- meßsystems. Wichtung und Vorzugswichtung siehe Abschnitt 3.4.1 .
Seite 77 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Sonderfall: Motor mit Multi turn-Absolutwertgeber Soll der in den Motoren integrierte Geber als Absolutwertgeber ausgewer- tet werden, muß P-0-0006 auf ”1” gesetzt werden. Dadurch entfällt das Referenzpunktanfahren. Der Antrieb ermittelt seinen Lagewert aus Geberposition und Absolutmaß Offset-1 (S-0-0177) und ist sofort nach dem Hochlaufen referenziert.
Seite 78 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0177 Absolutmaß Offset 1 Phase Motor- – – – FEPROM 3, 4 lagegeber Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Abstand vom Maschinen-Nullpunkt zum Nullpunkt der Motorgebers mit Ab- solutmessung. Wichtung und Vorzugswichtung siehe Abschnitt 3.4.1 .
Seite 79: Nc-Geführtes Referenzieren
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion 4.5.2 NC-geführtes Referenzieren Das NC-geführte Referenzieren, bei dem der Master die Verfahrbewegung zum Suchen des Markers erzeugt, besteht aus drei Teilkommandos: Relevante Markerposition suchen Verschiebung zum referenzierten Istwertsystem berechnen Verschieben ins Referenzsystem Der Referenzpunktschalter sollte am Antrieb angeschlossen werden, weil dadurch eine geringe Totzeit realisiert wird.
Seite 80 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X X Kommando im Antrieb löschen Kommando im Antrieb setzen Kommando-Ausführung unterbrechen...
Seite 81 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0408 Referenzmarke erfaßt – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Über diese Ident-Nr. kann die Meldung ”Referenzmarke erfaßt” einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden (S-0-0305). Der Antrieb setzt diesen Parameter nur bei NC-geführtem Referenzieren, wenn die Referenzfreigabe S-0-0407 vorhanden und der Marker erreicht ist.
Seite 82 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Verschiebung berechnen S-0-0171 Kommando ”Verschiebung berechnen” Phase 4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit Setzen und Freigeben dieses Kommandos ermittelt der Antrieb die Ver- schiebung zwischen altem und neuem (referenziertem) Soll-/Istsystem aus den Parametern: Referenzmaß...
Seite 83 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Inkrementell Der Antrieb berechnet den Abstand vom Maschinen-Nullpunkt = Referenzmaß Lageistwert 1/2 + Referenzmaß Offset Der Antrieb berechnet die Verschiebung 1/2 = Abstand zum Maschinen-Nullpunkt – Markerposition A und trägt sie in die Verschiebeparameter S-0-0175 und S-0-0176 ein.
Seite 84 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0175 Verschiebungsparameter 1 Phase 3,4 – – – – Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die mit dem Kommando ”Verschiebung berechnen” ermittelte Differenz zwischen dem alten Lagesystem und dem referenzierten Lagesystem speichert der Antrieb in den Verschiebungsparameter 1, wenn der Motor- geber selektiert ist.
Seite 85 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Verschieben ins Referenzsystem S-0-0172 Kommando ”Verschiebung ins Referenzsystem” Phase 4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit Setzen und Freigeben dieses Kommandos schaltet der Antrieb auf das referenzierte Lageistwertsystem um und meldet dies im Bit ”Status Lageist- werte”...
Seite 86 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Dieser Parameter kann einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden. Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X...
Seite 87: Antriebsgeführtes Referenzieren
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion 4.5.3 Antriebsgeführtes Referenzieren Beim antriebsgeführten Referenzieren werden die gleichen Grundfunktio- nen wie beim NC-geführten Referenzieren benutzt: Marker suchen Verschiebung berechnen Verschieben ins Referenzsystem Die Steuerung dieser Funktionen sowie die Bewegungserzeugung wird mit nur einem Kommando gestartet und vom Antrieb durchgeführt.
Seite 88 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-X-0042 Referenzfahr-Beschleunigung Phase 3,4 – – – FEPROM Beschl. Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Notwendiger Parameter für antriebsgeführtes Referenzieren. Die Refe- renzfahr-Beschleunigung wirkt symmetrisch in beide Richtungen Wichtung und Vorzugswichtung siehe Abschnitt 3.4.4 .
Seite 89: Referenzpunkt Löschen
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion In Bit 7 des Referenzfahr-Parameters S-0-0147 ist eine der beiden fol- genden Möglichkeiten einstellbar: Der Antrieb gibt automatisch neue Lage-Sollwerte aus, um das Referenzmaß Offset 1 zu überbrücken und den Referenzpunkt anzufahren, oder Die Achse bleibt nahe der Lagegeber-Referenzmarke stehen und der Master verfährt später von diesem Punkt aus.
Seite 90 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0191 Kommando ”Referenzpunkt löschen” Phase – – – – – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit Setzen und Freigeben dieses Kommandos wird im Antrieb der Lageist- wert S-0-0403 gelöscht.
Seite 91: Koordinatensystem Ändern
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Koordinatensystem ändern S-0-0197 Kommando ”Koordinatensystem setzen” Phase 4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit Aktivieren dieses Kommandos ignoriert der Antrieb die Lagesollwerte und übernimmt den programmierten Koordinaten-Anfangswert S-0-0198 als antriebsinternen Lagesollwert.
Seite 92 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion S-0-0199 Kommando ”Koordinatensystem verschieben” Phase 4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Kommando ignoriert der Antrieb die Lagesollwerte und addiert den programmierten Koordinaten-Verschiebungswert S-0-0275 auf den antriebsinternen Lagesollwert.
Seite 93: Endlos-Achse
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Endlos-Achse Die Endlosachse fährt während eines Programmsatzes zunächst bis zum Modulowert S-0-0103. Danach wird eine Modulorechnung auf die Endposi- tion durchgeführt. Liegt die Endposition außerhalb der Grenzen 0 End- position < 360 , wird sie immer wieder in den Bereich 0 Endposi- tion <...
Seite 94: Moduloachse Gesteuert
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servofunktion Moduloachse gesteuert Im Gegensatz zur Endlosachse wird bei der gesteuerten Moduloachse die Modulorechnung im Stillstand durchgeführt. Der Master löst für den Antrieb im Stillstand das Kommando ”Rückführen in Modulobereich” aus. Es ist nur wirksam, wenn im Parameter Wichtungs- art für Lagedaten S-0-0076 mit Bit 7 = 0 das Verarbeitungsformat ”Absolut”...
Seite 95: Parameter Für Spindelfunktion
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Parameter für Spindelfunktion Hinweis Die im Kapitel 5 beschriebene Initialisierung von Reglerparametern und Grenzwerten erfolgt in der SERCOS interface-Phase 3. SERCOS interface-Betriebsarten Mit den folgenden Parametern wird der Antrieb auf die Anwendung abge- stimmt.
Seite 96: Einstellung Drehzahlregler
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Drehzahlschnittstelle Die im folgenden aufgeführten Parameter betreffen Drehzahl- und Strom- regler für alle Betriebsarten der Servofunktion. 5.2.1 Einstellung Drehzahlregler Drehzahlsollwert P-Anteil: P-0-1011 additiv: I-Anteil: P-0-1012 S-0-0037 D-Anteil: S-0-0102 Adaption Polarität: P-Anteil: S-0-0211 Filtertyp:...
Seite 97 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0037 Drehzahlsollwert additiv Phase 3,4 – – – Drehzahl Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Zyklisch übertragener zusätzlicher Sollwert, der im Antrieb zum Drehzahl- sollwert S-0-0036 addiert wird. Eingabe: –2 ... +2 Wichtung siehe Abschnitt 3.4.2, S-0-0044.
Seite 98 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0043 Drehzahlpolaritäten Phase 2 Phase 2 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Polaritäten von Drehzahlsollwert und Drehzahlistwert innerhalb der Re- gelstrecke bleiben unverändert, sie sind nur an Ein- und Ausgang einstell- bar.
Seite 99 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-0-0120 Drehzahlfilter: Auswahl Filtertyp Phase – – – FEPROM – 2,3,4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Antrieb besitzt 2 in Reihe geschaltete Digitalfilter 2ter Ordnung, die dem Drehzahlregler direkt vorgeschaltet sind.
Seite 100 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-0-0121 Drehzahlfilter: Grenzfrequenz Tiefpaß Phase – – – FEPROM – 2,3,4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Für diejenigen Filter, die in P-0-0120 als Tiefpaß konfiguriert sind, geben Sie in P-0-0121 die Grenzfrequenz in Hz an. Hierdurch wird das Signal- spektrum oberhalb der angegebenen Frequenz mit –20 dB pro Dekade ge-...
Seite 101 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-X-1011 P-Anteil Drehzahlregler Spindel Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung In vielen Anwendungsfällen ist die Voreinstellung des P-Anteils ausrei- chend. Bei einer notwendigen Anpassung wird der P-Anteil am Einschwing- verhalten des Drehzahlistwertes ausgerichtet.
Seite 102 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Sollwert, Istwert SW-Sprung P-Anteil zu groß oder I-Anteil zu klein P-Anteil zu klein Kleinerer I-Anteil für kürzere Einschwingzeit ca. 15...20 % vom SW-Sprung Dynamisch optimales Ein- schwingverhalten Abb. 5.3: Abgleich Drehzahlregler 1070 066 011–101...
Seite 103 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Adaption Für den P-Anteil und den I-Anteil des Drehzahlreglers kann in einem pro- des Drehzahlreglers grammierbaren Drehzahlbereich ein linearer Anstieg/Abfall proportional zur Drehzahl festgelegt werden. Der programmierbare Drehzahlbereich wird durch die untere und obere Adapionsgrenze bestimmt.
Seite 104 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Beispiel: Voreingestellter P-Anteil (S-0-0100): Untere Adaptionsgrenze (S-0-0209): 3 U/min Obere Adaptionsgrenze (S-0-0210): 8 U/min Adaptierter P-Anteil (S-0-0211): 150 % 150 % (von S-0-0100 = 75) É É É É É É É É...
Seite 105 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Statuswort: Im Statuswort sind verschiedene Rückmeldungen des Antriebs ent- halten. Sie werden vom Antrieb gesetzt, wenn er mit der Fehlermeldung ”Plausibilitätsfehler Drehzahlregler” (S-0-0129 Bit 0, Anzeige ”F96”) abschaltet. Die in diesem Fall gesetzten Statusbits von P-0-0010 ermöglichen eine genauere Diagnose der Fehlermeldung.
Seite 106: Einstellung Stromregler
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion 5.2.2 Einstellung Stromregler Drehmomentsollwert Stromsollwertfilter Ein: additiv: P-0-0040 S-0-0081 Zeitkonstante Momentenbildend: Reibmoment additiv: Stromsollwertfilter: P-Anteil-1: S-0-0106 S-0-0155 P-0-0041 I-Anteil-1: S-0-0107 Polarität: n-Regler Steuerwort: Flußbildend: S-0-0085 P-0-0010, Bit 0 P-Anteil-2: S-0-0119 (siehe Seite 5-10)
Seite 107 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0084 Drehmomentistwert – – – – Moment Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Drehmomentistwert wird über diesen Parameter zusätzlich an den Ma- ster übertragen. Die Polarität ist in S-0-0085 einstellbar. Wichtung siehe Abschnitt 3.4.3 .
Seite 108 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Die Parameter für den Stromregler unterteilen sich in: Gruppe 1: momentenbildender Strom Gruppe 2: flußbildender Strom S-0-0106 P-Anteil-1 Stromregler Phase 3,4 – – – FEPROM Regler Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der P-Anteil-1 beeinflußt den momentenbildenden Strom. In den meisten Anwendungsfällen kann die Voreinstellung unverändert bleiben.
Seite 109: Fehlerkorrektur
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-0-0040 Stromsollwertfilter Ein Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter aktiviert einen Stromsollwertfilter 1. Ordnung anstelle der standardmäßig linearen Feininterpolation der Stromsollwerte. Dadurch ist es möglich, den P-Anteil des Stromreglers (S-0-0106) zu erhö- hen und so die Reglereigenschaften weiter zu verbessern.
Seite 110: Lageregler Für Spindelfunktion
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Lageregler für Spindelfunktion Die Parameter des Lagereglers wirken antriebsintern, zyklische Lagesoll- werte sind gesperrt. 5.3.1 Einstellung Lageregler Lageistwert 1 (Motorgeber) Spindel: P-0-1030 Lageistwert 2 (externer Geber) Spindel: P-0-1031 Polarität: P-0-1000 Interner Schlepp- –...
Seite 111 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-0-1031 Lageistwert 2 (Externer Geber) Spindel Ext. Lage- – – – – geber Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Lageistwert eines externen Gebers wird über diesen Parameter zu- sätzlich an den Master übertragen. Die Polarität ist in P-0-1000 einstellbar.
Seite 112 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-X-1002 -Faktor Lageregler Spindel Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der K -Faktor legt die Verstärkung des Lageregelkreises über den ge- samten Drehzahlbereich fest. Eingabe: 0 ... 655,35...
Seite 113: Überwachungen Lageregler
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion 5.3.2 Überwachungen Lageregler P-X-1001 Positionierfenster Spindel Phase 3,4 – – – FEPROM Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit dem ”Positonierfenster Spindel” wird der maximal zulässige Schleppab- stand bestimmt, bei dem der Antrieb die Meldung ”In-Position” (S-0-0336, siehe Seite 9-27) ausgibt.
Seite 114 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-X-1028 Modulowert Spindel Phase 3,4 – – – FEPROM Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Modulowert legt fest, ab welcher Position eine Modulorechnung durch- geführt werden muß, falls die Lagewichtung auf Moduloformat eingestellt wurde.
Seite 115: Spindelrichten
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Spindelrichten Spindelrichten wird mit dem Kommando ”Spindel positionieren” ausgeführt, wenn die Spindel referenziert ist (S-0-0403 Bit 0 = 1, siehe Seite 4-35). Wird das Kommando ohne Referenzbezug aufgerufen, versucht die Spin- del, vorher zu referenzieren.
Seite 116 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0154 Spindel Positionierparameter Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Spindel Positionierparameter legt fest: Drehrichtung für Spindelrichten aus dem Stillstand Verfahrweise für Spindelrichten: auf die Spindel-Winkelposition absolut (Abschnitt 5.4.1) oder gemäß...
Seite 117 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-X-1027 Richtbeschleunigung Phase 3,4 – – – FEPROM Beschl. Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Einstellbare Rampe für die Beschleunigung beim Spindelrichten, gültig für beide Drehrichtungen. Eingabe: ???? Vorzugswichtung translatorisch oder rotatorisch, siehe Abschnitt 3.4.4 .
Seite 118: Spindelrichten Absolut Auf Spindel-Winkelposition
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion 5.4.1 Spindelrichten absolut auf Spindel-Winkelposition Aus dem Stillstand Die vorgegebene Winkelposition wird innerhalb einer Umdrehung ab- solut angefahren. Drehzahl S-0-0222 Feedrate- Beschleunigung Override P-0-1027 S-0-0108 Startpunkt Winkelposition aktuelle Position S-0-0153 Aus der Drehbewegung Die Spindel wird mit maximaler Beschleunigung S-0-0138 (siehe Seite 5-2) abgebremst.
Seite 119: Spindel Referenzieren
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Spindel referenzieren S-0-0403 Status Lageistwerte – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Beim Umschalten der Lageistwerte auf das Maschinen-Nullpunkt bezo- gene Koordinatensystem setzt der Antrieb das Bit 0. Damit wird dem Master angezeigt, daß...
Seite 120: Referenzieren Durchführen
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion 5.5.1 Referenzieren durchführen Zum Referenzieren wird der in der Betriebsart angewählte Geber benutzt. Mit Motorgeber direkt Mit integriertem Single-turn-Absolutwertgeber (STG) (kein Getriebe zwischen Die Spindel ist nach dem Hochlauf des DM automatisch referenziert.
Seite 121 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-0-1013 Referenzfahrparameter Spindel Phase 2,3 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter steuert die Abläufe beim Referenzieren der Spindel. Bit 5 = 1 startet das Referenzieren der Spindel.
Seite 122: Referenzpunkt Löschen
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Bei Erstinbetriebnahme Wert auf ”0” setzen Wert nach dem ersten Referenzieren im Antrieb speichern mit dem Kommando ”Arbeitsspeicher sichern” (S-0-0264). Wert nicht mehr ändern, außer bei Neuinbetriebnahme mit Änderung der Referenzpunktschalters. P-0-1016 Nockenposition Spindel –...
Seite 123: Pendeln
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Pendeln Um das Umschalten von Getriebestufen zu verbessern, kann die Spindel in eine pendelnde Drehbewegung versetzt werden. Sie wird direkt vom An- trieb gesteuert. S-0-0190 Kommando ”Antriebsgeführtes Pendeln” Phase 4 – – –...
Seite 124 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0213 Pendeldrehzahl Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Pendeldrehzahl begrenzt die maximale Drehzahl des Antriebs in bei- den Richtungen während des Pendelns. –1 Eingabe: 0 ... 0,9 n...
Seite 125: Getriebestufen Umschalten
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Getriebestufen umschalten Servodyn-D-Antriebe bieten die Möglichkeit, auf einen vorwählbaren Para- metersatz umzuschalten. Damit kann die Getriebestufe und/oder weitere Parameter umgeschaltet werden. Insgesamt stehen die Parametersätze 0...7 zur Verfügung, siehe Darstel- lung der Ident-Nummer Seite 2-3.
Seite 126 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0217 Parametersatz-Vorwahl Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung In der Parametersatz-Vorwahl wird der Parametersatz programmiert, auf den mit dem Kommando S-0-0216 umgeschaltet wird. Kodierung: Für X wird die darunter stehende...
Seite 127: Wicklungsumschaltung
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Wicklungsumschaltung Mit Hilfe der Wicklungsumschaltung kann ein Asynchronmotor mit wech- selnder Verschaltung seiner Wicklung und daher unterschiedlicher Charak- teristik betrieben werden. Der Umrichter schaltet zwischen entsprechen- den Parametersätzen um. Je Parametersatz können zusätzlich verschie- dene Getriebestufen umgeschaltet werden.
Seite 128 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-0-1050 Kommando ”Wicklungsumschaltung” Phase 3,4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Kommando startet der Antrieb die Wicklungsumschaltung, ab- hängig von Wicklungsumschaltung-Vorwahl P-0-1051 und Wicklungsum- schaltung-Steuerwort P-0-1053.
Seite 129 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-0-1053 Wicklungsumschaltung Steuerwort Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Das Steuerwort legt die Art der Wicklungsumschaltung fest. Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt.
Seite 130 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Ident-Nr Parameter siehe Seite S-x-0111 Stillstandsstrom Motor 9-48 S-0-0113 Maximaldrehzahl des Motors (n 9-48 S-0-0119 P-Anteil-2 Stromregler 4-14 S-0-0120 I-Anteil-2 Stromregler 4-14 S-x-0126 Drehmomentschwelle Md 9-18 S-0-0158 Leistungsschwelle P 9-25 P-x-1002 Lageregler K...
Seite 131 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion P-0-1052 Wicklungsumschaltung Statuswort – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Über diesen Parameter kann die zur Zeit aktuelle Wicklungsart abgefragt werden. Die Wicklungsumschaltung-Vorwahl kann bereits mit einer näch- sten Wicklungsart programmiert sein.
Seite 132: Synchronbetrieb Spindel
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Synchronbetrieb Spindel S-0-0223 Kommando ”Antriebsgeführter Synchronbetrieb” Phase 4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Kommando wird die Spindel auf eine Leitspindel synchronisiert. Die Art der Synchronisation ist im Synchronbetrieb-Parameter S-0-0225...
Seite 133: Drehzahlsynchronisation
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0225 Synchronbetrieb-Parameter Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Legt die Art der Spindelsynchronisation fest, die mit dem Kommando ”An- triebsgeführter Synchronbetrieb” aktiviert wird: Drehzahlsynchronisation Synchronbetrieb mit einem programmierbaren Drehzahl-Überset-...
Seite 134 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0227 Synchronspindel-Umdrehungen Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Eingabe: –2 ...+2 –1 [U/min], ganzzahlig Überwachung P-0-1008 Drehzahlistwert Spindel extern – – – – –...
Seite 135 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-X-0184 Synchronlauf-Fehlergrenze Geschwindigkeit Phase 3,4 – – – FEPROM Drehzahl Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Max. zulässige Differenz zwischen n der Leitspindel und n der Syn- soll chronspindel. Bei Überschreiten des hier eingestellten Wertes wird die Mel- dung Synchronlauffehler gesetzt.
Seite 136 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0327 Meldung Geschwindigkeits-Synchronlauffehler – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Über diese Ident-Nr. kann die Meldung ”Geschwindigkeits-Synchronlauf- fehler” einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden (S-0-0305). Die Meldung wird gesetzt, wenn die Differenz zwischen:...
Seite 137: Winkelsynchronisation
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion 5.9.2 Winkelsynchronisation Leitspindel und Synchronspindel können mit einem beliebigen Winkelver- satz synchron betrieben werden. Beim winkelsynchronen Betrieb einer Spindel ist der Lageregelkreis geschlossen. S-X-0230 Synchronisations-Offset Phase 3 – – – FEPROM Lage Änderbar...
Seite 138 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-X-0268 Winkelversatz Phase 3,4 – – – FEPROM Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Winkelversatz wird als Offset zum Lagesollwert addiert. Damit ist im winkelsynchronen Betrieb ein Versatz zwischen Leitspindel und Synchronspindel einstellbar.
Seite 139 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion Überwachung S-X-0228 Synchronlauffenster Lage Phase 3,4 – – – FEPROM Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Für den Synchronbetrieb erlaubte Differenz zwischen dem Lagesollwert der Leitspindel und dem Lageistwert der Synchronspindel. Der Antrieb setzt die Meldung Lage-Synchronlauf. Diese Meldung kann ei- nem Echtzeitstatusbit im Antriebs-Statuswort zugewiesen und zur Weiter- verarbeitung an die NC übertragen werden.
Seite 140 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Spindelfunktion S-0-0308 Meldung Lage-Synchronlauf – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Über diese Ident-Nr. kann die Meldung ”Lage-Synchronlauf” einem Echt- zeitstatusbit zugewiesen werden (S-0-0305). Die Meldung wird gesetzt, wenn die Differenz zwischen:...
Seite 141: Servodyn-D Mit Sercos Interface Parameter Für C-Achs-Funktion
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für C-Achs-Funktion Parameter für C-Achs-Funktion Funktionalität Die C-Achs-Funktion umfaßt die komplette Servofunktionalität mit den fol- genden Einschränkungen: Die C-Achse ist eine Rundachse Der gültige Geber ist durch die Betriebsart festgelegt. Er kann nicht mehr separat umgeschaltet werden.
Seite 142: C-Achsumschaltung Nc-Geführt
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für C-Achs-Funktion 6.1.2 C-Achsumschaltung NC-geführt Der Antrieb koppelt sich vom zyklischen Drehzahlsollwert ab und schaltet auf Lageregelung. Er übernimmt die zyklischen Lagesollwerte S-0-0047 von der NC. Die Steuerung muß dafür sorgen, daß der Lagesollwert ohne Sollwert- sprung übernommen werden kann.
Seite 143: Parameter Für Servo- Und Spindelfunktion
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servo- u. Spindelfunktion Parameter für Servo- und Spindelfunktion Grundeinstellungen P-0-0001 Schaltfrequenz der Leistungsendstufe Phase 2 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Hohe Schaltfrequenzen bewirken eine geringere Geräuschentwicklung, jedoch auch geringere Ausgangsströme.
Seite 144 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servo- u. Spindelfunktion P-0-0028 Hardware-Endschalter positiv – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Siehe P-0-0029. P-0-0029 Hardware-Endschalter negativ – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Beide Parameter sind ein Abbild der Endschalter-Eingänge: X06.6 (IN2) für positive Verfahrrichtung und...
Seite 145 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servo- u. Spindelfunktion P-0-0026 Flußreduktion Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Zur Verminderung von Leerlaufverlusten im Motor wird mit diesem Parame- ter der magnetische Fluß lastabhängig reduziert.
Seite 146: Option Analogausgänge Om 04
Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servo- u. Spindelfunktion Option Analogausgänge OM 04 Über die Schaltgruppe OM 04 mit integriertem D/A-Wandler lassen sich an- triebsinterne Signale analog ausgeben (Spannungsbereich: 10 V; Auflö- sung: 12 Bit; Ausgangswiderstand: 100 P-0-2010 DAC-Kanäle: Konfigurations-Liste Phase –...
Seite 147 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servo- u. Spindelfunktion P-0-2012 DAC-Kanal 1: Maximalwert, Offset Phase – – – FEPROM – 2,3,4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Legt für ”Signal”-Parameter 1 aus P-0-2010 fest: bei welchem Wert der D/A-Wandler seinen maximalen analogen Wert von +10 V ausgibt, bei welchem Wert der D/A-Wandler 0 V ausgibt (Offset).
Seite 148 Servodyn-D mit SERCOS interface Parameter für Servo- u. Spindelfunktion Ihre Notizen : 1070 066 011–101...
Seite 149: Antriebsfunktionen
Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen Antriebsfunktionen Antrieb einschalten / stillsetzen 8.1.1 Steuerbefehle des Masters Die Steuerbefehle für den Antrieb sind im Steuerwort des Master-Daten- telegramms für jeden Antrieb enthalten. Aufbau des Master-Datentelegramms siehe Seite 3-11. Bit 13 Antrieb-Halt Sollwerte sind wirksam Antrieb bremst gemäß...
Seite 150: Antrieb Betriebsbereit Schalten
Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen 8.1.2 Antrieb betriebsbereit schalten 24 V-Steuerspannung EIN Initialisierung von VM und DM Aufbau der SERCOS interface-Kommunikation bis Phase 4 å Statuswort Bit 15/14: 0/1 Statuswort Bit 15/14: 0/1 Antrieb EIN (24 V-Impuls an VM X06.7) å...
Seite 151 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen S-0-0206 Wartezeit Antrieb Ein Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Nach Setzen der Signale ”Antrieb-Freigabe” und ”Antrieb-Ein” (Bit 14 und 15 im Steuerwort) folgt der Antrieb der Sollwertvorgabe erst, nachdem die hier festgelegte Wartezeit abgelaufen ist.
Seite 152: Antrieb Geführt Stillsetzen
Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen 8.1.3 Antrieb geführt stillsetzen Der Antrieb wird in Abhängigkeit der Beschleunigung S-0-0138 herunterge- fahren. Voraussetzungen: Externe Freigabe FG gegeben (24 V an X06.3, DM-Modul) Antrieb-Freigabe (Antriebssteuerwort Bit 14 = 1) Antrieb-Ein (Antriebssteuerwort Bit 15 = 1)
Seite 153: Antrieb Momentenfrei Schalten
Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen 8.1.4 Antrieb momentenfrei schalten Unverzögerte Momentenfreischaltung Voraussetzung: Externe Freigabe FG gegeben (24 V an X06.3, DM-Modul) Antrieb-Freigabe Bit 14 Statuswort, Bit 14 Statuswort, Bit 15 Drehmoment nein Austrudeln ohne Haltebremse Drehzahl Sollwert n = 0...
Seite 154 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen Verzögerte Momentenfreischaltung Voraussetzung: Externe Freigabe FG gegeben (24 V an X06.3, DM-Modul) Antrieb Freigabe gegeben (Bit 14 = 1) Die verzögerte Momentenfreigabe tritt nach einem Fehler nach NOT-AUS oder nach Löschen des Signals ”Antrieb Ein” auf.
Seite 155 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen S-0-0207 Wartezeit Antrieb Aus Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Nach dem Löschen des Signals ”Antrieb-Ein” (Bit 15 im Steuerwort) bleibt das Drehmoment im Antrieb noch solange erhalten, bis die hier festgelegte Wartezeit abgelaufen ist.
Seite 156: Achsfehlerkorrektur
Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen Achsfehlerkorrektur 8.2.1 Umkehrspiel S-X-0058 Umkehrspiel Phase 3,4 – – – FEPROM Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Das Umkehrspiel beschreibt den Betrag der Lose zwischen Antrieb und Last bei Richtungsumkehr, bezogen auf die Lagedaten.
Seite 157 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen Funktionsweise Maschinen- Nullpunkt = Tabellenstartposition = Tabellenendposition = Korrekturwert = Stützpunktabstand = Lage Abb. 8.1: Achsfehlerkorrektur Kleinste zu korrigierende Achsposition als Tabellenstartposition festle- gen und in P-0-0056 eintragen. Stützpunktabstand so festlegen, daß der gesamte Arbeitsbereich zwi- schen Tabellenstartposition und Tabellenendposition abgedeckt ist.
Seite 158 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen (S-0-0264) im FEPROM des Personality Moduls gespeichert. Sie sind daher bei einem Modultausch einfach übertragbar. Zu Diagnosezwecken kann der aktuelle Korrekturwert über P-0-0059 ausgelesen werden. P-0-0055 Achsfehlerkorrektur: Steuerwort Phase 3,4 – – – FEPROM –...
Seite 159 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen P-0-0058 Achsfehlerkorrektur: Korrekturwertetabelle Phase 3 – – – FEPROM Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter enthält eine Liste von 1000 Werten mit 4 Byte Daten. Die Korrekturwerte 1–500 sind für positive Sollgeschwindigkeiten, die Kor- rekturwerte 501–1000 für negative Sollgeschwindigkeiten vorgesehen...
Seite 160: Meßtasterfunktion
Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen Meßtasterfunktion Mit dem Kommando ”Meßtasterzyklus” leitet der Master über einen an das Versorgungsmodul angeschlossenen Meßtaster den Meßvorgang ein. Möglich ist: einzelnes Messen mehrfaches schnelles Messen unter Verwendung von Echtzeitsbits. Wenn keine weiteren Messungen vorgenommen werden sollen, löscht der Master die Kommandovorgabe.
Seite 161 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen S-0-0169 Meßtaster Steuerparameter Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Parameter wird die aktive Flanke für den Meßtasterzyklus fest- gelegt (positiv, negativ, beide Flanken). Kodierung: Für X wird die darunter stehende...
Seite 162 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen S-0-0401 Meßtaster 1 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Über diese Ident-Nr. wird der ”Meßtaster 1” einem Echtzeitstatusbit zuge- wiesen (S-0-0305). Meßtaster 1 wird bei Auftreten der vorgewählten Tasterflanke gesetzt, vom Antrieb jedoch nur bei aktivem Kommando ”Meßtasterzyklus”...
Seite 163 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen S-0-0410 Meßwert 1 negativ gelatcht – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Über diese Ident-Nr. wird der ”Meßwert 1 negativ gelatcht” einem Echtzeits- tatusbit zugewiesen (S-0-0305). Das Bit wird nur gesetzt, wenn: Kommando ”Meßtasterzyklus”...
Seite 164 Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen S-0-0130 Meßwert 1-positiv – – – – Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit einer positiven Flanke vom Meßtaster 1 (S-0-0401) speichert der An- trieb während des Meßzyklusses in diesem Parameter den Lageistwert des aktiven, in der Betriebsart (S-0-0032 bis S-0-0035) festgelegten Gebers.
Seite 165: Parkende Achse
Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen Parkende Achse S-0-0139 Kommando ”Parkende Achse” Phase 4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieses Kommando schaltet im Antrieb alle mit dem Meßsystem zusam- menhängenden Überwachungen aus: Lageregelung Meßkreisüberwachungen (Geber-Hardware) Überwachung des Positionsfensters (S-0-0057)
Seite 166: Fahren Auf Festanschlag
Servodyn-D mit SERCOS interface Antriebsfunktionen Fahren auf Festanschlag S-0-0149 Kommando ”Fahren auf Festanschlag” Phase 4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieses Kommando dient zum Klemmen eines Teils. Der Antrieb erhält eine Positionsvorgabe ”innerhalb” des Teils, so daß ein Nachlauf entsteht, den der Lageregler nicht abbauen kann.
Seite 167: Diagnoseparameter Sercos Interface
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Diagnoseparameter SERCOS interface Antriebsstatuswort S-0-0135 Antriebsstatus – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Parameter kann der Antriebsstatus, Teil des Antriebs-Tele- gramms, über den Servicekanal auf dem Bildschirm des Masters angezeigt werden.
Seite 168: Statusinformationen
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Statusinformationen S-0-0095 Diagnose – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Im Diagnoseparameter steht der aktuelle Betriebszustand des Antriebs. Als Klartextmeldung werden im Antrieb erzeugt und über den Master ange- zeigt:...
Seite 169: Zustandsklassen
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.1 Zustandsklassen S-0-0011 Zustandsklasse-1 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Antriebsverriegelung Ein vom Antrieb festgestellter Fehler der Zustandsklasse-1 bewirkt: bestmögliches Antriebsstillsetzen mit anschließendem Abschalten des Drehmomentes Setzen des statischen Fehlerbits in der Zustandsklasse-1 im Antriebs- Status.
Seite 170 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0129 Hersteller-Zustandsklasse-1 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Antriebsverriegelung Ein vom Antrieb festgestellter Fehler der Hersteller-Zustandsklasse-1 bewirkt: bestmögliches Antriebsstillsetzen mit anschließendem Abschalten des Drehmomentes Setzen des ”Herstellerspezifischen Fehlers” in der Zustandsklasse-1 (S-0-0011).
Seite 171 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0012 Zustandsklasse-2 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Abschaltvorwarnung Bei einer Warnung der Zustandsklasse-2 läuft der Antrieb zunächst weiter und setzt im Antriebs-Status das ”Änderungsbits Zustandsklasse-2”. Wird auf die Warnung nicht reagiert, kann ein Fehler der Zustandsklasse-1 auftreten, so daß...
Seite 172 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0181 Hersteller-Zustandsklasse-2 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Abschaltvorwarnung Bei einer Warnung der Hersteller-Zustandsklasse-2 läuft der Antrieb zu- nächst weiter und setzt das Bit ”Herstellerspezifische Warnung” in der Zu- standsklasse-2 (S-0-0012).
Seite 173 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0013 Zustandsklasse-3 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Meldung von Betriebszuständen Bei einer Meldung der Zustandsklasse-3 setzt der Antrieb im Antriebs-Sta- tus das ”Änderungsbits Zustandsklasse-3”. Durch Lesen der Zustands- klasse-3 über den Servicekanal wird es wieder zurückgesetzt.
Seite 174 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0182 Hersteller-Zustandsklasse-3 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Meldung von Betriebszuständen Bei einer Meldung der Hersteller-Zustandsklasse-3 setzt der Antrieb das Bit ”Herstellerspezifischer Betriebszustand” in der Zustandsklasse-3 (S-0-0013). Durch Lesen der Hersteller-Zustandsklasse-3 über den Ser- vicekanal wird es wieder zurückgesetzt.
Seite 175 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0014 Schnittstellen-Status – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Im Schnittstellen-Status sind die aktuelle Kommunikationsphase und even- tuell auftretende Schnittstellenfehler festgehalten. Bei einem Schnittstellenfehler springt der Antrieb in die Kommunikation- phase 0 zurück. Fehler und Kommunikationsphase werden im Schnittstel- len-Status abgespeichert und können nach erneutem Hochlaufen in die...
Seite 176 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0099 Kommando ”Reset Zustandsklasse-1” Phase – – – – – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Wenn der Antrieb dieses Kommando über den Servicekanal empfängt und keine Fehler mehr anstehen, werden gelöscht:...
Seite 177 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0098 Maske Zustandsklasse-3 Phase – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Meldungen der Zustandsklasse-3 können bezüglich ihrer Wirkung auf das ”Änderungsbit Zustandsklasse-3” im Antriebs-Status maskiert werden: Maskierte Vorwarnungen wirken nicht auf das ”Änderungsbit Zu- standsklasse-3”...
Seite 178: Temperaturüberwachungen
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.2 Temperaturüberwachungen S-0-0208 Wichtungsart für Temperaturdaten (Master Antrieb) Phase 2 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Parameter kann für alle Temperaturangaben zwischen C und F gewählt werden. Die Wichtung der Temperatur beträgt 0,1 C oder 0,1 F.
Seite 179 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0203 Verstärker-Abschalttemperatur Phase 3,4 – – – FEPROM Temp. Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Abschalttemperatur zur Umrichterüberwachung. Eingabe: 0 ... 6 553,5 Wichtungsart gemäß S-0-0208 S-0-0311 Verstärker-Übertemperaturwarnung – – – – – Änderbar Init...
Seite 180 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Motortemperatur P-0-0016 Motortemperatur (Antrieb Master) – – – – Temp. Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Aktuelle Motortemperatur, Wichtung gemäß S-0-0208. Der Wert wird zyklisch mit der Motor-Warntemperatur S-0-0201 und der Motor-Abschalttemperatur S-0-0204 verglichen: Anzeigen blinken...
Seite 181 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0312 Motor-Übertemperaturwarnung – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X keine Motor Übertemp.-Warnung...
Seite 182: Spannungs-/Stromüberwachung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.3 Spannungs-/Stromüberwachung P-0-0034 Zwischenkreisspannung – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Aktuelle Zwischenkreisspannung des Antriebsverbundes in [V]. P-0-0037 Momentenstrom-Sollwert – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Höhe des momentenbildenden Anteils im Stromsollwert in [A].
Seite 183: Drehmomentüberwachung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.4 Drehmomentüberwachung S-0-0082 S-0-0083 Drehmoment- oder Grenzwerte Grenz S-0-0092 S-0-0334 |Md| Drehmoment- Meldung S-0-0084 Istwert |Md| Grenz (Seite 4-13) |Md| S-0-0333 Drehmoment- Meldung S-0-0126 Schwelle |Md| Abb. 9.1: Parameter zur Drehmomentüberwachung Meldung Md y Md...
Seite 184 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-X-0083 Drehmoment-Grenzwert negativ Phase 3,4 – – – FEPROM Moment Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Grenzwert für negatives Drehmoment. Bei Erreichen des Grenzwertes setzt der Antrieb in der Zustandsklasse-3 die Meldung Md Grenz Wichtung und Vorzugswichtung gemäß Abschnitt 3.4.3 .
Seite 185: Drehzahlüberwachung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.5 Drehzahlüberwachung Drehzahl- Grenz S-0-0091 Grenzwert S-0-0335 Drehzahl- soll Meldung S-0-0036 Sollwert > n soll Grenz (lesen) (Seite 4-2) Dreh- S-0-0157 zahl- S-0-0272 fenster soll S-0-0330 Drehzahl- Meldung S-0-0040 Istwert soll (Seite 4-3) S-0-0331 ”0”...
Seite 186 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0335 Meldung n > n soll Grenz – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X Grenzwert nicht überschritten...
Seite 187 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0330 Meldung n soll A ³ M – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X...
Seite 188 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0332 Meldung n < n – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X Schwellenwert nicht überschritten...
Seite 189 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0331 Meldung n – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Kodierung: Für X wird die darunter stehende 0 oder 1 gesetzt. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X...
Seite 190: Stillstandsüberwachung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.6 Stillstandsüberwachung Bei der Stillstandsüberwachung wird der Nachlauf (Schleppabstand) des Antriebs im Stillstand und ohne Sollwertvorgabe überwacht. Ist der Nachlauf größer als der Nachlaufgrenzwert (P-0-0502), wird nach einer Wartezeit (P-0-0503) die Fehlermeldung ”Nachlauffehler” in der Her- steller-Zustandsklasse-1 (S-0-0129, Bit2) erzeugt.
Seite 191: Leistungsüberwachung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.7 Leistungsüberwachung P-0-0020 Glättungszeitkonstante Leistung Phase 3,4 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Alle Parameter mit Angaben über die Leistung werden über einen Filter 1. Ordnung ausgegeben, deren Glättungszeitkonstante hier verändert werden kann.
Seite 192: Motorüberwachung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.8 Motorüberwachung P-0-0002 Wirkleistung – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Aufgenommene elektrische Wirkleistung des Motors in [W]. P-0-0003 Effektivstrom – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung...
Seite 193: Meldungen Der Betriebszustände Für Lage
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.9 Meldungen der Betriebszustände für Lage (Servoachse und Spindel) P-0-0007 Zykluszeit des Lagereglers – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Lageregler-Zykluszeit errechnet sich der Antrieb selbst aus der Vor-...
Seite 194: Meldungen Der Betriebszustände Für Interpolation
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter 9.2.10 Meldungen der Betriebszustände für Interpolation (Servoachse) S-0-0342 Zielposition erreicht – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Über diese Ident-Nr. kann die Meldung ”Zielposition erreicht” einem Echt- zeitstatusbit zugewiesen werden (S-0-0305).
Seite 195: Steuerbits /Statusbits
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Steuerbits /Statusbits Im Steuer-Feld des MDT und im Status-Feld des AT sind für jeden Antrieb je zwei Echtzeitbits vorgesehen, über die ausgewählte Zustände oder Erei- gnisse von binären Betriebsdaten (Bits, Schaltsignale) in Echtzeit mitgeteilt werden können.
Seite 196 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Echtzeitsteuerbits S-0-0301: S-0-0027: Zuwei- sung Konfigura- Steuer-Identnummer Steuer-Identnummer-1 Echtzeit- tionsliste steuerbit-1 Signal- S-0-0303: Zuwei- Steuerwort Steuer-Identnummer-n sung Steuer-Identnummer Echtzeit- steuerbit-2 X-0-XXXX: Steuer- Ident- nummern 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X...
Seite 197 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0303 Zuweisung Echtzeitsteuerbit-2 Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Um dem Echtzeitsteuerbit-2 ein Signal zuzuweisen, wird die Ident-Nummer des Signals in das Betriebsdatum dieses Parameters geschrieben. Danach erscheint das Signal im Echtzeitsteuerbit-2.
Seite 198 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0145 Signal-Steuerwort (Master Antrieb) Phase – – – – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit dem Signal-Steuerwort können Signale in Echtzeit vom Master in den Antrieb übertragen werden. Dazu muß das Signal-Steuerwort als zykli- sches Datum in das Master-Datentelegramm (MDT) eingebaut werden.
Seite 199 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Statusbits S-0-0305: S-0-0026: Zuwei- sung Konfigura- Status-Identnummer Status-Identnummer-1 Echtzeit- tionsliste statusbit-1 Signal- S-0-0307: Zuwei- Statuswort Status-Identnummer-n sung Status-Identnummer Echtzeit- statusbit-2 X-0-XXXX: Status- Ident- nummern 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X...
Seite 200 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0307 Zuweisung Echtzeitstatusbit-2 Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Um dem Echtzeitstatusbit-2 ein Signal zuzuweisen, wird die Ident-Nummer des Signals in das Betriebsdatum dieses Parameters geschrieben. Danach erscheint das Signal im Echtzeitstatusbit-2.
Seite 201 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0144 Signal-Statuswort (Antrieb Master) – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit dem Signal-Statuswort können Signale in Echtzeit vom Antrieb in den Master übertragen werden. Dazu muß das Signal-Statuswort als zykli- sches Datum in das Antriebs-Telegramm (AT) eingebaut werden.
Seite 202 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0026 Konfigurationsliste Signal-Statuswort Phase 2 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Im Datum der Konfigurationsliste sind die Ident-Nummern der Signale hin- terlegt, die im Signal-Statuswort übertragen werden sollen. Die erste Ident-Nr. in der Konfigurationsliste definiert Bit 0, die letzte Ident-Nr.
Seite 203: Datensicherung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Datensicherung S-0-0264 Kommando ”Arbeitsspeicher sichern” Phase – – – – – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Kommando werden alle für den Betrieb notwendigen Daten (= Liste S-0-0192, siehe Seite 9-41) vom Arbeitsspeicher in das FEPROM des Personality Moduls (PM) übernommen.
Seite 204: Fehlerspeicher
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Fehlerspeicher S-0-0028 Fehlerzähler MST (Antrieb Master) – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Fehlerzähler MST zählt alle ungültigen Mastersynchronisierungstele- gramme (MST) in den Kommunikationsphasen 3 und 4: Bei Ausfall eines MST wird die Synchronisation aufrechterhalten. Ein Antriebstelegramm (AT) wird jedoch nur gesendet, wenn erneut ein MST empfangen wird.
Seite 205 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter P-0-0481 Fehlerspeicher: SERCOS-Servicekanal-Fehler – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung In diesem Parameter werden bis zu 16 aufgetretene Fehler im Bereich der SERCOS interface-Kommunikation zwischen Master und Antrieb abge- legt.
Seite 206 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter P-0-0488 Fehlerspeicher: Kommando-Laufzeitfehler – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung In diesem Parameter werden bis zu 16 aufgetretene Kommando-Laufzeit- fehler abgelegt. Als Fehlerinformation sind entsprechende Fehlernummern abgelegt, die sich gleichzeitig auf bestimmte Kommandos beziehen.
Seite 207: Informationslisten
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Informationslisten (Antrieb Master) S-0-0192 Liste der zu sichernden Betriebsdaten – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Diese Liste beinhaltet alle Ident-Nummern, die zum Betreiben des Antriebs notwendig sind. Der Master kann von dieser Liste eine Sicherungskopie der Antriebsparameter erstellen.
Seite 208 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0023 Liste ungültiger Betriebsdaten Kommunikations-Phase 4 – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Ident-Nummern-Liste der Betriebsdaten, die im Normalbetrieb nach dem Umschalten in Phase 4 vom Antrieb als ungültig erkannt werden.
Seite 209 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Identnummern gehören zur Gruppe ”Lageregler” Identnummern gehören zur Gruppe ”Drehzahlregler” Identnummern gehören zur Gruppe ”Stromregler” Identnummern gehören zur Gruppe ”Diagnose” Identnummern gehören zur Gruppe ”Oszilloskop” Identnummern gehören zur Gruppe ”Sollwertgenerator” Identnummern gehören zur Gruppe ”Regleroptimierung”...
Seite 210: Gezielter Speicherzugriff
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Gezielter Speicherzugriff Nach folgendem Schema kann gezielt auf eine Speicherstelle zugegriffen und ein Datum gelesen werden. Der schreibende Zugriff ist nur nach Frei- gabe über ein Passwort möglich. Datenformat und Nachkommastellen sind über das Steuerwort P-0-0487 einstellbar.
Seite 211 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter P-0-0486 Wert in Ziel-/Quelladresse von Id.-Nr. P-0-0484 (Float) Phase – – – – – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Wert in Dezimaldarstellung, der aus der adressierten Speicherstelle gele- sen wurde oder in diese Adresse geschrieben werden soll.
Seite 212: Antriebs-Kennung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Antriebs-Kennung (Antrieb Master) Versionsangaben Folgende Parameter beinhalten Typenangaben von Umrichter, Motor und Software: S-0-0030 Hersteller-Version – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Beispiel: SM–D V X.XXX Softwaretyp: SM = Servomodul für Synchronmotoren FO = Spindelmodul für Asynchronmotoren...
Seite 213 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0141 Motortyp – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Enthält die Typenbezeichnung des angeschlossenen Motors. S-0-0143 SERCOS interface-Version – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Version der realisierten SERCOS interface-Spezifikation ist hinterlegt.
Seite 214 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter S-0-0111 Stillstandsstrom Motor – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter enthält den Stillstandsstrom des Motors. Bei Synchronmotoren wird der Stillstandsstrom als Bezugsgröße für alle motorbezogenen Stromwerte verwendet. Das daraus resultierende Still- standsdrehmoment wird als Bezugsgröße für alle Drehmomentdaten ver-...
Seite 215: Spracheinstellung
Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Spracheinstellung S-0-0265 Sprachumschaltung Phase – – – FEPROM – 2, 3, 4 Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Parameter werden die im Antrieb verfügbaren Sprachen (siehe S-0-0266) angewählt. Durch Ändern der Sprachumschaltung werden alle Texte, wie...
Seite 216 Servodyn-D mit SERCOS interface Diagnoseparameter Ihre Notizen : 9-50 1070 066 011–101...
Seite 217: Oszilloskop
Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop Oszilloskop 10.1 Vorgehensweise Zu Prüfungs- oder Optimierungszwecken lassen sich mit Hilfe des ”Oszilloskops” interne Daten des Antriebs als Funktion über die Zeit auf- zeichnen. Zusätzliche externe Meßinstrumente und deren Verkabelung sind nicht notwendig. Dadurch wird die Inbetriebnahme einer Maschine bzw.
Seite 218: Servodyn-D Mit Sercos Interface Oszilloskop
Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop Grundsätzlich können die Werte der meisten Antriebsparameter aufge- zeichnet und auch als Triggerquellen verwendet werden. Sinnvoll ist natürlich nur die Aufzeichnung von zeitlich veränderlichen Wer- ten. Hierzu gehören z.B. Lage, Drehzahl, Moment aber auch Meldungen über bestimmte Ereignisse (In-Position, n...
Seite 219: Parameter
Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop Vorgehensweise zur Messung Parameter P-0-0413 bis P-0-0419 nacheinander mit den erforderli- chen Werten belegen. Hierbei müssen alle Parameter mit gültigen Werten besetzt sein. Schlagen Sie für nähere Informationen unter den einzelnen Parame- tern nach. Oszilloskop starten (Bit 0 und Bit 1 von P-0-0410 auf ”1” setzen).
Seite 220 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop Mir der Kommando-Quittung läßt sich prüfen, ob: das Oszilloskop korrekt gestartet wurde (Oszilloskop ist aktiv) und die Messungen beendet wurden (Oszilloskop ist inaktiv, jedoch noch nicht gestoppt). Kodierung: r = reserviert r r r r r r r r r r r r X X X X...
Seite 221 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop P-0-0412 Oszilloskop: Manuellen Trigger auslösen Phase 3,4 – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Wenn in Parameter P-0-0413 als Triggerbedingung ”Manueller Trigger” eingestellt ist, löst der Wechsel von Bit 0 auf den Wert ”1” das Triggerereig- nis aus.
Seite 222 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop P-0-0413 Oszilloskop: Triggerbedingung Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Sie legen fest, ob der ”Manuelle Trigger” (siehe auch P-0-0412), oder der ”Vergleichstrigger” aktiviert werden soll. Falls Sie in P-0-0413 nicht den ”manuellen Trigger” einstellen, aktivieren Sie automatisch den Vergleichstrigger.
Seite 223 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop ”Vergleichstrigger: identisch”: Der Trigger wird ausgelöst, wenn der Wert der Triggersource (P-0-0414) in 2 aufeinanderfolgenden Abtastschritten genau gleich dem Triggerlevel (P-0-0415) ist. Bit 2 hat in diesem Fall keine Bedeutung. Der Zustand von P-0-0412 wird nicht berücksichtigt.
Seite 224 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop P-0-0416 Oszilloskop: Triggerposition Phase 3,4 – – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Sie legen fest, wieviel Prozent der bereits im Ringspeicher vorhandenen Meßwerte beim Eintreffen des gültigen Triggers erhalten bleiben sollen. Auf diese Weise können Sie auch solche Daten überprüfen, die vor dem Eintref-...
Seite 225 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop P-0-0418 Oszilloskop: Aufzeichnungstakte der Meßpunkte Phase 3,4 – – – FEPRO – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Gibt für jeden Meßpunkt separat den entsprechenden Aufzeichnungstakt an. Die möglichen Werte sind in Parameter P-0-0429 hinterlegt.
Seite 226 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop P-0-0420 Oszilloskop: Liste Meßpunkt 1 – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Der Parameter enthält –neben Informationen über den Meßpunkt selbst– die Liste der aufgezeichneten Meßdaten an Meßpunkt 1 (Definition der Meßpunkte siehe P-0-0417).
Seite 227 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop P-0-0422 Oszilloskop: Liste Meßpunkt 3 – – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Enthält die Liste der aufgezeichneten Meßdaten an Meßpunkt 3. Aufbau siehe P-0-0420. P-0-0423 Oszilloskop: Liste Meßpunkt 4 –...
Seite 228 Servodyn-D mit SERCOS interface Oszilloskop Ihre Notizen : 1070 066 011-101 10-12...
Seite 229: Sollwertgenerator
Servodyn-D mit SERCOS interface Sollwertgenerator Sollwertgenerator 11.1 Vorgehensweise Zum Optimieren und Testen des Antriebs kann ein integrierter Sollwert- generator aktiviert werden für: Stromsollwerte. Drehzahlsollwerte und Lagesollwerte Dazu können verschiedene frei einstellbare Signalformen vorgegeben werden, wobei die zyklische Sollwertvorgabe während dieser Zeit abge- schaltet ist.
Seite 230: Servodyn-D Mit Sercos Interface Sollwertgenerator
Servodyn-D mit SERCOS interface Sollwertgenerator P-0-0400 SWG: Kommando ”Sollwertgenerator Start” Phase 4 – – – – – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Mit diesem Parameter wird der Sollwertgenerator gestartet und die zykli- sche Sollwertvorgabe abgeschaltet. Mit Stoppen des Sollwertgenerators wird die zyklische Sollwertvorgabe wieder aktiv.
Seite 231: Strom- Und Drehzahlsollwerte Mit Standardgenerator
Servodyn-D mit SERCOS interface Sollwertgenerator 11.2 Strom- und Drehzahlsollwerte mit Standardgenerator –1 Sollwert [min ]; [A] Takt 1 Takt 2 Autorepeat P-0-0405 1 ms P-0-0403 P-0-0404 1 ms P-0-0406 t [ms] P-0-0407 P-0-0408 P-0-0403 SWG: Anfangsamplitude Takt 1 Phase 3,4 –...
Seite 232 Servodyn-D mit SERCOS interface Sollwertgenerator P-0-0406 SWG: Beschleunigung Takt 2 Phase 3,4 – – – FEPROM Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Eingaben: Stromsignal: –100 ... +100 [0,0001 A/ms] –1 Drehzahlsignal: –500 ... +500 [0,0001 min /ms] P-0-0407 SWG: Dauer Takt 1 Phase 3,4 –...
Seite 233: Strom- Und Drehzahlsollwerte Aus Einer Tabelle
Servodyn-D mit SERCOS interface Sollwertgenerator 11.3 Strom- und Drehzahlsollwerte aus einer Tabelle –1 Sollwert [min ]; [A] Autorepeat P-0-0402 t [ms] P-0-0407 P-0-0407 P-0-0407 P-0-0407 P-0-0402 SWG: Sollwerttabelle Phase 3,4 – – – FEPROM Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Dieser Parameter dient zur Erzeugung eines treppenförmigen Signalfor-...
Seite 234: Lagesollwerte
Servodyn-D mit SERCOS interface Sollwertgenerator 11.4 Lagesollwerte –1 Drehzahl [min P-0-0259 100 % P-0-0108 P-0-0260 P-0-0260 t [ms] P-0-0258 S-0-0258 Zielposition Phase 3,4 – – – Lage Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Die Zielposition ist der Lagesollwert für den Antrieb.
Seite 235 Servodyn-D mit SERCOS interface Sollwertgenerator S-0-0108 Feedrate-Override Phase 3,4 – – FEPROM – Änderbar Init Echtzeitbit Zyklisch Rettung Wichtung Nur bei antriebsgeführten Fahrbefehlen wirksam. Der Feedrate-Override wirkt multiplizierend auf die vom Antrieb berechne- ten Drehzahl-Sollwerte. Eingaben: 0,01 ... 635,35 % 11-7 1070 066 011–101...
Seite 236: Beispiele
Servodyn-D mit SERCOS interface Sollwertgenerator 11.5 Beispiele Signal P-0-0401 P-0-0402 ... P-0-0408 P-0-0403 P-0-0404 r r r r r r r r 0 X r r r X X 0 P-0-0405 Drehzahl-/Stromsollwerte P-0-0406 mit Standardgenerator mit/ohne Wiederholung P-0-0407 P-0-0408 P-0-0403...
Seite 237: Liste Der Beschriebenen Ident Nummern
Servody-D mit SERCOS interface Ident-Nummern Anhang S-0-0044 Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten ... 3-23 S-0-0045 Wichtungsfaktor Geschwindigkeitsdaten ..3-23 S-0-0046 Wichtungsexponent Geschwindigkeitsdaten ..3-23 S-0-0047 Lagesollwert .
Seite 238 Servody-D mit SERCOS interface Ident-Nummern S-0-0110 Spitzenstrom Verstärker ..... . 9-47 S-0-0170 Kommando ”Meßtasterzyklus” ....8-12 S-0-0111 Stillstandsstrom Motor .
Seite 239: Produkt Parameter
Servody-D mit SERCOS interface Ident-Nummern S-0-0227 Synchronspindel-Umdrehungen ....5-40 S-0-0403 Status Lageistwerte ....4-35 , 5-25 S-X-0228 Synchronlauffenster Lage .
Seite 240 Servody-D mit SERCOS interface Ident-Nummern P-0-0055 Achsfehlerkompensation: Steuerwort ... 8-10 P-0-0490 Suchkennung für Id.-Nr. P-0-0491 ....9-42 P-0-0056 Achsfehlerkomp.:Korrekturtabellen-Startposition 8-10 S-0-0491 Id.-Nr.-Tabelle mit Suchkennung von P-0-0490 .
Seite 241: Stichwortregister
Servody-D mit SERCOS interface Stichwortregister Stichwortregister Drehzahlfilter, 4-5 , 5-5 Drehzahlregler Abschaltvorwarnung, 9-5 , 9-6 Adaption für Servofunktion, 4-9 Achsfehlerkorrektur, 8-8 Adaption für Spindelfunktion, 5-9 Einstellung für Servofunktion, 4-2 Analogausgänge OM 04, 7-4 Einstellung für Spindelfunktion, 5-2 Antrieb einschalten / stillsetzen, 8-1 Drehzahlschnittstelle geführt stillsetzen, 8-4 Servofunktion, 4-2...
Seite 242 Servody-D mit SERCOS interface Stichwortregister Flußreduktion, 7-3 Kommando ”Parkende Achse”, 8-17 Kommando ”Referenzpunkt löschen”, 4-40 , 5-28 Kommando ”Reset Zustandsklasse-1”, 9-10 Kommando ”Rückführen in Modulobereich”, 4-44 Geberanpassung, 3-28 Externer Geber, 3-30 Kommando ”Sollwertgenerator Start”, 11-2 Motorgeber Servomotor, 3-28 Kommando ”Spindel positionieren”, 5-21 Motorgeber Spindelmotor, 3-29 Kommando ”Start”...
Seite 243 Servody-D mit SERCOS interface Stichwortregister Meldungen der Betriebszustände für Interpolation, 9-28 Referenzieren, 4-25 für Lage, 9-27 antriebsgeführt, 4-37 Meßtasterfunktion, 8-12 C-Achse, 6-2 Moduloachse gesteuert, 4-44 mit externem Geber, 4-28 mit Motorgeber, 4-26 Moduloformat, 4-43 NC-geführt, 4-29 Motordaten, 9-47 Spindel, 5-25 Motorgeber Referenzpunkt löschen Servomotor, 3-28...
Seite 244 Servody-D mit SERCOS interface Stichwortregister Sprachen, Umschaltung, 9-49 Steuerbefehle des Masters, 8-1 Wichtung Steuerbits /Statusbits, 9-29 Beschleunigungsdaten, 3-26 Drehmomentdaten, 3-24 Stillstands-Fenster, 9-23 Geschwindigkeitsdaten, 3-22 Stillstandsüberwachung, 9-24 Lagedaten, 3-19 Stromregler Temperaturüberwachung, 9-12 Einstellung für Servofunktion, 4-12 Wicklungsumschaltung, 5-33 Einstellung für Spindelfunktion, 5-12 Winkelsynchronisation, 5-43 Synchronbetrieb Spindel, 5-38 Drehzahlsynchronisation, 5-39...
Seite 246 Bosch-Automationstechnik Robert Bosch GmbH Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich Geschäftsbereich Automationstechnik Automationstechnik Industriehydraulik Montagetechnik Postfach 30 02 40 Postfach 30 02 07 D-70442 Stuttgart D-70442 Stuttgart Telefax (07 11) 8 11-18 57 Telefax (07 11) 8 11-77 12 Robert Bosch GmbH Robert Bosch GmbH Geschäftsbereich...

Bosch Servodyn-D Parameter- Und Inbetriebnahmehandbuch

1 Servodyn-D mit SERCOS Interface Sicherheitshinweise

2 Kommunikation mit SERCOS Interface

3 Initialisierungsparameter (Phase 2)

4 Parameter für Servofunktion

5 Parameter für Spindelfunktion

6 Parameter für C-Achs-Funktion

7 Parameter für Servo- und Spindelfunktion

8 Antriebsfunktionen

9 Diagnoseparameter SERCOS Interface

10 Oszilloskop

11 Sollwertgenerator

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Bosch Servodyn-D

Inhaltszusammenfassung für Bosch Servodyn-D

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