Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 134

Beschreibung der Safety Integrated Functions
5.2 Safety Integrated Extended Functions
Referenzierarten
SINAMICS unterscheidet 2 Arten des Referenzierens:
● Anfangs-Referenzieren
Für das erstmalige sichere Referenzieren oder im Fehlerfall beim Folge-Referenzieren
sind folgende Schritte notwendig:
– Die von der Steuerung ermittelte Referenzposition wird in p9572 eingetragen und mit
– Referenziervorgang wurde korrekt durchgeführt (r9723.17 = 1)
– Bestätigen Sie den Positionsistwert: Setzen Sie innerhalb von 2 s die Parameter
● Folge-Referenzieren
Vom Folge-Referenzieren spricht man beim Referenzieren mit sicherer Vorgeschichte
(also mit intern gepufferter Anwenderzustimmung) nach einem POWER ON oder nach
der Abwahl von "Parkende Achse".
– Die von der Steuerung ermittelte Position wird in p9572 eingetragen und mit
– Nach dem Referenzieren des Antriebs wird von Safety Integrated automatisch eine
– Liegt dabei die Abweichung der aktuellen Absolutposition von der vorher von Safety
134
p9573 = 89 für gültig erklärt. Dieser Schritt entfällt bei Lageregelung mittels EPOS.
p9726 = p9740 = AChex
Wenn die beiden Parameter nicht innerhalb von 2 s gesetzt werden, gibt der
Umrichter die Meldungen C01711 (Wert: 1002) aus.
Nach dieser "Anwenderzustimmung" ist der Antrieb"sicher referenziert" (r9722.23 = 1)
Hinweis
Keine automatisierte Anwenderzustimmung erlaubt
Bitte beachten Sie, dass der Bediener in der Lage sein muss, die ermittelte Position
der realen Position der Achse zuzuordnen, bevor er die Anwenderzustimmung gibt.
Dies kann z. B. durch eine Sichtkontrolle der Position der Achse erfolgen. Keinesfalls
dürfen diese Parameter von einer Steuerung vollautomatisiert ohne Zustimmung des
Anwenders gesetzt werden.
Dies wäre nur dann erlaubt, wenn mit Hilfe eines sicheren Sensors die
Referenzposition sicher erfasst werden kann.
p9573 = 89 für gültig erklärt. Dieser Schritt entfällt bei Lageregelung mittels EPOS und
Einsatz eines Absolutwertgebers.
Plausibilitätsprüfung durchgeführt.
Integrated im NVRAM abgelegten Stillstandsposition innerhalb der Toleranz p9544,
geht der Antrieb in den Zustand "sicher referenziert" über (r9722.23 = 1).
Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5
Safety Integrated