Seite 3: Safety Integrated
___________________ Safety Integrated Vorwort Grundlegende ___________________ Sicherheitshinweise ___________________ Änderungshistorie SINAMICS Allgemeines zu SINAMICS ___________________ Safety Integrated S120 ___________________ Die Safety Integrated Safety Integrated Functions im Überblick Beschreibung der Safety ___________________ Integrated Functions Funktionshandbuch ___________________ Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen ___________________ Inbetriebnahme ___________________ Abnahmetest ___________________ Systemmerkmale...
Seite 4: Rechtliche Hinweise
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 5: Vorwort
Unter folgendem Link gibt es Informationen, wie Sie Dokumentation auf Basis der Siemens Inhalte individuell zusammenstellen und für die eigene Maschinendokumentation anpassen: http://www.siemens.com/mdm Training Unter folgendem Link gibt es Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik: http://www.siemens.com/sitrain FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt...
Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Dokumente/Tools (Beispielhaft)
Planen/Projektieren Projektierungs-Tool SIZER • Projektierungshandbücher Motoren • Entscheiden/Bestellen SINAMICS S120 Kataloge SIMOTION, SINAMICS S120 und Motoren für • Produktionsmaschinen (Katalog PM 21) SINAMICS und Motoren für Einachsantriebe (Katalog D 31) • SINUMERIK & SINAMICS • Ausrüstungen für Werkzeugmaschinen (Katalog NC 61) SINUMERIK 840D sl Typ 1B •...
Seite 7 Die vorliegende Dokumentation wendet sich an Maschinenhersteller, Inbetriebnehmer und Servicepersonal, die das Antriebssystem SINAMICS einsetzen. Nutzen Dieses Handbuch vermittelt die für Inbetriebnahme und den Service von SINAMICS S120 benötigten Informationen, Vorgehensweisen und Bedienhandlungen. Standardumfang Der Umfang der in der vorliegenden Dokumentation beschriebenen Funktionalitäten kann vom Umfang der Funktionalitäten des gelieferten Antriebssystems abweichen.
Seite 8 Vorwort Internetadresse für Safety Integrated http://www.siemens.com/safety Unter dieser Adresse finden Sie ausführliche Anwendungsbeispiele für Safety Integrated. Schreibweisen In dieser Dokumentation gelten folgende Schreibweisen und Abkürzungen: Schreibweisen bei Störungen und Warnungen (Beispiele): Störung 12345 (englisch: Fault) • F12345 Warnung 67890 (englisch: Alarm) •...
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 Grundlegende Sicherheitshinweise ....................... 15 Grundlegende Sicherheitshinweise ..................... 15 1.1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ....................15 1.1.2 Industrial Security......................... 16 Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated ............17 Änderungshistorie ..........................19 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated ..................21 Antriebsprodukte mit integrierten Sicherheitsfunktionen ............. 21 Unterstützte Funktionen .......................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 5.1.2.3 Funktionspläne und Parameter ....................70 5.1.3 Safe Brake Control (SBC) ......................71 5.1.3.1 SBC bei Motor Modules der Bauform Chassis ................73 5.1.3.2 Funktionspläne und Parameter ....................75 5.1.4 Inbetriebnahme mit STARTER ....................76 5.1.5 Inbetriebnahme über direkten Parameterzugriff ................. 81 5.1.6 Safety-Störungen ........................
Seite 11 Inhaltsverzeichnis 5.2.20 Zwangsdynamisierung ....................... 169 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen ....................175 Ansteuerungsmöglichkeiten ....................... 175 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module ....176 6.2.1 Gleichzeitigkeit und Toleranzzeit der beiden Überwachungskanäle ......... 179 6.2.2 Bitmustertest ..........................180 Ansteuerung über PROFIsafe ....................181 6.3.1 Freigabe der Ansteuerung über PROFIsafe ................
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 7.5.4 Einstellen der Abtastzeiten......................241 Inbetriebnahme mit STARTER ....................243 7.6.1 Extended Functions mit Geber....................244 7.6.2 Extended Functions ohne Geber ....................264 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT ............... 279 7.7.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme ..................279 7.7.2 Startmaske der Konfiguration ....................280 7.7.3 Konfiguration der F-DI/F-DO .....................
Seite 13 Inhaltsverzeichnis Systemmerkmale ..........................343 Aktuelle Informationen ....................... 343 Zertifizierungen .......................... 344 Sicherheitshinweise ........................345 Ausfallwahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktionen ..............348 Reaktionszeiten.......................... 349 Restrisiko ........................... 359 Instandhaltung ............................ 361 10.1 Hinweise zum Komponententausch................... 361 10.2 Hinweis zum Firmware-Update ....................363 10.3 Safety-Störungen ........................364 10.3.1 Stopreaktionen ...........................
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Anhang ..............................391 Abkürzungsverzeichnis ......................391 Dokumentationsübersicht ......................400 Abnahmetests (Vorschläge) ...................... 401 A.3.1 Inhalte und Testtiefe der Abnahmetests ................... 401 A.3.1.1 Inhalt des vollständigen Abnahmetests ..................401 A.3.1.2 Inhalt des partiellen Abnahmetests ................... 403 A.3.1.3 Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen ..................405 A.3.2 Abnahmeprotokolle ........................
Seite 15: Grundlegende Sicherheitshinweise
Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr durch Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Durch Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen Hardware-Dokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. • Halten Sie die Sicherheitshinweise der Hardware-Dokumentation ein. •...
Seite 16: Industrial Security
Siemens empfiehlt, sich unbedingt regelmäßig über Produkt- Updates zu informieren. Für den sicheren Betrieb von Produkten und Lösungen von Siemens ist es erforderlich, geeignete Schutzmaßnahmen (z. B. Zellenschutzkonzept) zu ergreifen und jede Komponente in ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu integrieren, das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
Seite 17: Grundlegende Sicherheitshinweise Für Safety Integrated
Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated Hinweis Funktionsstörung durch Ziehen und Stecken von Komponenten Durch Ziehen und Stecken von Komponenten, die für Safety Ingetrated verwendet werden, können Funktionsstörungen auftreten, ohne dabei jedoch den fehlersicheren Zustand zu verlassen.
Seite 18 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Grundlegende Sicherheitshinweise für Safety Integrated Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 19: Änderungshistorie
Hinweise zur sicheren Booksize und Blocksize eingesetzt werden Istwerterfassung mit Gebersystem (Seite 155) Hinweis Eine Übersicht über die Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten und Software- Funktionen finden Sie im Anhang der folgenden Literatur: • SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 20 Änderungshistorie Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 21: Allgemeines Zu Sinamics Safety Integrated
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Antriebsprodukte mit integrierten Sicherheitsfunktionen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 22: Unterstützte Funktionen
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 3.2 Unterstützte Funktionen Unterstützte Funktionen In diesem Kapitel sind alle unter SINAMICS S120 verfügbaren Safety Integrated Functions zusammengefasst. SINAMICS unterscheidet Safety Integrated Basic Functions und Safety Integrated Extended Functions. Die hier aufgeführten Sicherheitsfunktionen sind konform zu: ●...
Seite 23 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 3.2 Unterstützte Funktionen Safe Stop 2 (SS2) • Safe Stop 2 dient zum sicheren Abbremsen des Motors mit anschließendem Übergang in den Zustand "Safe Operating Stop" (SOS). Damit kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1 der Stop-Kategorie 2 realisiert werden.
Seite 24: Unterstützte Funktionen: Hla-Modul
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 3.3 Unterstützte Funktionen: HLA-Modul Unterstützte Funktionen: HLA-Modul SINAMICS HLA und Safety Integrated SINAMICS HLA unterstützt folgende Safety Integrated Funktionen der CU320-2: ● Basic Functions Diese Funktionen sind im Standard-Umfang des Antriebs enthalten und ohne zusätzliche Lizenz nutzbar.
Seite 25 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 3.3 Unterstützte Funktionen: HLA-Modul – Safe Operating Stop (SOS) Safe Operating Stop dient als Schutz gegen ungewollte Bewegung. Der Antrieb befindet sich in Regelung und ist nicht von der Energiezufuhr getrennt. – Safe Stop 2 (SS2) Safe Stop 2 dient zum sicheren Abbremsen des Ventils mit anschließendem Übergang in den Zustand "Safe Operating Stop"...
Seite 26 Im Funktionshandbuch Safety Intregated werden die Safety Integrated Functions aus Sicht eines elektrischen Antriebs beschrieb. Diese Beschreibungen gelten jedoch auch sinngemäß für das Umfeld "Hydraulik". Parameter und Meldungen für das Antriebsobjekt HLA finden Sie im Systemhandbuch SINAMICS S120 Hydraulic Drive und im Listenhandbuch SINAMICS S120/S150. Safety Integrated...
Seite 27: Beispiele Für Die Anwendung Der Sicherheitsfunktionen
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 3.4 Beispiele für die Anwendung der Sicherheitsfunktionen Beispiele für die Anwendung der Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktion Anwendungsbeispiele Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn STO im Umrichter über eine Klemme oder • das Drehmoment eines Motors abgeschaltet ist. über PROFIsafe anwählen.
Seite 28 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 3.4 Beispiele für die Anwendung der Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktion Anwendungsbeispiele Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn Anwahl von SDI im Umrichter; Freigabe der sich ein Antrieb in die sichere Richtung (weg vom Schutztüre über Status-Bit (PROFIsafe) des Bediener) bewegt.
Seite 29: Antriebsüberwachung Mit Oder Ohne Geber
Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 3.5 Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Wenn Motoren ohne (safety-fähigen) Geber eingesetzt werden, sind nicht alle Safety Integrated Functions einsetzbar. Hinweis Definition: "Ohne Geber" In diesem Handbuch ist mit der Schreibweise "ohne Geber" immer gemeint, dass entweder kein Geber oder kein safety-fähiger Geber eingesetzt wird.
Seite 30 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 3.5 Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 31: Die Safety Integrated Functions Im Überblick
Die Safety Integrated Functions im Überblick Safety Integrated Basic Functions Hinweis Basic Functions benötigen keinen Geber Die Safety Integrated Basic Functions sind Funktionen zum sicheren Stillsetzen des Antriebs. Sie benötigen hierfür keinen Geber. Hinweis Einstzbereich der Basic Functions Die Basic Functions stehen in allen Regelungsarten mit und ohne Geber für Synchron- und Asynchronmotoren ohne Einschränkungen zur Verfügung.
Seite 32: Safe Torque Off (Sto)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.1 Safe Torque Off (STO) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion STO verhindert die Lieferung von Energie an den Motor, die ein Drehmoment erzeugen kann." Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn das...
Seite 33: Safe Stop 1 (Ss1)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.1 Safety Integrated Basic Functions 4.1.2 Safe Stop 1 (SS1) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SS1 bremst den Motor und löst nach einer Verzögerungszeit die Funktion STO aus." Beispiel für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Nach dem Betätigen eines Not-Halt-Tasters muss...
Seite 34: Safe Brake Control (Sbc)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.1 Safety Integrated Basic Functions SS1 anwählen Sobald der Umrichter über eine Klemme oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe die SS1-Anwahl erkennt, passiert Folgendes: ● Wenn bei Anwahl von SS1 der Motor bereits ausgeschaltet ist, dann erfolgt bis zum Ablauf der SS1-Verzögerungszeit keine Reaktion.
Seite 35 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.1 Safety Integrated Basic Functions Wie funktioniert SBC im Detail? Der Umrichter erkennt die Anwahl von STO über einen fehlersicheren Eingang oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe. Danach schaltet der Umrichter das Drehmoment des angeschlossenen Motors sicher ab.
Seite 36 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.1 Safety Integrated Basic Functions Benötigte Hardware für SBC ● Safe Brake Relay Der Befehl zum Öffnen oder Schließen der Bremse wird über DRIVE-CLiQ an das Motor Module/Power Module übertragen. Das Motor Module/Safe Brake Relay führt dann die Aktion aus und steuert die Ausgänge für die Bremse entsprechend an.
Seite 37 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.1 Safety Integrated Basic Functions Hinweis Zusätzlich benötigte Hardware bei anderen Bauformen Bei der Bauform Blocksize ist für die "Sichere Bremsenansteuerung" zusätzlich ein Safe Brake Relay erforderlich. Bei der Bauform Chassis (ab einer Bestellnummer mit der Endung ...xxx3) ist ein Safe Brake Adapter erforderlich.
Seite 38: Safety Integrated Extended Functions
Motoren mit sin-/cos-Geber und Geberauswertung mit DRIVE-CLiQ-Schnittstelle oder über Sensor Module SMC20, SME20/25/120/125 Die Liste der zugelassenen Geber finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 33512621 ein oder kontaktieren Sie die Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 39: Ansteuerungsmöglichkeiten
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.2 Ansteuerungsmöglichkeiten Zur Ansteuerung der Safety Integrated Extended Functions gibt es folgende Möglichkeiten: ● PROFIsafe ● TM54F ● Onboard F-DI (CU310-2) ● Dauerhafte Anwahl (Safety Integrated-Funktionen ohne Anwahl) 4.2.3 Safe Torque Off (STO) Die Ansteuerungsmöglichkeiten und die Funktionalität für "Safe Torque Off"...
Seite 40 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Wie funktioniert SS1 im Detail? Übersicht Mithilfe der Funktion SS1 bremst der Umrichter den Motor und überwacht den Betrag der Drehzahl. Wenn die Drehzahl des Motors klein genug oder die Verzögerungszeit abgelaufen ist, schaltet der Umrichter das Drehmoment des Motors mit STO sicher ab.
Seite 41 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Bremsrampenüberwachung Beschleunigungsüberwachung (nur ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Der Umrichter überwacht mit der Funktion Der Umrichter überwacht die Drehzahl des • • SBR (Safe Brake Ramp), ob die Drehzahl des Motors mit der Funktion SAM (Safe Motors abnimmt.
Seite 42: Safe Operating Stop (Sos)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Hinweis SS1 mit externem Stop (SS1E) Wenn Sie "SS1 mit externem Stop" verwenden, ist keine der beiden Überwachungen (SBR, SAM) aktiv. Der Antrieb muss bei SS1E innerhalb der Verzögerungszeit stillgesetzt werden, beispielsweise über ein Anwenderprogramm einer CPU.
Seite 43 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Nach Anwahl von SOS und nach Ablauf einer parametrierbaren Verzögerungszeit wird SOS aktiv. Innerhalb dieser Verzögerungszeit muss der Antrieb, z. B. von der Steuerung, bis zum Stillstand abgebremst werden. Der Stillstand des Antriebs wird über ein SOS-Toleranzfenster überwacht.
Seite 44: Safe Stop 2 (Ss2)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.6 Safe Stop 2 (SS2) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SS2 bremst den Motor, überwacht die Größe der Motorverzögerung innerhalb festgelegter Grenzen und löst nach einer Verzögerungszeit die Funktion SOS aus."...
Seite 45 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Acceleration Monitor (SAM) überwacht. Eine fehlerhafte Beschleunigung wird somit erkannt. Der Umrichter aktiviert nach einer Verzögerungszeit die Funktion Safe Operating Stop (SOS). Mit dieser Funktion wird der Stillstand des Antriebs sicher überwacht. Bremsverhalten Bild 4-4 Bremsverhalten und Diagnose der Sicherheitsfunktion SS2 (Safe Stop 2)
Seite 46: Safely-Limited Speed (Sls)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.7 Safely-Limited Speed (SLS) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SLS verhindert, dass der Motor die festgelegte Begrenzung der Geschwindigkeit überschreitet." Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Der Maschinenbediener muss nach dem Öffnen SLS im Umrichter über einen fehlersicheren •...
Seite 47 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Wie funktioniert SLS im Detail? Übersicht 1. Der Umrichter erkennt die Anwahl von SLS über einen fehlersicheren Eingang oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe. 2. SLS erlaubt dem Motor, seine möglicherweise zu hohe Drehzahl innerhalb einer festgelegten Zeit zu...
Seite 48 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions SLS anwählen bei eingeschaltetem Motor Sobald der Umrichter die Anwahl von SLS über einen fehlersicheren Eingang oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe erkennt, passiert Folgendes: ● Um eine Grenzwertverletzung zu vermeiden kann die Sollwertgrenze an den übergeordneten Motion-Controller (z.
Seite 49: Siehe Auch
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Mit Bremsrampenüberwachung Ohne Bremsrampenüberwachung (nur ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Nach der einstellbaren "Verzögerungszeit für Der Umrichter überwacht die • • Bremsrampe" überwacht der Umrichter mit Lastgeschwindigkeit nach Ablauf der der Funktion SBR (Safe Brake Ramp), ob sich "Verzögerungszeit für SLS-Umschaltung".
Seite 50 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions SLS anwählen bei kleiner Geschwindigkeit Wenn die Geschwindigkeit des Motors bei Anwahl von SLS kleiner ist als die SLS- Begrenzung, verhält sich der Antrieb folgendermaßen: SLS abwählen Wenn die übergeordnete Steuerung SLS abwählt, deaktiviert der Umrichter Begrenzung und Überwachung.
Seite 51 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Auf kleinere Geschwindigkeitsstufe schalten Mit Bremsrampenüberwachung Ohne Bremsrampenüberwachung (nur ohne Geber) (mit oder ohne Geber) Nach Ablauf der "Verzögerungszeit für Der Umrichter überwacht die Geschwindigkeit • • Bremsrampe" überwacht der Umrichter die mit der kleineren SLS-Stufe nach Ablauf der Geschwindigkeit des Motors mit der Funktion "Verzögerungszeit für SLS-Umschaltung"...
Seite 52 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Auf größere Geschwindigkeitsstufe schalten Wenn Sie von einer kleineren auf eine größere Geschwindigkeitsstufe umschalten, überwacht der Umrichter die Geschwindigkeit sofort auf die größere Geschwindigkeit. Details und Parametrierung Weitere Details und Angaben zur Parametrierung dieser Funktion finden Sie im Kapitel "Safely-Limited Speed (SLS) (Seite 104)".
Seite 53: Safe Speed Monitor (Ssm)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.8 Safe Speed Monitor (SSM) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SSM liefert ein sicheres Ausgangssignal, um anzuzeigen, ob die Motordrehzahl unterhalb eines festgelegten Grenzwertes liegt." Beispiel für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Zentrifuge darf nur unterhalb einer vom...
Seite 54 Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Wie funktioniert SSM im Detail? Voraussetzungen Die Sicherheitsfunktion SSM lässt sich nicht durch externe Steuersignale an- oder abwählen. SSM ist aktiv, wenn Sie für SSM eine Überwachungsgeschwindigkeit > 0 eingestellt haben. Drehzahl auswerten Der Umrichter vergleicht die Lastdrehzahl mit der Geschwindigkeitsgrenze und meldet die Grenzwertunterschreitung an die übergeordnete Steuerung.
Seite 55: Safe Direction (Sdi)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.9 Safe Direction (SDI) Definition laut EN 61800-5-2: "Die Funktion SDI verhindert, dass sich die Motorwelle in die unbeabsichtigte Richtung bewegt." Beispiele für die Anwendung der Funktion Beispiel Lösungsmöglichkeit Eine Schutztür darf nur geöffnet werden, wenn sich SDI im Umrichter über einen fehlersicheren •...
Seite 56: Sdi An- Und Abwählen
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Sie können entweder die Sperre der positiven oder der negativen Drehrichtung über 2 fehlersichere Signale (F-DIs bzw. PROFIsafe) auswählen. SDI an- und abwählen Sobald der Umrichter über einen fehlersicheren Eingang oder über die sichere Kommunikation PROFIsafe die SDI-Anwahl erkennt, passiert Folgendes: ●...
Seite 57: Safely-Limited Position (Slp)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Details und Parametrierung Weitere Details und Angaben zur Parametrierung dieser Funktion finden Sie im Kapitel "Safe Direction (SDI) (Seite 120)". 4.2.10 Safely-Limited Position (SLP) Definition laut EN 61800-5-2: "Die SLP-Funktion verhindert, dass die Motorwelle die festgelegte(n) Lagebegrenzung(en) überschreitet Beispiele für die Anwendung der Funktion...
Seite 58: Sicheres Referenzieren
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions Details und Parametrierung Weitere Details und Angaben zur Parametrierung dieser Funktion finden Sie im Kapitel "Safely-Limited Position (SLP) (Seite 126)". 4.2.11 Sicheres Referenzieren Die Funktion "Sicheres Referenzieren" ermöglicht es, eine sichere Absolutposition festzulegen.
Seite 59: Übertragung Sicherer Positionswerte (Sp)
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.12 Übertragung sicherer Positionswerte (SP) Die Funktion "Sichere Position (SP)" ermöglicht es, sichere Positionswerte über PROFIsafe (Telegramme 901 oder 902) an die übergeordnete fehlersichere Steuerung (F-CPU) zu übertragen. Aus der Änderung der Position pro Zeit kann aufseiten der F-CPU auch die aktuelle Geschwindigkeit berechnet werden.
Seite 60: Safe Brake Test
Die Safety Integrated Functions im Überblick 4.2 Safety Integrated Extended Functions 4.2.13 Safe Brake Test Die Funktion "Safe Brake Test" (Sicherer Bremsentest, SBT) prüft das geforderte Haltemoment einer Bremse (Betriebs- oder Haltebremse). Sie können sowohl lineare als auch rotatorische Bremsen testen. Der Antrieb baut dabei gezielt eine Kraft/ein Moment gegen die geschlossene Bremse auf.
Seite 61: Beschreibung Der Safety Integrated Functions
Handbuch nur die Parameter des 1. Kanals genannt. Den jeweils zugehörigen Parameter des 2. Kanals finden Sie in der Parameterbeschreibung, z. B. im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Ebenso wird bei Störungen und Warnungen nur die Fehlernummer des 1. Kanals genannt.
Seite 62: Safety Integrated Basic Functions
Einstzbereich der Basic Functions Die Basic Functions stehen in allen Regelungsarten mit und ohne Geber für Synchron- und Asynchronmotoren ohne Einschränkungen zur Verfügung. Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/76254308 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 63: Safe Torque Off (Sto)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions 5.1.1 Safe Torque Off (STO) Die Funktion "Safe Torque Off" (STO) dient in Verbindung mit einer Maschinenfunktion oder im Fehlerfall zum sicheren Abtrennen der Momenten bildenden Energiezufuhr zum Motor. Das Wiedereinschalten wird durch die zweikanalige Impulslöschung verhindert. Die Einschaltsperre verhindert ein selbstständiges Wiederanlaufen nach Abwahl von STO.
Seite 64 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions WARNUNG Gefahr durch kurzzeitige begrenzte Bewegungen Das gleichzeitige Durchlegieren von 2 Leistungstransistoren (davon einer in der oberen und einer versetzt in der unteren Wechselrichterbrücke) im Leistungsteil kann eine kurzzeitige begrenzte Bewegung bewirken. Die Bewegung kann maximal betragen: •...
Seite 65 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions Die Abwahl von "Safe Torque Off" stellt eine interne sichere Quittierung dar. Folgendes wird ausgeführt, wenn die Störungsursache beseitigt ist: ● Jeder Überwachungskanal nimmt über seinen Abschaltpfad die sichere Impulslöschung zurück.
Seite 66: Safe Torque Off (Sto) Bei Sinamics Hla
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen (Control Unit) • p9601 CO/BO: SI Motion antriebsintegriert Steuersignale • r9720 CO/BO: SI Motion antriebsintegriert Statussignale • r9722 CO/BO: SI Status (Control Unit) •...
Seite 67 ● Eine explizite Anwahl von Teststop/Zwangsdynamisierung ist dadurch nicht erforderlich. ● Wenn bei Teststop/Zwangsdynamisierung ein Fehler auftritt, gibt der Umrichter die Störung F01632 bzw. F30632 aus. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI HLA Kanal 1 Absperrventil Rückmeldekontakte Wartezeiten • p9625[0...1] SI HLA Kanal 1 Absperrventil Rückmeldekontakte Konfiguration...
Seite 68: Safe Stop 1 (Ss1, Time Controlled)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions 5.1.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) 5.1.2.1 SS1 mit AUS3 Mit der Funktion "Safe Stop 1" (SS1) kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1 der Stop- Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" an der AUS3- Rampe (p1135) ab und geht nach Ablauf der Verzögerungszeit p9652 in den Zustand "Safe Torque Off"...
Seite 69: Funktionsmerkmale Von Safe Stop
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions Funktionsmerkmale von Safe Stop 1 SS1 wird freigegeben durch p9652 (Verzögerungszeit) ≠ 0. ● Die Einstellung des Parameters p9652 bewirkt Folgendes: – p9652 = 0 SS1 ist nicht frei gegeben. Nur STO kann über die Onboard-Klemmen und PROFIsafe angewählt werden.
Seite 70: Ss1 Mit Externem Stop
SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), SS1 (Safe Stop 1) • 2810 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), Sichere Impulslöschung • 2811 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) AUS3 Rücklaufzeit • p1135[0...n] Motorhaltebremse Schließzeit • p1217 Impulslöschung Verzögerungszeit...
Seite 71: Safe Brake Control (Sbc)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions 5.1.3 Safe Brake Control (SBC) Die Funktion "Safe Brake Control" (SBC) dient zur sicheren Ansteuerung von Haltebremsen, die nach dem Ruhestromprinzip arbeiten (z. B. Motorhaltebremse). Das Öffnen und Schließen der Bremse wird vom Motor Module/Power Module gesteuert. Bei der Bauform Booksize stehen hierfür am Gerät Klemmen zur Verfügung.
Seite 72 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions Freigabe der Funktion "Safe Brake Control" Die Funktion "Safe Brake Control" wird über den Parameter p9602 freigegeben. Die Funktion SBC kann nur zusammen mit STO genutzt werden. Eine alleinige Anwahl von SBC ist nicht möglich.
Seite 73: Safety Integrated
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions Reaktionszeit bei der Funktion "Safe Brake Control" Für die Reaktionszeiten bei An-/Abwahl der Funktion über Eingangsklemmen siehe Tabelle im Kapitel "Reaktionszeiten". Hinweis Ansteuerung der Bremse über ein Relais bei "Safe Brake Control": Wenn Sie die Funktion "Safe Brake Control (SBC)"...
Seite 74 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions Um dieses Leistungsteil dem System bekanntzumachen, gibt es 2 Möglichkeiten: ● Automatische Bremsenidentifikation bei Erstinbetriebnahme – Voraussetzungen: - Keine Safety Integrated Funktionen freigegeben - p1215 = 0 (Keine Motorhaltebremse vorhanden) –...
Seite 75: Funktionspläne Und Parameter
5.1.3.2 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Basic Functions, SBC (Safe Brake Control), SBA (Safe Brake Adapter) • 2814 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CU Ein-/Ausgänge Abtastzeit • p0799 Motorhaltebremse Konfiguration • p1215 Par_schaltg Haltebremse Leistungsteildatensatz •...
Seite 76: Inbetriebnahme Mit Starter
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions 5.1.4 Inbetriebnahme mit STARTER Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Safety Integrated Basic Functions im STARTER in Betrieb nehmen. Die hier abgebildeten Masken stellen Beispiele aus der Offline-Inbetriebnahme dar. Zur vollständigen Inbetriebnahme müssen Sie danach eine Online-Verbindung zwischen STARTER/SCOUT und den Antrieben herstellen.
Seite 77 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions ● Für diese Beschreibung wählen wir Basisfunktionen über PROFIsafe und Onboard- Klemme, da in diesem Fall beide Ansteuerungsvarianten zu sehen sind. Wenn Sie eine der anderen Varianten wählen, sind in den Parametriermasken nur die jeweils erforderlichen Einstellmöglichkeiten zu sehen.
Seite 78 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions – Ausgang "STO aktiv" Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status STO aktiv verschaltet werden soll (r9773). Mehrere Verschaltungen sind möglich. – STO Erweiterte Einstellungen Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um in den Dialog STO Erweiterte Einstellungen zu gelangen: –...
Seite 79: Sto Erweiterte Einstellungen
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions STO Erweiterte Einstellungen Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● F-DI Eingangsfilter Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651). ●...
Seite 80 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions ● Test der Abschaltpfade erforderlich Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ●...
Seite 81: Inbetriebnahme Über Direkten Parameterzugriff
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions 5.1.5 Inbetriebnahme über direkten Parameterzugriff Zur Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" über Klemmen sind die folgenden Schritte auszuführen: Tabelle 5- 1 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen p0010 = 95...
Seite 82 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions Parameter Beschreibung und Anmerkungen p9620 = "schneller Klemmen für "Safe Torque Off (STO)" einstellen. DI auf CU" Klemme "EP" (Enable Pulses) auf Motor Module verdrahten Klemme "EP" Überwachungskanal Control Unit: •...
Seite 83 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions Parameter Beschreibung und Anmerkungen Neues Safety-Passwort einstellen. p9762 = "Wert" Neues Passwort eingeben. p9763 = "Wert" Neues Passwort bestätigen. Das neue Passwort wird erst wirksam, nachdem es in p9762 eingetragen und in p9763 •...
Seite 84: Safety-Störungen
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions 5.1.6 Safety-Störungen Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard- Meldungspuffer gespeichert und können dort ausgelesen werden, im Gegensatz zu den Störmeldungen der Safety Integrated Extended Functions, die in einem separaten Safety- Meldungspuffer (siehe Kapitel "Meldungspuffer") gespeichert werden.
Seite 85: Quittierung Der Safety-Störungen
Störung nach dem Hochlauf sofort wieder. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Literatur Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated Functions sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 86: Zwangsdynamisierung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions 5.1.7 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung bzw. Test der Abschaltpfade (Teststop) bei Safety Integrated Basic Functions Die Zwangsdynamisierung der Abschaltpfade dient der rechtzeitigen Fehleraufdeckung in der Software und Hardware der beiden Überwachungskanäle und wird durch die An-/Abwahl der Funktion "Safe Torque Off"...
Seite 87 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.1 Safety Integrated Basic Functions ● Sollte die automatisch angestoßene Funktion wegen eines Problems (z. B. Kommunikationsausfall) nicht korrekt beendet werden können, wird die Funktion nach Beseitigung des Problems automatisch neu gestartet. ● Nach erfolgreichem Durchlauf von Teststop/Zwangsdynamisierung geht der Umrichter in den Zustand "Betriebsbereit".
Seite 88: Safety Integrated Extended Functions
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Safety Integrated Extended Functions Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/76254308 5.2.1 Lizenz für Extended Functions ● Für jede Achse, die mit Safety Integrated Extended Functions betrieben werden soll, ist eine Lizenz erforderlich.
Seite 89: Aktivierung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Aktivierung Zur Aktivierung der Safety Integrated Extended Functions "mit Geber" oder "ohne Geber" stellen Sie die Parameter p9306 und p9506 ein (Werkseinstellung = 0). Die Einstellung kann auch in der Safety-Integrated STARTER-Maske durch die Auswahl von "mit Geber" oder "ohne Geber"...
Seite 90: Einschränkungen Für Safety Integrated Functions "Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Nähere Angaben zur Istwerterfassung ohne Geber finden Sie im Kapitel "Hinweise zur Einstellung der Parameter für die sichere Istwerterfassung ohne Geber (Seite 162)". Hinweis Funktionsumfang "Ohne Geber" stehen im Vergleich zu "mit Geber" weniger Safety Integrated Extended Functions zur Verfügung (siehe Kapitel "Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber (Seite 29)").
Seite 91 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Extended Functions Die Extended Functions SS1, SLS, SDI und SSM „ohne Geber“ benötigen keine sichere Drehzahl-Istwerterfassung. Ein ggf. eingesetzter Geber für die Antriebsregelung hat keinen Einfluss auf die geberlosen Sicherheitsfunktionen. Sie können mit Asynchronmotoren in allen Regelungsarten, sowie mit Synchronmotoren der Baureihe SIEMOSYN mit U/f- Steuerung eingesetzt werden.
Seite 92 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Kritische Betriebsarten für Safety Integrated Functions „ohne Geber“ Bei deaktivierten Sicherheitsfunktionen werden die nachfolgenden Technologiefunktionen nicht beinträchtigt. Die Nutzung der folgenden Betriebsarten bei aktivierten Safety Integrated Functions ohne Geber kann zu Fehlern in der geberlosen sicheren Istwerterfassung führen (siehe Meldungen C01711, C30711 mit Störwerten 1040 ff.).
Seite 93 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions ● Motordatenidentifikation Bei der Nutzung der Messfunktionen (stehende und drehende Messung) zur Ermittlung der Motordaten ist mit einem Fehler der geberlosen sicheren Istwerterfassung zu rechnen. Hinweis Die Motordatenidentifikation sollte generell vor der Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions ausgeführt werden.
Seite 94 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions ● Fliegendes Wiedereinschalten (Fangen) Im laufenden Betrieb mit aktiven Safety Integrated Functions sollte kein fliegendes Wiedereinschalten erfolgen. Hinweis Wenn Sie diese Funktion einsetzen müssen, dann können Sie vor dem fliegenden Wiedereinschalten die Safety Integrated Functions deaktivieren und nach Abschluss des Fangens wieder aktivieren.
Seite 95: Safe Torque Off (Sto)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Safety Integrated Extended Functions ohne Geber bei Control Unit Adapter CUA31 und CUA32 Bei den Control Unit Adapter CUA31 und CUA32 sind die Safety Integrated Extended Functions ohne Geber mit SINAMICS Firmware-Version 4.5 (oder höher) wie folgt verfügbar: Control Bestellnummer Safety Integrated ohne Geber...
Seite 96: Safe Stop 1 (Ss1)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.5 Safe Stop 1 (SS1) 5.2.5.1 Safe Stop 1 mit Geber (time and acceleration controlled) Bei der Funktion SS1 der erweiterten Sicherheitsfunktionen ist eine Überwachung des Abbremsvorgangs enthalten. Es kommt hier die Funktion SAM zum Einsatz (siehe Kapitel "Safe Acceleration Monitor (SAM)").
Seite 97: Safe Stop 1 Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Inbetriebnahme Die Verzögerungszeit (SS1-Zeit) wird durch Eingabe des Parameters p9556 eingestellt. Die Wartezeit bis zur sicheren Impulslöschung (STO) kann durch Vorgabe einer Abschaltgeschwindigkeit in p9560 verkürzt werden. Damit der Antrieb nach Anwahl bis zum Stillstand abbremsen kann, muss die Zeit in p9556 ausreichend groß...
Seite 98: Funktionsmerkmal Von Safe Stop 1 Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Informationen zur Funktion "Safe Brake Ramp (SBR)" finden Sie im Kapitel "Safe Brake Ramp (SBR) (Seite 152)". In diesem Fall sprechen wir auch von "SS1 (speed controlled)". Bild 5-3 Ablauf bei "Safe Stop 1" ohne Geber mit SBR-Überwachung (p9506 = 1) Funktionsmerkmal von Safe Stop 1 ohne Geber ●...
Seite 99: Safe Stop 1 Mit Externem Stop
SBR projektiert ist. ● Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Stopreaktionen (Seite 364). 5.2.5.4 Safe Stop 1 - Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) AUS3 Rücklaufzeit • p1135[0...n] SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9501 SI Motion Funktionsspezifikation (Control Unit) •...
Seite 100: Safe Brake Control (Sbc)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.6 Safe Brake Control (SBC) Die Ansteuerungsmöglichkeiten und die Funktionalität für "Safe Brake Control" (SBC) finden Sie im Kapitel "Safe Brake Control (SBC) (Seite 71)". Hinweis Kein SBC bei SINAMICS HLA Safe Brake Control wird von SINAMICS HLA nicht unterstützt.
Seite 101 – STOP B mit anschließendem STOP A – Safety-Meldung C01707 ● Systemfehler – STOP F – Safety-Meldung C01711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9501 SI Motion Stillstandstoleranz (Control Unit) • p9530 SI Motion SLS(SG)-Umschaltung Verzögerungszeit (Control Unit)
Seite 102: Safe Stop 2 (Ss2)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.8 Safe Stop 2 (SS2) Hinweis SS2 nur mit Geber Die Sicherheitsfunktion "Safe Stop 2" (SS2) ist nur mit Geber einsetzbar. Die Sicherheitsfunktion "Safe Stop 2" (SS2) dient zum sicheren Abbremsen des Motors an der AUS3-Rücklauframpe (p1135) mit Übergang nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9552) in den Zustand SOS (siehe Kapitel "Safe Operating Stop").
Seite 103: Wechselwirkungen Mit Epos
– STOP B mit anschließendem STOP A – Safety-Meldung C01707 ● Systemfehler: – STOP F mit anschließendem STOP A – Safety-Meldung C01711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) AUS3 Rücklaufzeit • p1135[0...n] SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9501 SI Motion Stillstandstoleranz (Control Unit) •...
Seite 104: Safely-Limited Speed (Sls)
3. Geben Sie die maximal erforderliche EPOS-Abbremszeit (abhängig von den in p2573 und p2645 eingestellten Werten) mit Sicherheitszuschlag (ca. +5 %) in die "Übergangszeit STOP D auf SOS" (p9553) ein. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) EPOS Maximalverzögerung • p2573 CI: EPOS Maximalgeschwindigkeit extern begrenzt •...
Seite 105: Safely-Limited Speed Mit Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Der SLS-Grenzwert 1 kann zusätzlich noch mit einem Override beaufschlagt werden. Dieser Override kann im Betrieb über ein PROFIsafe-Telegramm variiert werden. Hinweis Abweichung der angezeigten Geschwindigkeitsgrenze Die in r9714[2] angezeigte SLS-Geschwindigkeitsgrenze kann geringfügig von der vorgegebenen SLS-Geschwindigkeitsgrenze abweichen.
Seite 106: Umschalten Der Sls-Grenzwerte
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions ● Beim Umschalten auf einen höheren Grenzwert ist die Verzögerungszeit nicht wirksam, der höhere Grenzwert wird sofort aktiv. Dies gilt auch bei einer Erhöhung des Grenzwerts über PROFIsafe. ● 4 parametrierbare Grenzwerte p9531[0...3] ●...
Seite 107 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions VORSICHT Der Grenzwert SLS1 muss als niedrigster Safely-Limited Speed-Grenzwert definiert sein. Nach 2 unquittierten Diskrepanzfehlern wird auf den Grenzwert SLS1 geschaltet. D. h. für die 2 F-DIs zur Auswahl der Geschwindigkeitsstufen ist der Wert 0 der "sichere Zustand" (failsafe value).
Seite 108: Safely-Limited Speed Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.9.2 Safely-Limited Speed ohne Geber Funktionen Mit Parameter p9506 sind 2 unterschiedliche geberlose Safely-Limited Speed- Überwachungsfunktionen einstellbar: ● p9506 = 3: Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SAM)/Verzögerungszeit Die Funktion ist identisch mit "Safely-Limited Speed mit Geber", die im vorigen Kapitel beschrieben wurde.
Seite 109 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Wiederanlauf nach AUS2/STO Wurde der Antrieb mit STO ausgeschaltet, müssen folgende Schritte zum Wiederanlauf durchgeführt werden: 1. Fall Zustand nach dem Einschalten • SLS angewählt • STO angewählt • Impulslöschung aktiv •...
Seite 110: Safely-Limited Speed Ohne Anwahl
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.9.3 Safely-Limited Speed ohne Anwahl Unterschiede zwischen Safely-Limited Speed mit und ohne Anwahl ● Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, die Funktion SLS ohne Anwahl zu parametrieren (siehe Bewegungsüberwachung ohne Anwahl (Seite 210)).
Seite 111: Safely-Limited Speed - Parameter
● Wenn nach 5 s nicht der Minimalstrom erreicht wurde, fällt der Umrichter wieder in den Zustand "Sichere Impulslöschung" zurück und löst die Warnung C01711 aus. 5.2.9.4 Safely-Limited Speed - Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9501.0 SI Motion Sichere Funktionen ohne Anwahl freigeben (CU) •...
Seite 112: Epos Und Sichere Sollgeschwindigkeitsbegrenzung
Überwachung erst nach der maximal erforderlichen Zeit für die Reduktion der Geschwindigkeit unter dem Grenzwert aktiv wird. Die erforderliche Abbremszeit wird von der aktuellen Geschwindigkeit, der Ruckbegrenzung in p2574 und der Maximalverzögerung in p2573 bestimmt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) EPOS Maximalverzögerung • p2573 EPOS Ruckbegrenzung •...
Seite 113: Safe Speed Monitor (Ssm)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.10 Safe Speed Monitor (SSM) Die Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) dient zur sicheren Erkennung der Unterschreitung einer Geschwindigkeitsgrenze (p9546) in beide Drehrichtungen, z. B. zur Stillstandserkennung. Zur Weiterverarbeitung steht ein sicheres Ausgangssignal zur Verfügung.
Seite 114: Safe Speed Monitor Mit Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Merkmale ● Sichere Überwachung der in p9546 angegebenen Geschwindigkeitsgrenze ● Parametrierbare Hysterese über p9547 ● Einstellbarer PT1-Filter über p9545 ● Sicheres Ausgangssignal ● Keine Stopreaktion 5.2.10.1 Safe Speed Monitor mit Geber Funktionsmerkmale von "Safe Speed Monitor"...
Seite 115: Safe Speed Monitor Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Den Verlauf des sicheren Ausgangssignals SSM bei aktiver Hysterese zeigt die folgende Abbildung: Bild 5-5 Sicheres Ausgangssignal für SSM mit Hysterese Hinweis Zeitlich verzögerte SSM-Rückmeldung Mit Aktivierung von Hysterese und Filterung beim Ausgangssignal SSM tritt eine zeitlich verzögerte SSM-Rückmeldung bei den Achsen auf.
Seite 116 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Hinweis Einstellung der AUS1- oder AUS3-Rücklaufzeit Bei zu kleiner AUS1- oder AUS3-Rücklaufzeit oder zu geringem Abstand zwischen SSM- Grenzdrehzahl und Abschaltdrehzahl kann es vorkommen, dass das Signal "Drehzahl unter Grenzwert" nicht auf 1 wechselt, weil kein Drehzahlistwert unter der SSM-Grenze vor Eintreten der Impulslöschung ermittelt werden konnte.
Seite 117 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Ablaufdiagramm Das folgende Diagramm zeigt den Signalverlauf für den Fall p9509.0 = 0. Bild 5-6 Safe Speed Monitor ohne Geber (p9509.0 = 0) Die Drehzahl bleibt während der ganzen Beobachtungszeit unterhalb der Grenzwerte von p9546.
Seite 118: Wiederanlauf Nach Impulslöschung Bei P9509.0
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Wiederanlauf nach Impulslöschung bei p9509.0 = 0 Wurden die Impulse des Antriebs mit AUS1/AUS2/STO gelöscht, müssen folgende Schritte zum Wiederanlauf durchgeführt werden: 1. Fall Zustand nach dem Einschalten • SSM aktiv •...
Seite 119: Parameter Und Funktionspläne
Extended Functions, TM54F Zuordnung (F-DO 0 ... F-DO 3) • 2857 Extended Functions, SSM (Safe Speed Monitor) • 2860 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9501 SI Motion Funktionsspezifikation (Control Unit) •...
Seite 120: Safe Direction (Sdi)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.11 Safe Direction (SDI) Hinweis Verhalten bei Busausfall Wenn p9580 ≠ 0 und SDI aktiv ist, erfolgt bei Kommunikationsausfall die parametrierte ESR- Reaktion nur, wenn als SDI-Reaktion ein STOP mit verzögerter Impulslöschung bei Busausfall parametriert ist (p9566[0...3] ≥...
Seite 121: Freigabe Der Funktion Safe Direction
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Freigabe der Funktion Safe Direction Die Funktion "Safe Direction" wird mit p9501.17 = 1 freigegeben. Bild 5-7 Funktionsweise SDI mit Geber Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 122: Safe Direction Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.11.2 Safe Direction ohne Geber Zur Aktivierung der Safety Integrated Extended Functions ohne Geber stellen Sie p9506 = 1 bzw. p9506 = 3 ein (Werkseinstellung = 0). Die Einstellung kann auch in der Safety-Maske im STARTER durch die Auswahl "Ohne Geber"...
Seite 123 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 2. Fall Situation • Verfahren bis zum Stillstand mit SDI angewählt • Auslösen AUS1 • Impulse werden gelöscht; interne Anwahl STO wird aktiv • STO anwählen • STO abwählen • Durch die Impulslöschung wird intern STO aktiviert: Diese Aktivierung kann durch An- /Abwahl von STO rückgängig gemacht werden.
Seite 124: Safe Direction Ohne Anwahl
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.11.3 Safe Direction ohne Anwahl Unterschiede zwischen Safe Direction mit und ohne Anwahl ● Alternativ zur Ansteuerung über Klemmen und/oder PROFIsafe gibt es die Möglichkeit, die Funktion SDI ohne Anwahl zu parametrieren. In diesem Fall ist die Funktion SDI nach dem POWER ON permanent aktiv (mit Geber) bzw.
Seite 125: Funktionspläne Und Parameter
• 2856 Extended Functions, TM54F Zuordnung (F-DO 0 ... F-DO 3) • 2857 Extended Functions, SDI (Safe Direction) • 2861 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Ausgangsphasenfolge umkehren • p1820[0...n] Drehsinn • p1821[0...n] SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit): Freigabe SDI •...
Seite 126: Safely-Limited Position (Slp)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.12 Safely-Limited Position (SLP) Die Funktion Safely-Limited Position (Sicher begrenzte Position, SLP) dient der sicheren Überwachung der Grenzen zweier Verfahr- bzw. Positionsbereiche, zwischen denen durch ein sicheres Signal umgeschaltet werden kann. Voraussetzungen Für die Funktion Safely-Limited Position sind folgende Voraussetzungen nötig: ●...
Seite 127 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Freigabe der Funktion Safely-Limited Position ● Die Funktion "Safely-Limited Position" wird mit p9501.1 = 1 freigegeben. ● Führen Sie nach der Freigabe ein POWER ON am Umrichter durch. Hinweis Keine Istwertsynchronisation bei SLP Die gleichzeitige Freigabe der Funktion SLP und der Istwertsynchronisation (p9501.3 = 1) ist nicht erlaubt: In diesem Fall gibt der Antrieb die Störung F01688 aus.
Seite 128 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Hinweis Erweiterte Funktionen über PROFIsafe Das Statussignal "SLP aktiv" (S_ZSW1.6 bzw. S_ZSW2.6) ist nicht gleich dem Diagnosesignal "SLP aktiv" (r9722.6), sondern gleich der UND-Verknüpfung aus "SLP aktiv" (r9722.6) und "sicher referenziert" (r9722.23). Die übrigen SLP-Statussignale S_ZSW2.19 "SLP Aktiver Positionsbereich", S_ZSW2.30 "SLP Grenze oben eingehalten"...
Seite 129: Freifahren
– Aktivieren Sie dieses Programm zum Freifahren z. B. durch einen F-DI der F-CPU Hinweis FAQ Freifahren Eine Beschreibung, wie kann das Freifahren über eine fehlersichere Steuerung und PROFIsafe-Kommunikation realisiert werden kann, finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 65128501 ein. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 130: Ansteuerung Über F-Di (Tm54F Oder Onboard-Klemmen)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Ansteuerung über F-DI (TM54F oder Onboard-Klemmen) ● Parametrieren Sie mit Parameter p10009 einen F-DI, mit dem Sie die interne Freifahrtlogik-Funktion an-/abwählen. ● Parametrieren Sie 2 F-DIs für die An-/Abwahl der Funktionen SDI positiv und SDI negativ in einem unabhängigen Abnahmetest.
Seite 131 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 5-9 Zeitverhalten SLP und Freifahren Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 132: Funktionspläne Und Parameter
• 2875 CU310-2 Safe State Auswahl 2-1901 • 2876 CU310-2 Zuordnung (F-DO 0) • 2877 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9501 SI Motion SLP Obere Grenzwerte (Control Unit) • p9534[0...1] SI Motion SLP Untere Grenzwerte (Control Unit) •...
Seite 133: Sicheres Referenzieren
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.13 Sicheres Referenzieren Die Funktion "Sicheres Referenzieren" ermöglicht es, eine sichere Absolutposition festzulegen. Diese sichere Position wird für die folgenden Funktionen benötigt: ● Safely-Limited Position (SLP) (Seite 126) ● Übertragung sicherer Positionswerte (SP) (Seite 136) Allgemeine Beschreibung Das Referenzieren auf eine absolute Position wird in den meisten Fällen durch eine externe Steuerung durchgeführt.
Seite 134 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Referenzierarten SINAMICS unterscheidet 2 Arten des Referenzierens: ● Anfangs-Referenzieren Für das erstmalige sichere Referenzieren oder im Fehlerfall beim Folge-Referenzieren sind folgende Schritte notwendig: – Die von der Steuerung ermittelte Referenzposition wird in p9572 eingetragen und mit p9573 = 89 für gültig erklärt.
Seite 135: Funktionspläne Und Parameter
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.13.1 Funktionspläne und Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Referenzposition (Control Unit) • p9572 SI Motion Referenzposition übernehmen (Control Unit) • p9573 SI Motion Diagnose sichere Position •...
Seite 136: Übertragung Sicherer Positionswerte (Sp)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.14 Übertragung sicherer Positionswerte (SP) Die Funktion "Übertragung Sicherer Positionswerte (SP)" ermöglicht es, eine sichere Position (d. h. Absolut- oder Relativposition) über PROFIsafe an die übergeordnete Steuerung zu übertragen. Aus den Positionswerten kann auf Seiten der Steuerung z. B. die aktuelle Geschwindigkeit berechnet werden.
Seite 137: Einstellung Des Modulowerts Bei Rundachsen
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Funktionsweise Nach der Parametrierung, der Freigabe und dem POWER ON ist die Funktion automatisch angewählt und die Werte werden übertragen. Beachten Sie dabei Folgendes: ● Übertragung sicherer absoluter Positionswerte – Ist die Übertragung der sicheren Relativposition durch p9501.25 = 1 und p9501.2 = 0 freigegeben, wird die Gültigkeit der sicheren Relativposition durch das gesetzte Bit S_ZSW2.22 angezeigt.
Seite 138: Übertragungsformate Und Wertebereich
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Übertragungsformate und Wertebereich ● 32 Bit Die Werte werden im Telegramm 902 als 32-Bit-Werte mit folgenden Wertebereichen übertragen: Tabelle 5- 5 Wertebereich und Auflösung (32 Bit) Linearachse Rotatorische Achse Positionswerte ±737280000 ±737280000 Einheit...
Seite 139: Geschwindigkeitsberechnung
Für die Funktion "Übertragung Sicherer Positionswerte" ist kein Abnahmetest erforderlich, jedoch muss in der übergeordneten Steuerung die Funktion abgenommen werden, die mithilfe von SP realisiert wurde. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Extended Functions, Steuerwort und Zustandswort • 2840 Extended Functions, TM54F Steuerschnittstelle •...
Seite 140: Safe Brake Test (Sbt)
● Die Parameter der Funktion SBT sind durch das Safety-Passwort geschützt und können nur im Safety Inbetriebnahmemodus verändert werden. ● Mit dieser Funktion können Bremsen geprüft werden, die direkt am SINAMICS S120 (integrierte Bremsenansteuerung) betrieben werden, aber auch extern angesteuerte Bremsen (z.
Seite 141: Freigabe Der Funktion Sbt
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions ● Für die Ansteuerung der Funktion SBT stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung: – BICO-Verschaltung; hier werden digitale Signale (z. B. DIs) genutzt, um die Funktion SBT zu bedienen. – Safety Control Channel (SCC) über PROFIBUS oder PROFINET Mit dem SCC kann die Funktion SBT direkt von einer überlagerten Steuerung bedient werden.
Seite 142: Parametrierung Der Testsequenzen
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Parametrierung der Testsequenzen Für den Test der Bremse 1 [Index 0] bzw. 2 [Index 1] sind zuerst die Werte vorzugeben, die für beide Testsequenzen gelten: ● Bremsentyp p10202[0,1] SI Motion SBT Bremse Auswahl Sperren Muss gesetzt werden, wenn eine der Bremsen nicht vorhanden ist bzw.
Seite 143 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Für jede Bremse können Sie 2 Testsequenzen parametrieren. Jede Testsequenz wird durch folgende Einstellwerte charakterisiert: ● Bremsentestsequenz 1 p10210[0,1] Aufzubringendes Testmoment in % des Haltemoments der Bremse p10211[0,1] Testdauer in ms p10212[0,1] Zu tolerierende Positionsabweichung in mm/Grad während des Tests ●...
Seite 144 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Anwahl ● Zur Anwahl des Safe Brake Test haben Sie folgende Möglichkeiten: – Anwahl über BICO: Anwahl durch 0/1-Flanke am DI für p10230[0] – Anwahl über SCC: Anwahl der Bremsentestsequenz per 0/1-Flanke im S_STW3B Bit 0“ –...
Seite 145 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Ablauf SBT hat folgenden prinzipiellen Verlauf: Bild 5-10 SBT: Zeitlicher Ablauf ● Nach Anwahl des Bremsentests durch den Anwender (0/1-Flanke in r10231.0) wird die statische hängende Last ermittelt. Deshalb müssen bei Anwahl des Bremsentests alle Bremsen offen und die Impulse freigegeben sein.
Seite 146: Warnungen Quittieren
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions ● Das Testmoment (Testmoment ± Lastmoment bei hängender Achse) wird während des SBT vorgegeben. Der Regler baut bei Vorgabe n = 0 ein entsprechendes Testmoment gegen die geschlossene Bremse auf. Das Testmoment wird dabei rampenförmig aufgebaut.
Seite 147: Komunikation Über Sic/Scc
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.15.1 Komunikation über SIC/SCC Test einer Motorhaltebremse Die folgende Abbildung zeigt, wie die Kommunikation über SIC und SCC im Falle des Tests einer Motorhaltebremse abläuft: Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 148: Test Einer Externen Bremse
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Test einer externen Bremse Die folgende Abbildung zeigt, wie die Kommunikation über SIC und SCC im Falle des Tests einer externen Bremse abläuft: Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 149: Funktionspläne Und Parameter
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.15.2 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SBT (Safe Brake Test) • 2836 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motorhaltebremse Konfiguration • p1215 Motorhaltebremse Öffnungszeit • p1216 Motorhaltebremse Schließzeit • p1217 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) •...
Seite 150: Safe Acceleration Monitor (Sam)
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.16 Safe Acceleration Monitor (SAM) Die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) ist eine sichere Überwachung des Abbremsvorgangs an der AUS3-Rampe. Die Funktion ist bei SS1, SS2 bzw. STOP B und STOP C aktiv.
Seite 151: Empfehlung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Berechnung der SAM-Toleranz der Istgeschwindigkeit: ● Für die Parametrierung der SAM-Toleranz gilt: – Die mögliche Geschwindigkeitserhöhung nach dem Auslösen von SS1 bzw. SS2 ergibt sich aus der wirksamen Beschleunigung a und der Dauer der Beschleunigungsphase.
Seite 152: Safe Brake Ramp (Sbr)
– Safety-Meldung C01706 ● Systemfehler: – STOP F mit anschließendem STOP A – Safety-Meldung C01711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion SSM (SGA n < nx) Geschwindigkeitsgrenze n_x (CU) • p9546 SI Motion SAM Istgeschwindigkeit Toleranz (Control Unit) •...
Seite 153 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Dann werden, abhängig von der verwendeten Safety Integrated Funktion, weitere spezifische Funktionen aktiviert (z. B. STO, neue SLS-Geschwindigkeits-Grenzwert etc.). Bild 5-11 Safe Brake Ramp ohne Geber (bei SLS) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 154: Parametrieren Der Bremsrampe
● Stillsetzen des Antriebes mit STOP A Merkmale ● Bestandteil der Funktionen "SS1 ohne Geber" und "SLS ohne Geber" ● Parametrierbare sichere Bremsrampe Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Control Unit) • p9560 SI Motion Bremsrampe Bezugswert (Control Unit) •...
Seite 155: Sichere Istwerterfassung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.18 Sichere Istwerterfassung 5.2.18.1 Hinweise zur sicheren Istwerterfassung mit Gebersystem Unterstützte Gebersysteme Zur sicheren Geschwindigkeits-/Lageerfassung können prinzipiell eingesetzt werden: ● 1-Gebersysteme oder ● 2-Gebersysteme Hinweis Regeln beim Anschluss eines Gebers Beachten Sie beim Anschluss eines Gebers die dafür gültigen Regeln: Siehe SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen.
Seite 156: Besonderheit Bei Linearmotoren
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Besonderheit bei Linearmotoren Bei Linearmotoren entspricht der Motorgeber (Linearmaßstab) gleichzeitig dem Messsystem an der Last. Deshalb wird nur ein Messsystem benötigt. Der Anschluss erfolgt über ein Sensor Module oder direkt über DRIVE-CLiQ. Bild 5-12 Beispiel 1-Gebersystem 2-Gebersystem...
Seite 157 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 5-14 Beispiel 2-Gebersystem an einer Rundachse Bei der Parametrierung eines 2-Geber-Systems mit Safety Integrated müssen Sie die Parameter p9315 bis p9329 mit den Parametern r0401 bis r0474 abgleichen. Hinweis Zuordnung der Geberparameter Die Parameter p95xx sind dem 1.
Seite 158 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Safety-Parameter Bezeichnung Geberparameter p9317/p9517 SI Motion Linearmaßstab Gitterteilung p0407 p9318/p9518 SI Motion Geberstriche pro Umdrehung p0408 p9319/p9519 SI Motion Feinauflösung G1_XIST1 p0418 p9320/p9520 SI Motion Spindelsteigung STARTER Geberparametriermaske p9321/p9521 SI Motion Getriebe Geber STARTER Geberparametriermaske p9322/p9522...
Seite 159 Maschinenbauer alleine verantwortlich ist. Die Information über die interne Realisierung des Gebers muss vom Hersteller des Gebers kommen. Die FMEA ist vom Maschinenbauer zu erstellen. Die Siemens-Motoren mit und ohne DRIVE-CLiQ-Anschluss, die für Safety Integrated Funktionen genutzt werden können, finden Sie unter: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/33512621 Bei diesen Motoren kann die Befestigung des Gebers auf der Motorwelle als sicher betrachtet werden und der Fehler des sich lösenden Gebers ausgeschlossen werden.
Seite 160 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Istwertsynchronisation Bild 5-15 Beispiel-Diagramm Istwertsynchronisation Mit der Aktivierung der Istwertsynchronisation (p9301.3 = p9501.3 = 1), z. B. bei Systemen oder Maschinen mit Schlupf, werden die Istwerte beider Geber zyklisch auf den Mittelwert gebracht.
Seite 161 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit), • p9501.3 Freigabe Istwertsynchronisation SI Motion Achstyp (Control Unit) • p9502 SI Motion Takt Istwerterfassung (Control Unit) •...
Seite 162: Hinweise Zur Einstellung Der Parameter Für Die Sichere Istwerterfassung Ohne Geber
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions 5.2.18.2 Hinweise zur Einstellung der Parameter für die sichere Istwerterfassung ohne Geber Um die sichere Bewegungsüberwachung für Safety Extended Functions ohne Geber in Abhängigkeit von den Gegebenheiten Ihrer Anwendung zu gewährleisten, stehen einige Parameter zur Verfügung.
Seite 163 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions – Führen Sie ein applikationsspezifisches Anfahrverhalten des Antriebs durch. Entnehmen Sie der Trace-Aufzeichnung die Zeit, nach der die Stromspitze des Asynchronmotors oder das Pulsmuster der Rotorlageidentifikation beendet sind und der Strom den "Minimalstrom Istwerterfassung ohne Geber" p9588 überschreitet. –...
Seite 164: Sichere Getriebeumschaltung
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Fehlertoleranz Istwerterfassung geberlos (CU) • p9585 SI Motion Verzögerungszeit der Auswertung geberlos (CU) • p9586 SI Motion Istwerterfassung geberlos Filterzeit (Control Unit) •...
Seite 165 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Anwahl Um die Funktion "Sichere Getriebeumschaltung" freizugeben, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Setzen Sie p9501.26 = 1 – Falls nicht Ansteuerung über PROFIsafe parametriert ist, gibt der Umrichter die Störung F01681 mit entsprechendem Störwert aus. –...
Seite 166: Getriebeumschaltung Ohne Erhöhte Positionstoleranz
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Getriebeumschaltung ohne erhöhte Positionstoleranz Um eine Getriebestufenumschaltung vorzunehmen, bei der keine erhöhte Toleranz für den Kreuzvergleich der Istpositionen erforderlich ist, gehen Sie folgendermaßen vor: ● Setzen Sie mit Hilfe der Bits 0 bis 2 im Byte 3 von S_STW2 die neue Getriebestufe. ●...
Seite 167: Getriebeumschaltung Mit Erhöhter Positionstoleranz
Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Getriebeumschaltung mit erhöhter Positionstoleranz Um eine Getriebestufenumschaltung vorzunehmen, bei der eine erhöhte Toleranz für den Kreuzvergleich der Istpositionen erforderlich ist, gehen Sie folgendermaßen vor: Hinweis Maximale Zeitdauer der erhöhten Positionstoleranz Die erhöhte Positionstoleranz darf nicht länger als 2 Minuten gesetzt sein.
Seite 168 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions ● Anschließend wird automatisch eine einmalige Istwertsynchronisation durchgeführt. Diese Synchronisation dient dazu, eine durch den Schaltvorgang evtl. auftretende Differenz zwischen den Positionsistwerten der beiden Überwachungskanäle auszugleichen. ● Anschließend ist die neue Getriebestufe aktiv. Bild 5-18 Getriebeumschaltung mit erhöhter Positionstoleranz Diagnose...
Seite 169: Zwangsdynamisierung
Anwenderzustimmung. Es ist also nach einer Getriebeumschaltung ein Anfangs- Referenzieren notwendig, um wieder in den Zustand "sicher referenziert" zu gelangen (siehe Kapitel Sicheres Referenzieren (Seite 133)). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit): Freigabe sichere • p9501.26...
Seite 170 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Durchführung der Zwangsdynamisierung (Teststop) Zwangsdynamisierung/Teststop können zu folgenden Zeitpunkten durchgeführt werden: 1. Zwangsdynamisierung/Teststop können zu einem für die Applikation geeigneten Zeitpunkt durchgeführt werden und können deshalb applikativ angestoßen werden. Dies erfolgt über einen einkanaligen Parameter p9705, der über BICO entweder auf eine Eingangsklemme am Antriebsgerät (Control Unit) oder Bit eines beliebigen PZD verdrahtet werden kann.
Seite 171 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Sicherungseinrichtungen Bei einer laufenden Maschine kann davon ausgegangen werden, dass durch entsprechende Sicherungseinrichtungen (z. B. Schutztüren) keine Gefährdung für Personen besteht. Deshalb wird der Anwender nur durch eine Warnung auf die fällige Zwangsdynamisierung hingewiesen und damit aufgefordert, die Zwangsdynamisierung bei nächster Gelegenheit durchzuführen.
Seite 172 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Bild 5-19 Anschlussbeispiel TM54F Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 173 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions Die F-DIs müssen über p10041 zum Teststop angemeldet werden. ACHTUNG F-DI während des Tests Die Zustände der F-DIs werden für die Dauer des Tests eingefroren! Die zugehörigen F-DOs müssen über p10046 zur Auswertung beim Teststop angemeldet werden.
Seite 174 Beschreibung der Safety Integrated Functions 5.2 Safety Integrated Extended Functions ● Zwangsdynamisierung/Teststop können automatisch beim POWER ON durchgeführt werden. – Wenn ein automatischer Teststop der F-DI und F-DO des TM54F durchgeführt werden soll, setzen Sie p10048 = 1. – Wenn Sie den Teststop bei POWER ON parametriert haben, können Sie trotzdem einen Teststop jederzeit applikativ anstoßen.
Seite 175: Ansteuerung Der Sicherheitsfunktionen
Ein Mischbetrieb ist nicht zulässig. Die sicherheitsgerichteten Ein- und Ausgangsklemmen (F-DI und F-DO) sind die Schnittstelle der SINAMICS S120 Safety Integrated-Funktionalität zum Prozess. Ein zweikanalig an einen F-DI (Failsafe Digital Input, sicherheitsgerichteter Digitaleingang = sicheres Eingangsklemmenpaar) angelegtes Signal steuert die aktive Überwachung über die Abwahl bzw.
Seite 176: Ansteuerung Über Klemmen Auf Der Control Unit Und Dem Motor/Power Module
Control Unit bei Parallelschaltung von Leistungsteilen der Bauform Chassis ● Auf der CU310-2 steht der F-DI 0 zur Verfügung Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S120 Die verschiedenen Leistungsteil-Bauformen von SINAMICS S120 besitzen unterschiedliche Klemmenbezeichnungen für die Eingänge der Sicherheitsfunktionen. Diese sind in folgender Tabelle dargestellt: Tabelle 6- 2 Eingänge für Sicherheitsfunktionen...
Seite 177: Beschreibung Der Zweikanaligen Struktur
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Beschreibung der zweikanaligen Struktur Die Funktionen werden für jeden Antrieb getrennt über 2 Klemmen an-/abgewählt. 1. Abschaltpfad Control Unit (CU310-2/CU320-2) Die gewünschte Eingangsklemme wird über BICO-Verschaltung (BI: p9620[0]) ausgewählt.
Seite 178: Beispiel: Gruppierung Der Klemmen
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Hinweis Parametrierung der Gruppierung Die Gruppierung muss in beiden Überwachungskanälen gleich projektiert (DI auf Control Unit) und verdrahtet (EP-Klemmen) werden. Hinweis Verhalten STO bei Gruppierung Wenn ein Fehler in einem Antrieb zum "Safe Torque Off"...
Seite 179: Gleichzeitigkeit Und Toleranzzeit Der Beiden Überwachungskanäle
Innerhalb der Zeit 5 × p9650 müssen mindestens zwei Schaltvorgänge an den Klemmen oder über PROFIsafe einen Abstand von mindestens p9650 haben. Weitere Hinweise zum Einstellen der Diskrepanzzeit finden Sie im "Listenhandbuch SINAMICS S120/S150" bei den Safety-Meldungen C01770 und F01611. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 180: Bitmustertest
Testpulse mit Hilfe des F-DI-Eingangsfilters (p9651) ausgeblendet werden. Dazu ist in p9651 ein Wert einzutragen, der größer als die Dauer eines Testpulses ist. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Control Unit) • p9651...
Seite 181: Ansteuerung Über Profisafe
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe Ansteuerung über PROFIsafe Alternativ zur Ansteuerung der Safety Integrated Functions über Klemmen, TM54F oder Onboard-Klemmen der CU310-2 ist auch eine Ansteuerung über PROFIsafe möglich. Für die Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET können folgende PROFIsafe- Telegramme eingesetzt werden: 30, 31, 901 und 902 Die Ansteuerung über PROFIsafe ist sowohl für die Safety Integrated Basic Functions als auch für die Safety Integrated Extended Functions verfügbar.
Seite 182: Freigabe Der Ansteuerung Über Profisafe
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6.3.1 Freigabe der Ansteuerung über PROFIsafe SINAMICS Geräte benötigen zur PROFIsafe-Kommunikation ein PROFIBUS-Interface oder ein PROFINET-Interface. Jeder Antrieb mit projektiertem PROFIsafe im Antriebsgerät repräsentiert einen PROFIsafe- Slave (F-Slave bzw. F-Device) mit einer fehlersicheren Kommunikation zum F-Host über PROFIBUS oder PROFINET und bekommt ein eigenes PROFIsafe-Telegramm zugeordnet.
Seite 183: Profisafe-Telegramm Wählen
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6.3.2 PROFIsafe-Telegramm wählen Um das PROFIsafe-Telegramm festzulegen, das Sie verwenden wollen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie im Parameter p60022 das gewünschte Telegramm. 2. Wählen Sie im Parameter p9611 dieselbe Telegrammnummer. Hinweis Kompatibilitätsmodus Wenn Sie p9611 = 998 bei p60022 = 0 einstellen (z.
Seite 184: Telegrammaufbau
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6. Im Dialog "Konfiguration PROFIsafe" werden die aktuell in den Parametern p60022 und p9611 eingestellten Telegramme angezeigt. 7. Um das Telegramm von p60022 in p9611 zu übernehmen, klicken Sie auf den Button "PROFIsafe-Telegramm übernehmen". Bild 6-4 PROFIsafe Telegrammauswahl 6.3.3...
Seite 185 Das Telegramm 902 ist nur dann einsetzbar, wenn die übergeordnete Steuerung (F-Host) 32-Bit-Werte verarbeiten kann. Hinweis Telegramm 902 bei SIEMENS-Produkten STEP7 Safety im TIA-Portal kann diesen Wert verarbeiten. Distributed Safety in älteren STEP7-Versionen ist dazu jedoch nicht in der Lage.
Seite 186: Prozessdaten
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6.3.4 Prozessdaten 6.3.4.1 S_STW1 und S_ZSW1 (Basic Functions) Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) S_STW1, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 6- 3 Beschreibung Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 –...
Seite 187 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) S_ZSW1, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2804]. Tabelle 6- 4 Beschreibung Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...
Seite 188: S_Stw2 Und S_Zsw2 (Basic Functions)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6.3.4.2 S_STW2 und S_ZSW2 (Basic Functions) Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) S_STW2, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 6- 5 Beschreibung Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 – –...
Seite 189 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) S_ZSW2, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2806]. Tabelle 6- 6 Beschreibung Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...
Seite 190: S_Stw1 Und S_Zsw1 (Extended Functions)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6.3.4.3 S_STW1 und S_ZSW1 (Extended Functions) Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) S_STW1, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2842]. Tabelle 6- 7 Beschreibung Safety-Steuerwort 1 (S_STW1) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS Anwahl SOS...
Seite 191 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) S_ZSW1, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2842]. Tabelle 6- 8 Beschreibung Safety-Zustandswort 1 (S_ZSW1) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...
Seite 192: S_Stw2 Und S_Zsw2 (Extended Functions)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6.3.4.4 S_STW2 und S_ZSW2 (Extended Functions) Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) S_STW2, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2843]. Tabelle 6- 9 Beschreibung Safety-Steuerwort 2 (S_STW2) Byte Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS Anwahl SOS...
Seite 193 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) S_ZSW2, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2843]. Tabelle 6- 10 Beschreibung Safety-Zustandswort 2 (S_ZSW2) Byte Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...
Seite 194: Weitere Prozessdaten
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 0 ... 2 Reserviert – – SLP Aktiver Positionsbereich SLP-Bereich 2 (SLP2) aktiv SLP-Bereich 1 (SLP1) aktiv – Das Statussignal "SLP Aktiver Positionsbereich" entspricht immer dem Diagnosesignal "SLP Aktiver Positionsbereich" (r9722.19). 4, 5 Reserviert –...
Seite 195 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE ● PZD3 in Telegramm 901 und 902, Eingangssignale ● Aktiver SLS-Grenzwert ● Wertebereich 1 ... 32767; 32767 ≙ 100 % ● Darf nur ausgewertet werden, wenn SLS 1 aktiv und p9501.24 = 1 ist. S_CYCLE_COUNT ●...
Seite 196: Esr-Verhalten Bei Kommunikationsausfall
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über PROFIsafe 6.3.5 ESR-Verhalten bei Kommunikationsausfall Im Folgenden wird die Reaktion des Antriebs SINAMICS S im Falle eines Kommunikationsausfalls bei gleichzeitig freigegebenem Funktionsmodul "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR)" beschrieben. Voraussetzung ● Safety Extended Functions werden über PROFIsafe angesteuert ●...
Seite 197: Parameter Und Funktionspläne
6.3.6 Parameter und Funktionspläne Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Extended Functions, Steuerwort und Zustandswort • 2840 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion SLS(SG)-spezifisch Stopreaktion (Motor Module) • p9363[0...3] SI Motion SDI Stopreaktion (Motor Module) • p9366 SI Motion Impulslöschung Verzögerung Busausfall (Motor Module) •...
Seite 198: Ansteuerung Über Tm54F
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über TM54F Ansteuerung über TM54F 6.4.1 Aufbau Das Terminal Module TM54F ist eine Klemmenerweiterungsbaugruppe zum Aufschnappen auf eine Hutschiene nach DIN EN 60715. Das TM54F bietet fehlersichere Digitalein- und -ausgänge für die Ansteuerung und Signalausgabe der Zustände der Safety Integrated Extended Functions.
Seite 199: Funktion Der F-Di
Spannungsversorgung L1+ und die Digitaleingänge der F-DI 5 ... 9 an L2+ angeschlossen werden (weitere Informationen zur Zwangsdynamisierung siehe entsprechende Funktionsbeschreibung in Kapitel "Zwangsdynamisierung (Seite 169)"). Tabelle 6- 12 Übersicht der fehlersicheren Eingänge im Listenhandbuch SINAMICS S120/S150: Baugruppe Funktionsplan Eingänge...
Seite 200 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über TM54F Merkmale der F-DI ● Fehlersicherer Aufbau mit 2 Digitaleingängen pro F-DI ● Eingangsfilter gegen Testsignale mit einer einstellbaren Ausblendzeit (p10017) ● Konfigurierbarer Anschluss von Öffner/Öffner oder Öffner/Schließer über Parameter p10040 ● Zustandsparameter r10051 ●...
Seite 201 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Extended Functions, TM54F (F-DI 0 ... F-DI 4) • 2850 Extended Functions, TM54F (F-DI 5 ... F-DI 9) • 2851 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Diskrepanz Überwachungszeit • p10002 SI Digitaleingänge Entprellzeit • p10017 SI F-DI Eingangsmodus •...
Seite 202: Funktion Der F-Do
Module TM54F)) abgelesen werden. Der am F-DO angeschlossene Aktor kann unter bestimmten Voraussetzungen im Rahmen der Zwangsdynamisierung mit getestet werden. Siehe dazu Kapitel "Teststop/Zwangsdynamisierung des TM54F (Seite 300)". Tabelle 6- 13 Übersicht der fehlersicheren Ausgänge im Listenhandbuch SINAMICS S120/S150: Baugruppe Funktionsplan Ausgänge Zugehörige...
Seite 203 Die über p10039 angewählten unterschiedlichen Signale werden ODER- verknüpft. Das Ergebnis der Verknüpfungen ergibt für jede Antriebsgruppe den Zustand "Safe State". Details finden Sie im Funktionsplan 2856; siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Pro F-DO können bis zu 6 Signale über die Indizes (p10042[0...5] bis p10045[0...5]) verschaltet werden, diese werden UND-verknüpft ausgegeben.
Seite 204 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über TM54F Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p10039[0...3] SI Safe State Signalauswahl • p10042[0...5] SI F-DO 0 Signalquellen • p10043[0...5] SI F-DO 1 Signalquellen • p10044[0...5] SI F-DO 2 Signalquellen • p10045[0...5] SI F-DO 3 Signalquellen CO/BO: SI Digitaleingänge Status...
Seite 205: Ansteuerung Der Extended Functions Über F-Di (Bei Cu310-2)
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.5 Ansteuerung der Extended Functions über F-DI (bei CU310-2) Ansteuerung der Extended Functions über F-DI (bei CU310-2) 6.5.1 Aufbau Auf der CU310-2 befinden sich folgende Klemmen: Tabelle 6- 14 Schnittstellenübersicht der CU310-2 Anzahl Fehlersichere Digitalausgänge (F-DO) Fehlersichere Digitaleingänge (F-DI) Sensor -Stromversorgung, nicht dynamisierbar Digitaleingang zur Überprüfung des F-DO bei der Zwangsdynamisierung...
Seite 206: Funktion Der F-Di
Die Signalzustände an den beiden zusammengehörenden Digitaleingängen (F-DI) müssen innerhalb der Überwachungszeit in p10002 den gleichen über p10040 konfigurierten Zustand annehmen. Die Digitaleingänge der CU310-2 sind nicht durch einen Teststop dynamisierbar. Tabelle 6- 15 Übersicht der fehlersicheren Eingänge im Listenhandbuch SINAMICS S120/S150: Baugruppe Funktionsplan Eingänge...
Seite 207 Weitere Informationen zudiesem Thema finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/39700013 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Extended Functions, CU310-2 (F-DI 0 ... F-DI 2) • 2870 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Diskrepanz Überwachungszeit • p10002 SI Digitaleingänge Entprellzeit • p10017 SI F-DI Eingangsmodus •...
Seite 208: Funktion Des F-Do
DI22 kann über den Parameter r0722.22 abgelesen werden. Der am F-DO angeschlossene Aktor kann unter bestimmten Voraussetzungen im Rahmen der Zwangsdynamisierung mit getestet werden. Siehe dazu Kapitel "Teststop/Zwangsdynamisierung der CU310-2 (Seite 285)". Tabelle 6- 16 Übersicht der fehlersicheren Ausgänge im Listenhandbuch SINAMICS S120/S150: Baugruppe Funktionsplan Ausgänge Zugehörige...
Seite 209 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.5 Ansteuerung der Extended Functions über F-DI (bei CU310-2) Für die CU310-2 können folgende (Safe State-) Signale über p10039[0...3] angefordert werden: ● STO aktiv (Power removed/Pulse gelöscht) ● SS1 aktiv ● SS2 aktiv ● SOS aktiv ● SLS aktiv ●...
Seite 210: Bewegungsüberwachung Ohne Anwahl
Extended Functions, CU310-2 Safe State Auswahl • 2876 Extended Functions, CU310-2 Zuordnung (F-DO 0) • 2877 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Safe State Signalauswahl • p10039 • p10042[0...5] SI F-DO 0 Signalquellen CO/BO: SI Digitaleingänge Status (Prozessor 1) •...
Seite 211: Quittierung Von Safety-Störungen
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.6 Bewegungsüberwachung ohne Anwahl Funktionsmerkmale ● Die Funktion "Bewegungsüberwachung ohne Anwahl" steht in folgenden Varianten zur Verfügung: p9601 Bedeutung Funktionsumfang Kommentar 0024 Antriebsintegrierte p9501.0 = 1 • • Bewegungsüberwachungen ohne p9501.17 = 1 • • Anwahl sind freigegeben 0025 Antriebsintegrierte p9501.0 = 1...
Seite 212: Funktionspläne Und Parameter
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel 6.6.1 Funktionspläne und Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) • p9501.0 SI Motion Sichere Funktionen ohne Anwahl freigeben (CU) • p9512 SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen (Control Unit) •...
Seite 213 Die Sendedaten S_ZSW1B und S_V_LIMIT_B werden nur aktualisiert, wenn die Safety Integrated Extended Functions freigegeben sind. Weitere Informationen zur Kommunikation über PROFIdrive finden Sie im Handbuch "SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen", Kapitel "Kommunikation nach PROFIdrive". Telegramm 701 Für die Übertragung des SIC und des SCC steht das vordefinierte PROFIdrive-Telegramm 701 zur Verfügung:...
Seite 214: Projektierung
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel 6.7.4 Projektierung Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der Projektierung für die Telegramme 700 und 701: Bild 6-7 Ablauf der Telegrammprojektierung im STARTER Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 215 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel ● Mit dem Parameter p2070 wird festgelegt, an welcher Stelle (nach wie vielen Worten) der SCC in den Empfangsworten r2050/r2060 beginnt. ● Mit dem Parameter p2071 wird festgelegt, an welcher Stelle (nach wie vielen Worten) der SIC in den Sendeworten p2051/p2061 beginnt.
Seite 216 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel Anwendungsfälle Sie können die Telegramme 700 und 701 als Erweiterung an Ihre Telegramme anhängen. Sie können immer nur eines der beiden Telegramme wählen. Dazu gehen Sie folgendermaßen vor: Anwendungsfall Aktion durch Anwender Auswirkung Standardtelegramm +...
Seite 217 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel Ändern des Neues Standardtelegramm festlegen; r2050 und p2051 werden gelöscht und • • Standardtelegramms z. B. p0922 = 105 entsprechend neu belegt. (ohne freie Telegramm- SIC/SCC anwählen; z. B. p60122 = 701 Die Telegrammerweiterung für SCC wird projektierung) •...
Seite 218: Sendedaten Für Sic Und Scc
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel 6.7.5 Sendedaten für SIC und SCC S_ZSW1B SI Motion Safety Info Channel Zustandswort Tabelle 6- 19 Beschreibung S_ZSW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter STO aktiv STO aktiv r9734.0 STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv r9734.1...
Seite 219 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel S_ZSW2B Safety Info Channel Zustandswort 2 Tabelle 6- 20 Beschreibung S_ZSW2B Bedeutung Bemerkungen Parameter 0...3 Reserviert – – – SLP angewählter Positionsbereich SLP-Bereich 2 angewählt r9743.4 SLP-Bereich 1 angewählt 5, 6 Reserviert –...
Seite 220 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel S_ZSW3B Safety Info Channel Zustandswort 3 Tabelle 6- 21 Beschreibung S_ZSW3B Bedeutung Bemerkungen Parameter Bremsentest Bremsentest angewählt r10234.0 Bremsentest abgewählt Sollwertvorgabe Antrieb/Extern Sollwertvorgabe beim Antrieb r10234.1 Sollwertvorgabe extern (Steuerung) Aktive Bremse Test Bremse 2 aktiv r10234.2...
Seite 221: Empfangsdaten Für Scc
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel 6.7.6 Empfangsdaten für SCC S_STW1B Safety Control Channel Steuerwort 1 Tabelle 6- 22 Beschreibung S_STW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter 0...7 Reserviert – – – Extended Functions Extended Functions r10251.8 Teststop/Zwangsdynamisierung Teststop/Zwangsdynamisierung angewählt Extended Functions Teststop/Zwangsdynamisierung abgewählt...
Seite 222: Übersicht Wichtiger Parameter
Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel 6.7.7 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: SI Motion Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam • r9733 CO/BO: SI Motion Safety Info Channel Zustandswort • r9734 CO/BO: Safety Info Channel Zustandswort 2 •...
Seite 223 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.7 Safety Info Channel und Safety Control Channel Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 225: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Safety Integrated Firmware-Versionen Firmware-Versionen bei Safety Integrated Die Safety-Firmware auf der Control Unit und auf dem Motor Module haben jeweils eigene Versionskennungen. Mit den unten aufgelisteten Parametern können die Versionskennungen von der entsprechenden Hardware gelesen werden. ● Auslesen der Gesamt-Firmware-Version über: –...
Seite 226: Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort
Terminal Modules TM54F (r10090) auszulesen, zu protokollieren und gegenüber der unten genannten Liste zu überprüfen. Die als Referenz für die Überprüfung zu verwendende Liste der zulässigen Safety-Firmware- Versionskombinationen finden Sie im Bereich "Produkt Support" von Siemens im Internet unter dem Link: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/28554461 Vorgehensweise bei der Überprüfung der Safety-Firmware-Versionskombinationen...
Seite 227: Überprüfung Der Prüfsumme
Inbetriebnahme 7.2 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Hinweis Nicht geschützte Safety-Parameter Folgende Safety-Parameter sind nicht durch das Safety-Passwort geschützt: • p9370 SI Motion Abnahmetestmodus (Motor Module) • p9570 SI Motion Abnahmetestmodus (Control Unit) • p9533 SI Motion SLS Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung • p9783 SI Motion Synchronmotor Stromeinprägung geberlos Hinweis Der Passwortschutz ist nur Online verfügbar.
Seite 228 Inbetriebnahme 7.2 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Passwort Mit dem Safety-Passwort werden die Safety-Parameter vor ungewolltem oder unberechtigtem Zugriff geschützt. Im Inbetriebnahmemodus für Safety Integrated (p0010 = 95) ist ein Ändern von Safety- Parametern erst nach Eingabe des gültigen Safety-Passwortes in p9761 für die Antriebe bzw.
Seite 229 7.2 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort ● Sollte das Safety-Passwort nicht mehr verfügbar sein, dann können Sie die Safety- Projektierung nicht mehr ändern. Sie müssen dann den SINAMICS S120 komplett neu in Betrieb nehmen: – Werkseinstellung des gesamten Antriebsgeräts (Control Unit mit allen angeschlossenen Antrieben/Komponenten) herstellen.
Seite 230: Drive-Cliq-Regeln Für Safety Integrated Functions
Für die Safety Integrated Functions (Basic und Extended Functions) gelten grundsätzlich die allgemeinen DRIVE-CLiQ-Regeln. Diese Regeln finden Sie im Kapitel "Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ" in folgendem Handbuch: Literatur: SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen Ausnahmen für Safety Integrated-Komponenten sind darin auch in Abhängigkeit der Firmware-Version aufgeführt.
Seite 231: Zwangsdynamisierung (Teststop)
Inbetriebnahme 7.4 Zwangsdynamisierung (Teststop) ● TM54F – Der Anschluss des TM54F über DRIVE-CLiQ muss direkt an eine Control Unit erfolgen. Jeder Control Unit kann nur ein TM54F zugeordnet werden. – Am TM54F lassen sich weitere DRIVE-CLiQ-Teilnehmer wie Sensor Modules und Terminal Modules (jedoch kein weiteres Terminal Module TM54F) betreiben.
Seite 232: Zwangsdynamisierung Einstellen
Inbetriebnahme 7.4 Zwangsdynamisierung (Teststop) Zwangsdynamisierung einstellen Wenn Sie nur die "Basic Functions" nutzen, müssen Sie bei der Inbetriebnahme Folgendes tun: ● Setzen Sie die Überwachungszeit p9659 auf einen Wert passend zu Ihrer Anwendung. ● Werten Sie die Warnung A01699 in Ihrer übergeordneten Steuerung aus, indem Sie z. B. r9773.31 mit einem Digitalausgang oder einem Bit im Statusword des Feldbusses verschalten.
Seite 233 Inbetriebnahme 7.4 Zwangsdynamisierung (Teststop) Hinweis Zusatzinformationen Detaillierte Informationen zu Teststop/Zwangsdynamisierung finden Sie im Kapitel "Zwangsdynamisierung (Seite 169)". Hinweis Zwangsdynamisierung des TM54F Eine Beschreibung der Zwangsdynamisierung des TM54F finden Sie im Kapitel "Teststop/Zwangsdynamisierung des TM54F (Seite 300)". Beispiele für den Zeitpunkt der Zwangsdynamisierung ●...
Seite 234: Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions
Inbetriebnahme 7.5 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 7.5.1 Allgemeines 1. Zur Inbetriebnahme der Safety Integrated Basic Functions können Sie im Drop-Down- Menü der Safety-Maske folgende Einstellungen wählen. Mit diesen wählen Sie gleichzeitig die Variante der Ansteuerung der Safety-Funktionen: –...
Seite 235 Inbetriebnahme 7.5 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Expertenliste Die Safety Integrated Functions können über die Expertenliste parametriert werden, aber die Einstellungen über die STARTER Masken sind komfortabler und weniger fehleranfällig. Hinweis Passwort bei Werkseinstellung Das Passwort bei Werkseinstellung ist "0". Hinweis Duplizieren der Parameter für den 2.
Seite 236: Voraussetzungen Zur Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions
Inbetriebnahme 7.5 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 7.5.2 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions ● Die Inbetriebnahme der Antriebe muss abgeschlossen sein. ● Der Antrieb, auf dem die Safety-Funktionen online in Betrieb genommen werden sollen, darf nicht im Zustand "Betrieb" sein. ●...
Seite 237 6. Als Hilfsmittel zur Bestimmung der Motordaten und zur Verbesserung der Drehmomentgenauigkeit führen Sie anschließend die "Motordatenidentifikation" durch: Zuerst sind die stehenden, danach die drehenden Messungen durchzuführen. Details dazu finden Sie in den entsprechenden Abschnitten zur "Motordatenidentifikation" im "Funktionshandbuch SINAMICS S120 Antriebsfunktionen". Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 238: Safety Integrated Aktivieren
Inbetriebnahme 7.5 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Safety Integrated aktivieren 1. Öffnen Sie das Safety Integrated Auswahl-Fenster unter "<Antriebsgerät> > Antriebe > <Antrieb> > Funktionen > Safety Integrated" und wählen Sie die gewünschte Safety-Ansteuerungsart aus: Bild 7-4 Safety Integrated Auswahl 2.
Seite 239 Inbetriebnahme 7.5 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 3. Klicken Sie auf "Konfiguration" und stellen Sie den Istwerterfassungstakt (p9511) auf den Wert des Stromreglertaktes (p0115[0]) ein (z. B. 125 µsec). Bild 7-5 Safety Integrated ohne Geber (Beispiel) 4. Klicken Sie zuerst auf "Konfiguration" 5.
Seite 240 Inbetriebnahme 7.5 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 8. Jetzt können Sie die anwenderspezifischen Safety-Einstellungen durchführen. 9. Legen Sie mit p9585 den Wert für die "SI Motion Fehlertoleranz Istwerterfassung geberlos" fest (siehe Hinweise zur Einstellung der Parameter für die sichere Istwerterfassung ohne Geber (Seite 162)). 10.Klicken Sie auf den Button "Parameter kopieren".
Seite 241: Einstellen Der Abtastzeiten
Inbetriebnahme 7.5 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 7.5.4 Einstellen der Abtastzeiten Begriffserklärung Die im System vorhandenen Software-Funktionen werden in unterschiedlichen Abtastzeiten (p0115, p0799, p4099) zyklisch abgearbeitet. Die Safety-Funktionen werden im Überwachungstakt (p9500) und das TM54F in der Abtastzeit (p10000) ausgeführt. Für die Basic Functions wird der Takt in r9780 angezeigt. Die Kommunikation über PROFIBUS erfolgt zyklisch über den Kommunikationstakt.
Seite 242 Die Safety Functions werden im Überwachungstakt (r9780 für die Basic Functions bzw. p9500 für die Extended Functions) ausgeführt. Die PROFIsafe-Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus ausgewertet, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Überwachungstakt (Control Unit) (nur Extended Functions) • p9500 SI Motion Takt Istwerterfassung (Control Unit) •...
Seite 243: Inbetriebnahme Mit Starter
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Inbetriebnahme mit STARTER Im Folgenden wird beschrieben, wie Sie die Safety Integrated Extended Functions im STARTER in Betrieb nehmen. Die hier abgebildeten Masken stellen Beispiele aus der Offline-Inbetriebnahme dar. Zur vollständigen Inbetriebnahme müssen Sie danach eine Online-Verbindung zwischen STARTER/SCOUT und den Antrieben herstellen.
Seite 244: Extended Functions Mit Geber
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Wählen Sie für die Extended Functions eine der folgenden Möglichkeiten – Erweiterte Funktionen über TM54F – Erweiterte Funktionen über PROFIsafe – Erweiterte Funktionen über TM54F und Basisfunktionen über Onboard-Klemmen – Erweiterte Funktionen über PROFIsafe und Basisfunktionen über Onboard-Klemmen –...
Seite 245 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Extended Functions gehen Sie folgendermaßen vor: ● Wählen Sie im Projektnavigator <Antriebsgerät> → Antriebe → <Antrieb> → Funktionen → Safety Integrated. ● Für dieses Beispiel wählen wir die Kombination Erweiterte Funktionen über PROFIsafe und Basisfunktionen über Onboard-Klemmen und [0] Safety mit Geber und Beschleunigungsüberwachung (SAM)/Verzögerungszeit, da in diesem Fall 2 Ansteuerungsvarianten zu sehen sind.
Seite 246 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Konfiguration ● Klicken Sie in der Maske Safety Integrated auf Konfiguration: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für die Extended Functions: – Antriebstyp Wählen Sie den Achstyp Linearachse oder Rundachse/Spindel aus (p9502). – Überwachungs-Takt Stellen Sie hier den Überwachungstakt für die sicheren Bewegungsüberwachungen ein (p9500).
Seite 247 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER – Anwahl Teststop (Zwangsdynamisierung) Stellen Sie hier die Signalquelle für den Teststop der sicheren Bewegungsüberwachungen ein (p9705). – Prüfzeit Impulslöschung Stellen Sie hier die Zeit ein, nach der bei Auslösen des Teststops die Impulse gelöscht sein müssen (p9557).
Seite 248: Parametrierung Im Starter
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Siehe auch Hinweise zur Einstellung der Parameter für die sichere Istwerterfassung ohne Geber (Seite 162) Parametrierung im STARTER In der STARTER-Maske Geber-Parametrierung werden die für die Safety-Funktionen relevanten Geberparameter dargestellt, Parameter des Motorgebers werden aus der Standardprojektierung übernommen (die Felder werden inaktiv dargestellt).
Seite 249 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Konfiguration Geber – Gebertyp zeigt an, ob ein rotatorischer oder linearer Geber verwendet wird. Entsprechend wird auch das Einheitensystem angepasst (Grad bzw. 1/min oder mm bzw. mm/min) (p9516) – Geberstriche zeigt die Anzahl der Geberstriche des verwendeten Gebers an (p9518). –...
Seite 250 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Sichere Basisfunktionen ● Klicken Sie auf Sichere Basisfunktionen (STO, SS1, SBC), um die Basisfunktionen über Onboard-Klemmen zu parametrieren: ● Diese Maske bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – STO aktiv Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "STO aktiv" verschaltet werden soll (r9773.1).
Seite 251 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Klicken Sie auf STO, SS1, SBC, um weitere Einstellungen für STO, SS1 und SBC zu treffen: ● Control Unit (Klemme) – nur bei Ansteuerung über Klemme Hier stellen Sie die Signalquelle für die Funktionen STO, SBC und SS1 auf der Control Unit ein (p9620).
Seite 252 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER STO Erweiterte Einstellungen Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● F-DI Eingangsfilter Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651). ● Gleichzeitigkeitsüberwachung Hier stellen Sie die Toleranzzeit für die Umschaltung der sicherheitsgerichteten Eingänge auf der Control Unit ein (p9650).
Seite 253 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Test der Abschaltpfade erforderlich Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Sichere Stoppfunktionen (SS1, SS2, SOS, SAM) ●...
Seite 254 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Wechseln Sie zur Seite "SS2/SOS". – Verzögerungszeit SS2/STOP C -> SOS aktiv Stellen Sie hier die Übergangszeit von SS2/STOP C auf SOS ein (p9552). – Verzögerungszeit SOS -> SOS aktiv Stellen Sie hier die Verzögerungszeit für die Aktivierung von SOS ein (p9551). Bitte beachten Sie, dass es sich hier um den gleichen Timerwert handelt, der zwischen Anwahl und Aktivierung von SLS wirksam ist.
Seite 255: Abschaltgeschwindigkeit Beschleunigungsüberwachung
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Wechseln Sie zur Seite "SAM" (Beschleunigungsüberwachung). – Geschwindigkeitstoleranz Stellen Sie hier die Geschwindigkeitstoleranz für die Funktion "SAM" ein (p9548). – Abschaltgeschwindigkeit Beschleunigungsüberwachung Stellen Sie hier die Geschwindigkeitsgrenze für die Funktion "SAM" ein (p9568). Nach Unterschreiten der eingestellten Geschwindigkeitsgrenze wird SAM ausgeschaltet.
Seite 256 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Safe Brake Test (SBT) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sicherer Bremsentest (SBT), um den Safe Brake Test zu parametrieren: ● SBT Freigabe Geben Sie hier den Safe Brake Test frei (p10201.0) ● SBT Anwahl Wählen Sie hier, ob Sie den Safe Brake Test über SCC, BICO oder Teststop anwählen wollen (p10203).
Seite 257 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Testsequenz 1/Testsequenz 2 Stellen Sie hier für jede zu testende Bremse und jede gewünschte Testsequenz die folgenden Werte ein: – Testmoment Stellen Sie hier das Testmoment für den sicheren Bremsentest als Faktor bezogen auf das Haltemoment der Bremse.
Seite 258: Sicher Begrenzte Geschwindigkeit (Sls)
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS), um SLS zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLS: – SLS-Grenze über PROFIsafe Geben Sie hier SLS über PROFIsafe frei (p9501.24 = 1). –...
Seite 259: Negative Sollwertbegrenzung
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER – Negative Sollwertbegrenzung Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam" (r9733[1]) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM) ●...
Seite 260: Sichere Bewegungsrichtung (Sdi)
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Bewegungsrichtung (SDI), um SDI zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SDI: – SDI Geben Sie hier SDI frei (p9501.17 = 1). –...
Seite 261: Sichere Positionsüberwachung (Slp, Sp)
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Sichere Positionsüberwachung (SLP, SP) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Positionsüberwachung (SLP, SP), um SLP und SP zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLP: – SLP Geben Sie hier SLP frei (p9501.1 = 1). –...
Seite 262: Abnahmemodus Aktivieren
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Abnahmemodus ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Abnahmemodus, um die Abnahme zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für den Abnahmemodus: – Zeitlimit Abnahmemodus Geben Sie hier die maximale Zeit für den Abnahmetestmodus ein (p9558). –...
Seite 263 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Abschluss ● Nach der Parametrierung müssen Sie die Daten speichern und die Werte für den 2. Kanal duplizieren. Hinweis Safety-Parameter duplizieren Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER (bzw. SCOUT) Offline nur die Safety-relevanten Parameter des 1. Kanals einstellen.
Seite 264: Extended Functions Ohne Geber
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER 7.6.2 Extended Functions ohne Geber Im Folgenden wird anhand eines Beispiels beschrieben, wie Sie die Safety Integrated Extended Functions im STARTER in Betrieb nehmen. Die hier abgebildeten Masken stellen Beispiele aus der Offline-Inbetriebnahme dar. Zur vollständigen Inbetriebnahme müssen Sie danach eine Online-Verbindung zwischen STARTER/SCOUT und den Antrieben herstellen.
Seite 265 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Für dieses Beispiel wählen wir die Kombination Erweiterte Funktionen über PROFIsafe und Basisfunktionen über Onboard-Klemmen und [1] Safety ohne Geber mit Bremsrampe (SBR), da in diesem Fall 2 Ansteuerungsvarianten zu sehen sind. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 266 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Konfiguration ● Klicken Sie in der Maske Safety Integrated auf Konfiguration: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für die Extended Functions ohne Geber: – Antriebstyp Wählen Sie den Achstyp Linearachse oder Rundachse/Spindel aus (p9502). – Überwachungs-Takt Stellen Sie hier den Überwachungstakt für die sicheren Bewegungsüberwachungen ein (p9500).
Seite 267 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER – Anwahl Teststopp (Zwangsdynamisierung) Stellen Sie hier die Signalquelle für den Teststop der sicheren Bewegungsüberwachungen ein (p9705). – Prüfzeit Impulslöschung Stellen Sie hier Zeit ein, nach der bei Auslösen des Teststops die Impulse gelöscht sein müssen (p9557). –...
Seite 268: Konfiguration Mechanik
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Konfiguration Mechanik ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – Istwerttoleranz Stellen Sie hier die Toleranz für den kreuzweisen Vergleich der Istposition zwischen den beiden Überwachungskanälen ein (p9542). Für geberlose Bewegungsüberwachungsfunktionen muss die Toleranz höher eingestellt werden (z. B. 12 ° rotatorisch und 1 mm linear). –...
Seite 269 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Sichere Basisfunktionen ● Klicken Sie auf Sichere Basisfunktionen (STO, SS1, SBC), um die Basisfunktionen über Onboard-Klemmen zu parametrieren: ● Diese Maske bietet folgende Einstellmöglichkeiten: – STO aktiv Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "STO aktiv" verschaltet werden soll (r9773.1).
Seite 270 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Klicken Sie auf STO, SS1, SBC, um weitere Einstellungen für STO, SS1 und SBC zu treffen: ● Control Unit (Klemme) – nur bei Ansteuerung über Klemme Hier stellen Sie die Signalquelle für die Funktionen STO, SBC und SS1 auf der Control Unit ein (p9620).
Seite 271 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER STO Erweiterte Einstellungen Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für STO (Basic Functions): ● F-DI Eingangsfilter Hier stellen Sie die Entprellzeit für die fehlersicheren Digitaleingänge zur Ansteuerung von STO/SBC/SS1 ein (p9651). ● Gleichzeitigkeitsüberwachung Hier stellen Sie die Toleranzzeit für die Umschaltung der sicherheitsgerichteten Eingänge auf der Control Unit ein (p9650).
Seite 272 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Test der Abschaltpfade erforderlich Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Test Abschaltpfade erforderlich" (r9773.31) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Sichere Stoppfunktionen (SS1, SBR) ●...
Seite 273: Überwachungszeit
Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER ● Sichere Stops – Verzögerungszeit STOP F -> STOP B Geben Sie hier einen Wert für die Verzögerungszeit für den Übergang von STOP F nach STOP B ein (p9555). – Abschaltgeschwindigkeit SS1 Geben Sie hier einen Wert für die Abschaltgeschwindigkeit SS1 ein (p9560). –...
Seite 274 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS), um SLS zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SLS: – SLS-Grenze über PROFIsafe Geben Sie hier SLS über PROFIsafe frei (p9501.24 = 1). –...
Seite 275 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Geschwindigkeitsüberwewachung (SSM), um SSM zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SSM: – SSM mit Hysterese Geben Sie hier "SSM (n < nx) mit Hysterese und Filterung" frei (p9501.16 = 1). –...
Seite 276 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Sichere Bewegungsrichtung (SDI), um SDI zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für SDI: – SDI Geben Sie hier SDI frei (p9501.17 = 1). –...
Seite 277 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Wählen Sie die Parameter, mit denen der Status "Sollwertgeschwindigkeitsbegrenzung wirksam" (r9733[1]) verschaltet werden soll. Eine bzw. mehrere Verschaltungen sind möglich, aber nicht zwingend erforderlich. ● Klicken Sie auf Schließen, um in den Dialog Safety Integrated zurückzukehren. Sichere Position (SP) ●...
Seite 278 Inbetriebnahme 7.6 Inbetriebnahme mit STARTER Abnahmemodus ● Klicken Sie im Dialog Safety Integrated auf Abnahmemodus, um die Abnahme zu parametrieren: ● Dieser Dialog bietet folgende Einstellmöglichkeiten für den Abnahmemodus: – Zeitlimit Abnahmemodus Geben Sie hier die maximale Zeit für den Abnahmetestmodus ein (p9558). –...
Seite 279: Inbetriebnahme Cu310-2 Mittels Starter/Scout
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 7.7.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme Hinweis Ansteuerung über Onboard-Klemmen Diese Beschreibung zeigt die Inbetriebnahme am Beispiel der Ansteuerung über Onboard- Klemmen. Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit Safety Integrated auf der CU310-2 konfiguriert werden kann: ●...
Seite 280: Startmaske Der Konfiguration
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 7.7.2 Startmaske der Konfiguration Um die Safety-Funktionalität der CU310-2 zu parametrieren, wählen Sie im Inbetriebnahme- Tool STARTER den Punkt "<Antriebsgerät> > Antrieb_1 > Funktionen > Safety Integrated". Wählen Sie dort über die beiden Drop-Down-Listen unter "Auswahl Safety-Funktion" die gewünschte Safety-Funktionalität, die Ansteuerungsvariante und die Geberverwendung: Bild 7-7 CU310-2: Safety Startmaske (Beispiel)
Seite 281: Konfiguration Der F-Di/F-Do
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 7.7.3 Konfiguration der F-DI/F-DO F-DIs zur Ansteuerung der Extended Functions Diese Einstellmöglichkeit gibt es nur bei Ansteuerung der Extended Functions über die Onboard-Klemmen. Bild 7-8 Maske F-DIs zur Ansteuerung der Extended Functions Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-2 (p10040.0 = F-DI 0, ...
Seite 282: F-Dis Über Profisafe Übertragen
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT F-DIs über PROFIsafe übertragen Der sichere Zustand der ausgewählten F-DIs wird über PROFIsafe an eine F-Steuerung übertragen. Die Übertragung können Sie für jeden F-DI einstellen. Diese Einstellmöglichkeit gibt es nur bei Ansteuerung der Extended Functions über die Onboard-Klemmen.
Seite 283: Maske Des Fehlersicheren Ausgangs F-Do
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Maske des fehlersicheren Ausgangs F-DO Bild 7-10 Maske Ausgang Signalquelle für F-DO (p10042) Dem Ausgangsklemmenpaar des F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signalquellen für die Eingänge des UND sind wählbar: ● Wenn keine Signalquelle an einem Eingang angeschlossen ist, dann wird der Eingang auf HIGH gesetzt (Default), Ausnahme: Wenn an keinem Eingang eine Signalquelle angeschlossen ist, dann ist das Ausgangssignal = 0 ●...
Seite 284: Steuerschnittstelle Des Antriebs
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 7.7.4 Steuerschnittstelle des Antriebs Bild 7-11 Maske Antrieb Funktionen dieser Maske: ● Auswahl eines F-DI für die Funktionen STO, SS1, SS2, SOS, SLS, für die Geschwin- digkeitsgrenzen (bitcodiert) von SLS (p10022 bis p10028) sowie SDI (p10030 und p10031) und An- bzw.
Seite 285: Teststop/Zwangsdynamisierung Der Cu310-2
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT ● Konfiguration des Signals "Safe State" (p10039) Für den Antrieb kann ein sicheres Ausgangssignal "Safe State" aus folgenden Statussignalen generiert werden: – STO aktiv (Power_removed) – SS1 aktiv – SS2 aktiv – SOS aktiv –...
Seite 286: Durchführung
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT Durchführung Zur Parametrierung gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Leiten Sie aus der in Ihrer Anwendung eingesetzten Beschaltung den dazu passenden Modus ab (siehe Abbildungen in den folgenden Abschnitten). 2. Stellen Sie mit Parameter p10047 denModus ein, der verwendet werden soll. 3.
Seite 287: Testmode 1: Auswertung Internes Diagnosesignal (Passive Last)
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 7.7.5.1 Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last) Bild 7-12 F-DO-Schaltung "Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last)" Erwartungshaltung DIAG-Signal HIGH Testsequenz für Testmode 1 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 288: Testmode 2: Rücklesen F-Do In Di (Relaisschaltung)
Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme CU310-2 mittels STARTER/SCOUT 7.7.5.2 Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung) Bild 7-13 F-DO-Schaltung "Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung)" Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH Testsequenz für Testmode 2 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 289: Testmode 3: Rücklesen F-Do In Di (Aktor Mit Rückmeldung)
HIGH HIGH HIGH Testsequenz für Testmode 3 7.7.5.4 Teststop-Modus Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Motion Überwachungstakt (Control Unit) (nur Extended Functions) • p9500 SI Wartezeit für Teststop an DO • p10001 SI Zwangsdynamisierung Timer • p10003 BI: SI Zwangsdynamisierung F-DO Signalquelle •...
Seite 290: Inbetriebnahme Tm54F Mittels Starter/Scout
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit das TM54F konfiguriert werden kann: ● Abgeschlossene Erstinbetriebnahme aller Antriebe ● F-DIs und F-DOs des TM54F, die genutzt werden sollen, müssen verdrahtet sein Tabelle 7- 4 Ablauf der Konfiguration Schritt Ausführung...
Seite 291: Startmaske Der Konfiguration
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.2 Startmaske der Konfiguration Bild 7-15 Startmaske Konfiguration TM54F In der Startmaske können folgende Funktionen angewählt werden: ● Konfiguration Öffnet die Folgemaske "Konfiguration" ● Eingänge Öffnet die Folgemaske "Eingänge" ● Ausgänge Öffnet die Folgemaske "Ausgänge" ●...
Seite 292: Einstellungen Ändern
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Einstellungen ändern/aktivieren (nur Online verfügbar) – Einstellungen ändern Mit der Anwahl der Schaltfläche lässt sich der Inbetriebnahmemodus nach Eingabe des TM54F-Passworts aktivieren. Danach hat die Schaltfläche die Funktion "Einstellungen aktivieren". – Einstellungen aktivieren Mit der Anwahl werden die eingegebenen Parameter übernommen und die Ist-CRC berechnet und in die Soll-CRC übertragen.
Seite 293: Konfiguration Tm54F
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.3 Konfiguration TM54F Konfigurationsmaske des TM54F für Safety Integrated Bild 7-16 Konfiguration TM54F Funktionen in dieser Maske: ● Zuordnung Antriebsobjekte (p10010) Auswahl eines Antriebsobjekts, das einer Antriebsgruppe zugewiesen werden soll. ● Antriebsgruppen (p10011) Jeder projektierte Safety-Antrieb kann über eine Auswahlliste einer Antriebsgruppe zugeordnet werden.
Seite 294 Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Diskrepanzzeit F-DI (p10002) Die Signalzustände an den beiden Klemmen eines F-DI werden darauf hin überwacht, ob sie innerhalb der Diskrepanzzeit den gleichen logischen Signalzustand erreichen. Hinweis Diskrepanzzeit Die Diskrepanzzeit muss immer kleiner als das kleinste zu erwartende Schaltintervall des Signals an den F-DIs eingestellt werden.
Seite 295: Konfiguration Der F-Di/F-Do
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.4 Konfiguration der F-DI/F-DO Maske der fehlersicheren Eingänge F-DI Diese Einstellmöglichkeit gibt es nur bei Ansteuerung der Extended Functions über die Onboard-Klemmen. Bild 7-17 Maske Eingänge ● Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-9 (p10040.0 = F-DI 0, ..., p10040.9 = F-DI 9), es wird immer nur die Eigenschaft des 2.
Seite 296 Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Testmode aktivieren (p10041) Über ein Häkchen an einem F-DI wird eingestellt, ob das Paar der Digitaleingänge bei der Zwangsdynamisierung in den Test eingebunden werden soll (weitere Informationen siehe Kapitel "Zwangsdynamisierung (Seite 169)"). ● LED-Symbol in der Maske F-DI Das LED-Symbol hinter dem UND-Glied zeigt den logischen Zustand an (inaktiv: grau, aktiv: grün, Diskrepanzfehler: rot).
Seite 297: Maske Der Fehlersicheren Ausgänge F-Do
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Maske der fehlersicheren Ausgänge F-DO Diese Einstellmöglichkeit gibt es nur bei Ansteuerung der Extended Functions über die Onboard-Klemmen. Bild 7-18 Maske Ausgänge ● Signalquelle für F-DO (p10042 - p10045) Jedem Ausgangsklemmenpaar eines F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signal- quellen für die Eingänge des UND sind wählbar: –...
Seite 298: Steuerschnittstelle Der Antriebsgruppe
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.5 Steuerschnittstelle der Antriebsgruppe Bild 7-19 Maske Antriebsgruppe Funktionen dieser Maske: ● Auswahl eines F-DI für die Funktionen STO, SS1, SS2, SOS, SLS, für die Geschwindigkeitsgrenzen (bitcodiert) von SLS (p10022 bis p10028) sowie SDI (p10030 und p10031) und An- bzw.
Seite 299 Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Konfiguration des Signals "Safe State" (p10039) Für jede Antriebsgruppe kann ein sicheres Ausgangssignal "Safe State" aus folgenden Statussignalen generiert werden: – STO aktiv (Power_removed) – SS1 aktiv – SS2 aktiv – SOS aktiv –...
Seite 300: Teststop/Zwangsdynamisierung Des Tm54F
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.6 Teststop/Zwangsdynamisierung des TM54F Prüfung der fehlersicheren Ein- und Ausgänge Fehlersichere Ein- und Ausgänge müssen in definierten Zeitintervallen auf Fehlersicherheit geprüft werden (Teststop bzw. Zwangsdynamisierung). Das TM54F enthält zu diesem Zweck einen Funktionsblock, der diese Zwangsdynamisierung in folgenden Fällen ausführt: ●...
Seite 301 Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 4. Legen Sie mit Parameter p10041 fest, welche fehlersicheren digitalen Eingänge beim Test überprüft werden sollen. Eingänge, die nicht mit den Stromversorgungen L1+ und L2+ versorgt werden, dürfen Sie nicht für den Test auswählen. Der Test von an den F-DIs angeschlossenen Sensoren ist nur dann möglich, wenn diese von L1+ bzw.
Seite 302 Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Teststop/Zwangsdynamisierung: Dauer Die Dauer errechnen Sie mit dieser Formel: Die F-DOs, die nicht über p10046 zur Auswertung angemeldet wurden, werden für den Zeitraum des Tests auf "0" ("failsafe values") geschaltet. Der maximale Zeitraum für den Test beträgt: T Teststop FDIs FDOs...
Seite 303: Testmode 1: Auswertung Internes Diagnosesignal (Passive Last)
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.6.1 Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last) Bild 7-20 F-DO-Schaltung "Testmode 1: Auswertung internes Diagnosesignal (passive Last)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Erwartungshaltung DIAG-Signal HIGH Testsequenz für Testmode 1...
Seite 304: Testmode 2: Rücklesen F-Do In Di (Relaisschaltung)
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.6.2 Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung) Bild 7-21 F-DO-Schaltung "Testmode 2: Rücklesen F-DO in DI (Relaisschaltung)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH...
Seite 305: Testmode 3: Rücklesen F-Do In Di (Aktor Mit Rückmeldung)
Inbetriebnahme 7.8 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.8.6.3 Testmode 3: Rücklesen F-DO in DI (Aktor mit Rückmeldung) Bild 7-22 F-DO-Schaltung "Testmode 3: Rücklesen F-DO in DI (Aktor mit Rückmeldung)" Kommentar F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH...
Seite 306: Teststop-Modus Parameter
Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 7.8.6.4 Teststop-Modus Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Abtastzeit • p10000 SI Wartezeit für Teststop an DO 0 ... DO 3 • p10001 SI Zwangsdynamisierung Timer • p10003 BI: SI Zwangsdynamisierung F-DO 0 ... 3 Signalquelle •...
Seite 307: Profisafe Über Profibus
7.9.1 PROFIsafe über PROFIBUS Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 und einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFIBUS- Master konfiguriert werden. Dabei wird automatisch eine spezielle Safety-Verbindung ("Safety-Slot") zwischen Master und Slave eingerichtet. Über STARTER (alternativ: HW-Konfig) kann dann eines der PROFIsafe-Telegramme 30, 31, 901 oder 902 (Submodul-ID = 30, 31, 901 oder 902) für die Antriebsobjekte (Drive...
Seite 308 Safety Master anlegen 1. Legen Sie entsprechend der vorliegenden Hardware in HW-Konfig eine F-CPU, z. B. CPU 317F2, und einen Antrieb an, z. B. SINAMICS S120 mit CU320-2. Starten Sie dazu den SIMATIC Manager und legen Sie ein neues Projekt an.
Seite 309 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 3. Doppelklicken Sie auf SIMATIC S300(1) und anschließend auf "Hardware", um das Tool HW-Konfig zu öffnen. Bild 7-26 HW-Konfig aufrufen 4. Legen Sie zuerst unter HW-Konfig im linken Fenster eine Profilschiene an ((0)UR): Ziehen Sie aus dem Standard-Katalog unter SIMATIC 300/RACK-300 die Profilschiene auf das linke obere Feld (der Cursor bekommt ein "+"...
Seite 310 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 5. Wählen Sie unter SIMATIC 300/CPU 300 eine Safety fähige CPU aus: Ziehen Sie hier z. B. die CPU 317F-2/V2.6 mithilfe von Drag&Drop auf den markierten Steckplatz 2 im "RACK". Bild 7-28 F-Host anlegen (Master) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 311 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 6. Im Rack: Doppelklick Sie auf Zeile X2, um das Fenster "Eigenschaften - PROFIBUS Schnittstelle DP" zu öffnen. Klicken Sie unter der Lasche "Parameter" im Feld Schnittstelle auf "Eigenschaften...". Bild 7-29 PROFIBUS Schnittstelle einstellen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 312 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 7. PROFIBUS Schnittstelle Stellen Sie unter der Lasche "Parameter" die Adresse, mit dem Button "Eigenschaften..." die Netzeinstellungen, die Übertragungsgeschwindigkeit (z. B. 12 MBit/s), das Profil (DP) ein. Bild 7-30 PROFIBUS-Profil einstellen 8. Bestätigen Sie die Einstellungen mit "OK". Damit ist der Master eingerichtet.
Seite 313 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation Safety Slave (Antrieb) anlegen 1. Der Antrieb kann auf 2 Arten ausgewählt werden: – Auswahl im Katalogfenster unter "PROFIBUS-DP > SINAMICS > SINAMICS S120 > SINAMICS S120 CU320-2 oder – Installation einer GSD-Datei Um das Gerät aus dem Katalog auszuwählen, klicken Sie mit der linken Maustaste auf den Antrieb "SINAMICS S120 CU320-2", ziehen das Symbol auf den PROFIBUS-Strich...
Seite 314 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation PROFIsafe Details auswählen Für die beiden letzten Parameter der Liste sind folgende Wertebereiche einstellbar: 1. Wählen Sie bei der Auswahl in HW-Konfig entweder die CU320-2 mit PROFIsafe Mode V1 oder V2. Für PROFIsafe sind die Modes V1.0 und V2.0 möglich. 2.
Seite 315: Telegramm Konfigurieren
Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation Wählen Sie die Überwachungszeit sollte so hoch, dass Telegrammverzögerungen durch die Kommunikation toleriert werden, aber im Fehlerfall (z. B. Unterbrechung der Kommunikationsverbindung) die Fehlerreaktion schnell genug ausgeführt wird. Weitere Informationen zu den F-Parametern finden Sie in der Online-Hilfe (Schaltfläche "Hilfethemen").
Seite 316 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 3. Wählen Sie zuerst das Standard Telegramm 1 aus und wechseln Sie anschließend wieder auf „Freie Telegrammprojektierung mit BICO“. Grund dafür ist die automatische Vorbelegung der PROFIdrive Steuerworte. Allerdings sind noch Anpassungen nötig, die nur bei freier Telegrammkonfiguration möglich sind. Bild 7-35 Telegrammkonfiguration 2 4.
Seite 317: Profisafe Über Profinet
7.9.2 PROFIsafe über PROFINET Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 und einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFINET- Master konfiguriert werden. Über STARTER (alternativ: HW-Konfig) kann dann eines der PROFIsafe-Telegramme 30, 31, 901 oder 902 (Submodul-ID = 30, 31, 901 oder 902) für die Antriebsobjekte (Drive Object, DO) projektiert werden.
Seite 318: Vergabe Der Ip-Adresse Und Des Namens
STARTER oder dem Primary Setup Tool (PST) eingestellt werden (sog. "Taufe"). Eine Anleitung wie Sie "IP-Adresse und einen Namen dem Antriebsgerät zuweisen" ist im Inbetriebnahmehandbuch SINAMICS S120 (IH1) im Kapitel "Online Betrieb herstellen - STARTER über PROFINET IO" zu finden.
Seite 319 Bestätigen Sie mit "OK", um die Einstellung zu übernehmen. 4. Speichern und übersetzen Sie die Einstellungen in HW-Konfig und laden Sie sie in das Zielgerät. Damit ist eine PROFIsafe-Verbindung zwischen F-CPU und dem SINAMICS S120- Antrieb eingerichtet. Bild 7-38...
Seite 320 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation Telegramm konfigurieren Um das PROFIsafe-Telegramm zu konfigurieren gehen Sie folgendermaßen vor; 1. Wechseln Sie zum zugehörigen STARTER-Projekt. 2. Doppelklicken Sie im Projektnavigator auf den Punkt "<Control Unit> > Kommunikation > Telegrammkonfiguration". Bild 7-39 Telegrammkonfiguration 1 3. Wählen Sie „Freie Telegrammprojektierung mit BICO“. Bild 7-40 Telegrammkonfiguration 2 Safety Integrated...
Seite 321 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 4. Klicken Sie auf "Telegrammkonfiguration anpassen > PROFIsafe hinzufügen", um einen PROFIsafe-Slot anzulegen. Bild 7-41 Telegrammkonfiguration 3 5. Wählen Sie das gewünschte PROFIsafe-Telegramm. Bild 7-42 Telegrammkonfiguration 4 Die Auswahl des Telegramms 902 ist nur sinnvoll, wenn das Sicherheitsprogramm im F-Host die Verarbeitung von 32-Bit-Werten unterstützt.
Seite 322: Profisafe Details Auswählen
Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation PROFIsafe Details auswählen In der Übersicht für den SINAMICS-Antrieb wird nun unter "Antriebsobjekt" ein PROFIsafe- Slot angezeigt, der noch konfiguriert werden muss. Bild 7-43 Profisafe für Antrieb definieren Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 323 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 1. Wählen Sie unter der Antriebsbaugruppe die Zeile "PROFIsafe" und rufen Sie mit der rechten Maustaste die Eigenschaften des PROFIsafe-Slots auf. 2. Über die Lasche "Adressen" legen Sie den Adressbereich des PROFIsafe-Telegramms fest. Die Anfangsadresse für Ein- und Ausgänge ist dabei identisch. Schließen Sie die Eingaben mit "OK"...
Seite 324 Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation Bild 7-45 F-Parameter einstellen F-Parameter einstellen: Für die beiden letzten Parameter der Liste gelten folgende Wertebereiche: PROFIsafe-Zieladresse F_Dest_Add: 1 bis 65534 F_Dest_Add legt die PROFIsafe-Zieladresse des Antriebsobjektes fest. Der Wert kann beliebig innerhalb des Bereichs liegen, muss aber in der Safety-Projektierung des Antriebs im SINAMICS-Antriebsgerät nochmals manuell eingetragen werden.
Seite 325 Beim Schließen des Dialogs "PROFIsafe Eigenschaften" werden die F-Adressen (F_Dest_Add und F_Source_Add) auf ihre Eindeutigkeit geprüft. Dies ist nur möglich, wenn die PROFINET-Kopplung zwischen SINAMICS S120 und SIMATIC F-CPU bereits besteht. Weitere Informationen zur Erstellung eines Sicherheitsprogramms und den Zugriff im Sicherheitsprogramm auf PROFIsafe-Nutzdaten (z.
Seite 326: Profisafe-Konfiguration Mit Starter
Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 7.9.3 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER Aktivieren von PROFIsafe über die Expertenliste Um die Safety Integrated Functions über PROFIsafe zu aktivieren, müssen Sie in der Expertenliste p9601.3 = 1 setzen. Bit 0 muss auf "1" oder "0" gestellt werden, abhängig davon, ob die Ansteuerung über Klemmen parallel zur Ansteuerung über PROFIsafe freigegeben werden soll oder nicht.
Seite 327: Profisafe-Telegramm Wählen
Inbetriebnahme 7.9 PROFIsafe-Kommunikation 7.9.3.1 PROFIsafe-Telegramm wählen Um das PROFIsafe-Telegramm festzulegen, das Sie verwenden wollen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie im Parameter p60022 das gewünschte Telegramm. 2. Wählen Sie im Parameter p9611 dieselbe Telegrammnummer. Hinweis Kompatibilitätsmodus Wenn Sie p9611 = 998 bei p60022 = 0 einstellen (z. B. wenn Sie ein Safety-Projekt auf Firmware V4.5 hochgerüstet haben), ist ebenso das PROFIsafe-Telegramm 30 eingestellt wie bei p60022 = 30 und p9611 = 30.
Seite 328: Inbetriebnahme Einer Linear-/Rundachse
Inbetriebnahme 7.10 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 6. Im Dialog "Konfiguration PROFIsafe" werden die aktuell in den Parametern p60022 und p9611 eingestellten Telegramme angezeigt. 7. Um das Telegramm von p60022 in p9611 zu übernehmen, klicken Sie auf den Button "PROFIsafe-Telegramm übernehmen". Bild 7-46 PROFIsafe Telegrammauswahl 7.10 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse...
Seite 329 Inbetriebnahme 7.10 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 4. Das Ändern der Safety-Parameter ist erst nach Eingabe des gültigen Safety-Passworts möglich (Parameter p9761 für die Antriebe bzw. p10061 für das TM54F). Bild 7-47 Safety Integrated-Inbetriebnahme Linear-/Rundachse 5. Wählen Sie "Erweiterte Funktionen über TM54F" und "[0] Safety mit Geber und Beschl_überwachung(SAM)/Verzögerungszeit"...
Seite 330 Inbetriebnahme 7.10 Inbetriebnahme einer Linear-/Rundachse 7. Es öffnet sich das Fenster für die Safety-Konfiguration des Antriebs. Bild 7-48 Safety-Konfiguration: Antrieb 8. Stellen Sie für den Antrieb den gleichen "Überwachungs-Takt" (Safety-Takt) wie bei dem TM54F ein (siehe Kapitel "Konfiguration TM54F (Seite 293)"). 9.
Seite 331: Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated
Herunterladen des Projekts zu Fehler F01656 kommen. Dieses Verhalten tritt immer dann auf, wenn sich beim Kopieren Komponentennummern ändern. (z. B. andere Antriebsobjektnummer oder andere Hardware). Beachten Sie in diesem Fall das beim Fehler F01656 beschriebene Vorgehen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 332: Hinweise Zur Serieninbetriebnahme
Inbetriebnahme 7.12 Hinweise zur Serieninbetriebnahme 7.12 Hinweise zur Serieninbetriebnahme Ein in Betrieb genommenes Projekt, das in den STARTER hochgeladen wurde, kann unter Beibehaltung der Safety-Parametrierung auf ein weiteres Antriebsgerät übertragen werden. 1. Laden Sie das STARTER-Projekt in das Antriebsgerät. 2. Achten Sie darauf, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden, und schalten Sie erst dann die Maschine ein.
Seite 333: Applikationsbeispiele
Sie die Inbetriebnahme fortführen. 7.13 Applikationsbeispiele SINAMICS Applikationsbeispiele sind auf folgender Internet-Seite zu finden: www.siemens.de/sinamics-applikationen Speziell durch das optimale Zusammenspiel von SIMATIC Steuerungstechnik und SINAMICS Antriebstechnik bieten wir Ihnen effiziente Systemansätze. Die Applikationsbeispiele bieten Ihnen: ● Wiederverwendbare Bausteine zur Skalierung der Soll- und Istwerte ●...
Seite 334: Applikationsbeispiele Suchen Und Aufrufen
3. Erste Details der gewünschten Applikationsbeschreibung können Sie sich anschließend in einer Kurzinformation anzeigen lassen. Klicken Sie dazu auf den entsprechenden Eintrag in der Ergebnisliste. Anschließend wird im Siemens Industry Online Support die gewünschte Kurzinformation angezeigt. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 335 Inbetriebnahme 7.13 Applikationsbeispiele In der Regel können Sie über die Kurzinformation auch eine ausführliche Applikationbeschreibung als PDF downloaden. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 336 Inbetriebnahme 7.13 Applikationsbeispiele Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 337: Abnahmetest
Abnahmetest Hinweis Verantwortlichkeiten Für die Durchführung und Dokumentation der Abnahmetests ist der Maschinenhersteller verantwortlich: Im Kapitel "Abnahmetests (Vorschläge) (Seite 401)" finden Sie Beispiele, wie die Abnahmetests für die einzelnen Sicherheitsfunktionen durchgeführt und dokumentiert werden können. Warum ist eine Abnahme erforderlich? Die EG-Maschinenrichtlinie und die DIN EN ISO 13849-1 fordern: ●...
Seite 338 Abnahmetest Anforderungen Die Anforderungen an einen Abnahmetest (Konfigurationsprüfung) für Sicherheitsfunktionen elektrischer Antriebe gehen aus DIN EN 61800-5-2, Kapitel 7.1 Punkt f) hervor. In dieser Norm wird der Abnahmetest "Konfigurationsprüfung" genannt. ● Beschreibung der Anwendung einschließlich eines Bildes ● Beschreibung der sicherheitsbezogenen Bauteile (einschließlich Software-Versionen), die in der Anwendung benutzt werden ●...
Seite 339: Allgemeines Zum Abnahmetest
• Es sind die Informationen in den Kapiteln "Inbetriebnahme (Seite 225)" und "Beschreibung der Safety Integrated Functions (Seite 61)" zu beachten. • Das nachfolgende Abnahmeprotokoll stellt ein Beispiel bzw. eine Empfehlung dar. • Eine Vorlage für das Abnahmeprotokoll in elektronischer Form kann über Ihre Siemens- Vertriebsniederlassung bezogen werden. Hinweis...
Seite 340 Abnahmetest 8.1 Allgemeines zum Abnahmetest Voraussetzungen für den Abnahmetest ● Die Maschine ist korrekt verdrahtet. ● Alle Sicherheitseinrichtungen (z. B. Schutztürüberwachungen, Lichtschranken, Not- Endschalter) sind angeschlossen und betriebsbereit. ● Die Inbetriebnahme der Steuerung und Regelung muss abgeschlossen sein, da sonst z.
Seite 341: Safety-Logbuch
Abnahmetest 8.2 Safety-Logbuch Safety-Logbuch Die Funktion "Safety-Logbuch" wird verwendet, um Veränderungen an Safety-Parametern zu erkennen, die sich auf die zugehörigen CRC-Summen auswirken. Die CRC-Bildung wird nur durchgeführt, wenn p9601 (SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen CU/Motor Module) > 0 ist. Datenänderungen werden durch Änderungen der CRC der SI-Parameter erkannt. Jede SI- Parameteränderung, die wirksam werden soll, benötigt eine Änderung der Soll-CRC, damit der Antrieb ohne SI-Fehlermeldungen betrieben werden kann.
Seite 342 Abnahmetest 8.2 Safety-Logbuch Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 343: Systemmerkmale
Newsletter abonnieren. Zum Abonnieren der Newsletter gehen Sie bitte wie folgt vor: 1. Bitte gehen Sie dazu ins Internet unter http://automation.siemens.com 2. Stellen Sie die Internet-Seite auf die gewünschte Sprache ein. 3. Klicken Sie auf den Menüpunkt "Support". 4. Klicken Sie auf den Menüpunkt "Newsletter".
Seite 344: Zertifizierungen
● EN 61800-5-2 Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 345: Sicherheitshinweise
Systemmerkmale 9.3 Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken Es gibt weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken außerhalb dieses Kapitels, die an den relevanten Stellen dieses Funktionshandbuches aufgeführt sind. GEFAHR Risikominimierung durch Safety Integrated Mit Safety Integrated kann das Risiko von Maschinen und Anlagen reduziert werden. Ein sicherer Betrieb der Maschine bzw.
Seite 346 Systemmerkmale 9.3 Sicherheitshinweise WARNUNG Systemhochlauf und Aktivieren der Antriebe nach Änderung oder Tausch von Hardware und/oder Software Nach Änderung oder Tausch von Hardware- und/oder Software-Komponenten ist der Systemhochlauf und das Aktivieren der Antriebe nur bei geschlossenen Schutzeinrichtungen zulässig. Personen dürfen sich dabei nicht im Gefahrenbereich aufhalten.
Seite 347 Systemmerkmale 9.3 Sicherheitshinweise WARNUNG Parametrierte Sicherheitsfunktionen bei Auftreten eines internen oder externen Fehlers nur eingeschränkt verfügbar Bei Auftreten eines internen oder externen Fehlers können die parametrierten Sicherheitsfunktionen während der STOP-F-Reaktion aufgrund des Fehlers nicht mehr oder nur eingeschränkt zur Verfügung stehen. Dies ist bei der Parametrierung einer Verzögerungszeit zwischen STOP F und STOP B zu beachten.
Seite 348: Ausfallwahrscheinlichkeit Der Sicherheitsfunktionen
Antriebgerätes, dessen Hardware-Konfiguration und von den PFH-Werten der weiteren für die Sicherheitsfunktion verwendeten Komponenten ab. Für das Antriebsgerät SINAMICS S120 werden PFH-Werte in Abhängigkeit von der Hardware-Konfiguration (Anzahl der Antriebe, Ansteuerungsart, Anzahl verwendeter Geber) zur Verfügung gestellt. Es wird dabei keine Unterscheidung zwischen den einzelnen integrierten Sicherheitsfunktionen gemacht.
Seite 349: Reaktionszeiten
Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Reaktionszeiten Die Basic Functions werden im Überwachungstakt (r9780) ausgeführt. Die PROFIsafe- Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht, ausgewertet (PROFIsafe-Scan-Zyklus = 2 × r9780). Hinweis Aktueller Wert des Überwachungstakts (r9780) Den jeweils aktuellen Wert des Überwachungstakts (r9780) sehen Sie erst, wenn Sie ONLINE mit dem Antrieb verbunden sind.
Seite 350 Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Basic Functions über Klemmen auf Control Unit und Motor Module (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten von der Ansteuerung über Klemmen bis zum Auftreten der Reaktion wieder. Tabelle 9- 1 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über Klemmen auf Control Unit und dem Motor Module Funktion Worst case bei fehlerfreiem Worst case bei Vorhandensein eines...
Seite 351 Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Basic Functions über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 9- 2 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Worst case bei fehlerfreiem Worst case bei Vorhandensein eines...
Seite 352 Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 9- 3 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Worst case bei fehlerfreiem Worst case bei Vorhandensein...
Seite 353 Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten t_K = PROFINET-Buszykluszeit + Wert aus p2048 (für Baugruppen, auf denen der Parameter p2048 existiert) t_IST: Für p9511 ≠ 0 t_IST = p9511 Für p9511 = 0 Bei Vorhandensein eines taktsynchronen PROFIBUS-Masters: t_IST = PROFIBUS-Takt Sonst: t_IST = 1 ms Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über TM54F (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder.
Seite 354: Ansteuerung Der Extended Functions Mit Geber Über Klemmen (Nur Cu310-2)
Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über Klemmen (nur CU310-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 9- 5 Reaktionszeiten bei Ansteuerung der Extended Functions mit Geber über sichere Onboard-Klemmen (nur CU310-2) Funktion Worst case bei fehlerfreiem...
Seite 355 Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über PROFIsafe (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 9- 6 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Worst case bei fehlerfreiem Worst case bei Vorhandensein eines Fehlers...
Seite 356 Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Funktion Worst case bei fehlerfreiem Worst case bei Vorhandensein eines Fehlers Antriebssystem Bei PROFIsafe über Bei taktsynchnroner Kommunikation t_K = To (zu To siehe Parameter r2064[4]) PROFINET Bei nicht taktsynchroner t_K = 4 ms Kommunkation über die integrierte (für Baugruppen, auf denen der Parameter p2048 PROFINET-Schnittstelle nicht existiert)
Seite 357: Ansteuerung Der Extended Functions Ohne Geber Über Klemmen (Nur Cu310-2)
Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über Klemmen (nur CU310-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 9- 7 Reaktionszeiten bei Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über Klemmen (nur CU310-2) Funktion Worst case bei fehlerfreiem Antriebssystem Worst case bei Vorhandensein eines Fehlers...
Seite 358 Systemmerkmale 9.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Extended Functions ohne Geber über TM54F (CU310-2 und CU320-2) Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 9- 8 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über TM54F Funktion Worst case bei fehlerfreiem Worst case bei Vorhandensein eines...
Seite 359: Restrisiko
Systemmerkmale 9.6 Restrisiko Restrisiko Der Maschinenhersteller ist durch die Fehleranalyse in der Lage, das Restrisiko an seiner Maschine bezüglich des Antriebsgerätes zu bestimmen. Es sind folgende Restrisiken bekannt: WARNUNG Restrisiko durch prinzipbedingt mögliche Hardware-Fehler: PFH-Wert Aufgrund von bei elektrischen Systemen prinzipbedingt möglichen Hardware-Fehlern ergibt sich ein zusätzliches Restrisiko, welches durch den PFH-Wert ausgedrückt wird.
Seite 360 Systemmerkmale 9.6 Restrisiko WARNUNG Restrisiko bei einem 1-Gebersystem Werden bei einem 1-Gebersystem durch: a) einen einzelnen elektrischen Fehler im Geber oder b) einen Geberwellenbruch (bzw. Lösung der Geberwellenkupplung) oder Lösung der Gebergehäusebefestigung die Gebersignale statisch (d. h. sie folgen der Bewegung nicht mehr, haben aber korrekte Pegel), so wird dieser Fehler bei stehendem Antrieb (z.
Seite 361: Instandhaltung
Im Folgenden finden Sie die relevanten Informationen aus der Sicht von Safety Integrated. Weitere Informationen zum Komponententausch siehe Kapitel "Beispiele Komponententausch" im SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen. ● Anhand der NodeID und der gespeicherten CRC der jeweiligen Hardware-Komponente erkennt der Antrieb, dass ein Komponententausch stattgefunden hat. Die Reaktionen des Antriebs und die Aktionen, die Sie durchführen müssen, entnehmen Sie der folgenden...
Seite 362 Instandhaltung 10.1 Hinweise zum Komponententausch Getauschte Ansteue- Reaktion des Aktion des Anwenders Diagnose- Komponente rungsart Antriebs parameter Störquittierung Quittierung Speichern (Störung) erforderlich Komponen- tentausch erforderlich Sensor Alle F01640.4 = 1 r9776.2 = 1 Module r9776.3 = 1 (Prozessor 2) Geber Alle F01641.5 = 1 Nein...
Seite 363: Hinweis Zum Firmware-Update
POWER ON und ein partieller Abnahmetest durchgeführt werden. Nähere Informationen finden Sie in den Kapiteln "Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen (Seite 405)" und "Abnahmetest (Seite 337)". Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Modulkennung CU • p9670 SI Modulkennung MM •...
Seite 364: 10.3 Safety-Störungen
Instandhaltung 10.3 Safety-Störungen 10.3 Safety-Störungen 10.3.1 Stopreaktionen Bei den Störungen von Safety Integrated Extended Functions und bei Grenzwertüberschreitungen können folgende Stopreaktionen ausgelöst werden: Tabelle 10- 1 Übersicht Stopreaktionen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP A Sofortige Impulslöschung Antrieb trudelt aus Bei allen quittierbaren •...
Seite 365 Instandhaltung 10.3 Safety-Störungen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP D Zeitstufe t wird starten. Antrieb muss durch übergeordnete Projektierbarer Folgestop • Steuerung (im Verbund) abgebremst p9563 bei SLS Keine antriebsautarke werden! Reaktion. Projektierbarer Folgestop • Nach Ablauf der Zeit t wird SOS Nach Ablauf von t wird SOS...
Seite 366: Einschaltverzögerungen Bei Übergang Der Stopreaktionen
Instandhaltung 10.3 Safety-Störungen Hinweis Verzögerte Impulslöschung bei Busausfall Für SLS und SDI stehen die Stopreaktionen auch mit verzögerter Impulslöschung bei Busausfall zur Verfügung (damit der Antrieb bei einer Kommunikationsstörung nicht sofort mit Impulslöschung reagiert): • Wenn p9580 ≠ 0 und SLS aktiv ist, erfolgt bei Kommunikationsausfall die parametrierte ESR-Reaktion nur, wenn als SLS-Reaktion ein STOP mit verzögerter Impulslöschung bei Busausfall parametriert ist (p9563[0...3] ≥...
Seite 367: Prioritäten Der Stopreaktionen
10.3 Safety-Störungen Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Literatur Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch 10.3.2 Prioritäten der Stopreaktionen Tabelle 10- 2 Prioritäten der Stopreaktionen Prioritätseinstufung Stopreaktion höchste Priorität STOP A ..
Seite 368 Instandhaltung 10.3 Safety-Störungen Die obige Tabelle gibt an, welche Stopreaktion bzw. Sicherheitsfunktion sich einstellt, wenn bei einer angewählten Sicherheitsfunktion ein STOP ausgelöst wird. Die STOPs sind dabei von links nach rechts mit fallender Priorität angeordnet (STOP A-F). In den einzelnen Sicherheitsfunktionen gibt es keine übergreifende Priorität. Ein SOS ist z.
Seite 369: Quittierung Von Safety-Störungen
Instandhaltung 10.3 Safety-Störungen 10.3.3 Quittierung von Safety-Störungen Hinweis Quittierung durch Aus-/Einschalten Die Quittierung der Safety-Störungen funktioniert auch, wie bei allen anderen Störungen, durch Aus-/Einschalten des Antriebsgeräts (POWER ON). Ist die Ursache der Störung noch nicht behoben, dann erscheint die Störung nach dem Hochlauf sofort wieder.
Seite 370: Meldungspuffer
Safety Integrated Extended Functions auch einen Meldungspuffer für die Safety- Meldungen C... Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard-Störpuffer gespeichert (siehe Kapitel "Puffer für Störungen und Warnungen" in /IH1/: SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch). Hinweis Meldungen der Basic und der Extended Functions Wenn sowohl die Meldungen der Basic Functions, als auch die Meldungen der Extended Functions im Standard-Störpuffer gespeichert werden sollen, setzen Sie den Parameter...
Seite 371 Der Meldungspuffer wird wie folgt gelöscht: p9752 = 0. Der Parameter p9752 (SI Meldungsfälle Zähler) wird auch bei POWER ON auf 0 zurückgesetzt. Damit wird auch der Störspeicher gelöscht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO/BO: Zustandswort Störungen/Warnungen 1 • r2139.0...12 SI Meldungspufferänderungen Zähler...
Seite 373: Normen Und Vorschriften
Normen und Vorschriften 11.1 Allgemeines 11.1.1 Zielsetzung Aus der Verantwortung, die Hersteller und Betreiber technischer Einrichtungen und Produkte für die Sicherheit haben, resultiert die Forderung, Anlagen, Maschinen und andere technische Einrichtungen so sicher zu machen, wie es nach dem Stand der Technik möglich ist.
Seite 374: Funktionale Sicherheit
Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa 11.1.2 Funktionale Sicherheit Die Sicherheit ist aus Sicht des zu schützenden Gutes unteilbar. Da die Ursachen von Gefährdungen und damit auch die technischen Maßnahmen zu ihrer Vermeidung aber sehr unterschiedlich sein können, unterscheidet man verschiedene Arten der Sicherheit, z. B. durch Angabe der jeweiligen Ursache möglicher Gefährdungen.
Seite 375: Maschinenrichtlinie
Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa 11.2.1 Maschinenrichtlinie Die Erfüllung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsanforderungen in Anhang I der Richtlinie ist für die Sicherheit von Maschinen zwingend notwendig. Die Schutzziele müssen verantwortungsbewusst umgesetzt werden, um die Forderung nach Konformität mit der Richtlinie zu erfüllen. Der Hersteller einer Maschine muss den Nachweis über die Übereinstimmung mit den grundlegenden Anforderungen erbringen.
Seite 376 Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa Es wurde bei den B-Normen eine weitere Unterteilung vorgenommen, und zwar in: ● Typ B1-Normen für übergeordnete Sicherheitsaspekte, z. B. ergonomische Grundsätze, Sicherheitsabstände gegen das Erreichen von Gefahrenquellen, Mindestabstände zur Vermeidung des Quetschens von Körperteilen. ●...
Seite 377: Normen Zur Realisierung Sicherheitsrelevanter Steuerungen
Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa 11.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen Wenn die funktionale Sicherheit der Maschine von Steuerungsfunktionen abhängt, muss die Steuerung so realisiert werden, dass die Wahrscheinlichkeit von gefährlichen Ausfällen der Sicherheitsfunktionen ausreichend gering ist. Die Normen EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) und IEC61508 definieren Leitsätze für die Realisierung sicherheitsrelevanter Maschinensteuerungen, deren Anwendung die Erfüllung aller Sicherheitsziele der EG- Maschinenrichtlinie gewährleistet.
Seite 378 Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa Technologie zur Ausführung von EN ISO 13849-1 EN 62061 sicherheitsrelevanten Steuerungsfunktionen nicht-elektrisch (z. B. Hydraulik, Pneumatik) Nicht abgedeckt Elektromechanik (z .B. Relais und/oder Beschränkt auf vorgesehene Alle Architekturen und maximal einfache Elektronik) Architekturen (siehe Anm. 1) und bis SIL 3 maximal bis PL = e Komplexe Elektronik (z.
Seite 379: Din En Iso 13849-1 (Nachfolger Von En 954-1)
Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa 11.2.4 DIN EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) Die qualitative Betrachtung nach DIN EN ISO 13849-1 ist für moderne Steuerungen aufgrund deren Technologie nicht ausreichend. Die DIN EN ISO 13849-1 berücksichtigt u. a. kein Zeitverhalten (z.
Seite 380: En 62061
Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa 11.2.5 EN 62061 Die EN 62061 (identisch zu IEC 62061) ist eine sektorspezifische Norm unterhalb der IEC/EN 61508. Sie beschreibt die Realisierung sicherheitsrelevanter elektrischer Steuerungssysteme von Maschinen und betrachtet den gesamten Lebenszyklus von der Konzeptphase bis zur Außerbetriebnahme.
Seite 381 Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa Beim Entwurf bzw. bei der Konstruktion festzulegende Parameter für das Teilsystem, das aus Teilsystemelementen zusammengesetzt wird: ● T2: Diagnose-Testintervall diagnostic test interval ● β: Empfindlichkeit für Fehler gemeinsamer Ursache susceptibility to common cause failure ●...
Seite 382: Normenreihe Iec 61508 (Vde 0803)
Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa 11.2.6 Normenreihe IEC 61508 (VDE 0803) Die Normenreihe beschreibt den Stand der Technik. Die IEC 61508 ist nicht unter einer EG-Richtlinie harmonisiert. Eine automatische Vermutungswirkung zur Erfüllung der Schutzziele einer Richtlinie geht somit von ihr nicht aus.
Seite 383 Normen und Vorschriften 11.2 Maschinensicherheit in Europa Die Risikobeurteilung ist eine Folge von Schritten, welche die systematische Untersuchung von Gefährdungen erlauben, die von Maschinen ausgehen. Wo notwendig, folgt einer Risikobeurteilung eine Risikoreduzierung. Bei Wiederholung dieses Vorgangs ergibt sich der iterative Prozess, mit dessen Hilfe Gefährdungen so weit wie möglich beseitigt und entsprechende Schutzmaßnahmen getroffen werden können.
Seite 384: Risikominderung
(Benutzerinformation nach EN ISO 12100). 11.2.10 EG-Konformitätserklärung Die EG-Konformitätserklärung für das Produkt finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 67385845 ein oder kontaktieren Sie die Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 385: Maschinensicherheit In Usa
Normen und Vorschriften 11.3 Maschinensicherheit in USA 11.3 Maschinensicherheit in USA Ein wesentlicher Unterschied bei den gesetzlichen Anforderungen zur Sicherheit am Arbeitsplatz zwischen den USA und Europa ist, dass es in den USA keine einheitliche Bundesgesetzgebung zur Maschinensicherheit gibt, welche die Verantwortlichkeit des Herstellers/Inverkehrbringers regelt.
Seite 386: Nfpa 79
Normen und Vorschriften 11.3 Maschinensicherheit in USA 11.3.3 NFPA 79 Der Standard NFPA 79 (Electrical Standard for industrial Machinery) gilt für die elektrische Ausrüstung von Industriemaschinen mit Nennspannungen kleiner 600 V. Eine Gruppe von Maschinen, die koordiniert zusammenarbeiten, wird auch als eine Maschine betrachtet. Die NFPA 79 enthält als grundlegende Anforderung für programmierbare Elektronik und Kommunikations-Busse, dass diese Geräte gelistet sein müssen, wenn diese zur Ausführung sicherheitsrelevanter Funktionen eingesetzt werden.
Seite 387: Maschinensicherheit In Japan
Normen und Vorschriften 11.4 Maschinensicherheit in Japan 11.4 Maschinensicherheit in Japan Die Situation in Japan ist anders als in Europa und den USA. Vergleichbare gesetzliche Anforderungen zur funktionalen Sicherheit wie in Europa existieren nicht. Ebenso spielt die Produkthaftung keine solche Rolle wie in den USA. Es gibt keine gesetzliche Anforderung zur Anwendung von Normen, aber eine Verwaltungsempfehlung zur Anwendung von JIS (Japanese Industrial Standard): Japan lehnt sich an das europäische Konzept an und hat grundlegende Normen als nationale...
Seite 388: Weitere Sicherheitsrelevante Themen
Normen und Vorschriften 11.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen 11.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen 11.6.1 Informationsblätter der Berufsgenossenschaft Nicht immer lassen sich aus den Richtlinien-, Normen- oder Vorschriftentexten umzusetzende sicherheitstechnische Maßnahmen ableiten. Hierzu bedarf es ergänzender Hinweise und Erläuterungen. Im Rahmen ihrer Aufgabenstellung werden dazu von den berufsgenossenschaftlichen Fachausschüssen Publikationen zu verschiedensten Themen herausgegeben.
Seite 389 Normen und Vorschriften 11.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 391: Anhang
Anhang Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 392 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 393 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 394 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 395 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 396 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 397 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 398 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 399 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 400: Dokumentationsübersicht
Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 401: Abnahmetests (Vorschläge)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests (Vorschläge) A.3.1 Inhalte und Testtiefe der Abnahmetests A.3.1.1 Inhalt des vollständigen Abnahmetests A) Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen ● Maschinenbeschreibung (mit Übersichtsbild) ● Angaben zur Steuerung (wenn vorhanden) ● Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür –...
Seite 402 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Test der SI-Funktion "Safe Stop 2" (SS2) – Trace-Aufzeichnung ist erforderlich ● Test der SI-Funktion "Safe Operating Stop" (SOS) – Trace-Aufzeichnung ist erforderlich ● Test der SI-Funktion "Safely-Limited Speed" (SLS) – Trace-Aufzeichnungen sind für jede genutzte SLS-Grenze und für jede genutzte Stopreaktion erforderlich ●...
Seite 403: Inhalt Des Partiellen Abnahmetests
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.1.2 Inhalt des partiellen Abnahmetests A) Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen 1. Ergänzung/Änderung der Hardware-Daten 2. Ergänzung/Änderung der Software-Daten (Angabe der Version) 3. Ergänzung/Änderung der Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür –...
Seite 404 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) 8. Test der SI-Funktion "Safe Direction" (SDI) – Für jede genutzte Stopreaktion ist eine Trace-Aufzeichnung erforderlich. 9. Test der SI-Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) – Trace-Aufzeichnung ist erforderlich 10.Test der SI-Funktion "Safely-Limited Position" (SLP) – Für jede genutzte Stopreaktion ist eine Trace-Aufzeichnung erforderlich C) Funktionstest Zwangsdynamisierung Überprüfung der Zwangsdynamisierung der Sicherheitsfunktionen auf jedem Antrieb (für die Basic und/oder Extended Functions) und dem TM54F (nur sofern eingesetzt).
Seite 405: Testtiefe Bei Bestimmten Maßnahmen
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.1.3 Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Die in der Tabelle angegebenen Maßnahmen und Punkte beziehen sich auf die Angaben aus dem Kapitel Inhalt des partiellen Abnahmetests (Seite 403). Tabelle A- 1 Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Maßnahme A) Dokumentation B) Funktionstest...
Seite 406: Abnahmeprotokolle
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.2 Abnahmeprotokolle A.3.2.1 Anlagenbeschreibung - Dokumentation Teil 1 Tabelle A- 2 Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild Bezeichnung Seriennummer Hersteller Endkunde Elektrische Antriebe Sonstige Antriebe Übersichtsbild Maschine Tabelle A- 3 Werte aus relevanten Parametern Versionen der Firmware und Safety Integrated Komponente DO-Nummer Firmware-Version...
Seite 407 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) DO-Nummer Firmware-Version SI-Version Parameter r0148 = r9890[0...2] = Sensor Modules r0148 = r9890[0...2] = r0148 = r9890[0...2] = r0148 = r9890[0...2] = r0148 = r9890[0...2] = r0148 = r9890[0...2] = Parameter TM54F DO-Nummer Firmware-Version SI-Version r0158 = r10090 = Überwachungstakte von Safety Integrated DO-Nummer...
Seite 408: Beschreibung Der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.2.2 Beschreibung der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2 Hinweis Beispiel Dies ist ein Beispiel einer Anlagenbeschreibung. Die realen Einstellungen der jeweiligen Anlage müssen entsprechend aktualisiert werden. Funktionstabelle Tabelle A- 4 Beispiel-Tabelle: Aktive Sicherheitsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür bzw.
Seite 409 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Antriebsspezifische Safety-Parameter Diese Tabelle müssen Sie für jede Achse ausfüllen. SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU Freigabe sichere Funktionen p9501 0000 bin Achstyp p9502 SP Modulowert p9505 Funktionsspezifikation p9506 Funktionskonfiguration p9507 0000 0000 bin Verhalten während p9509 Impulslöschung...
Seite 410 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SI Motion Sensor Module Node p9328[0] 0000 hex Identifier p9328[1] 0000 hex p9328[2] 0000 hex p9328[3] 0000 hex p9328[4] 0000 hex p9328[5] 0000 hex p9328[6] 0000 hex p9328[7] 0000 hex p9328[8]...
Seite 411 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU STOP C -> SOS p9552 100.00 ms Verzögerungszeit STOP D -> SOS p9553 100.00 ms Verzögerungszeit STOP E -> SOS Übergangszeit p9554 100.00 μs STOP F -> STOP B p9555 0.00 ms Verzögerungszeit...
Seite 412 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU Minimalstrom Istwerterfassung p9588 10.00 % ohne Geber Spannungstoleranz p9589 100.00 % Beschleunigung Signalquelle für STO/SBC/SS1 p9620[0] p9620[1] p9620[2] p9620[3] p9620[4] p9620[5] p9620[6] p9620[7] SI Modulkennung CU p9670 SI Modulkennung MM p9671...
Seite 413 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SI Quittierung internes Ereignis p10006 F-DI (CU310-2) BI: SI Zwangsdynamisierung p10007 F-DO Signalquelle (CU310-2) SLP Freifahren F-DI (CU310-2) p10009 SI Digitaleingänge Entprellzeit p10017 1.00 (CU310-2) SI STO Eingangsklemme p10022 (CU310-2) SI SS1 Eingangsklemme...
Seite 414 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Motor Module/CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SI PROFIsafe F-DI übertragen p10050 0000 bin (CU310-2) SI Motion SBT Freigabe sichere p10201 Funktionen SI Motion SBT Bremse Auswahl p10202[0] p10202[1] SI Motion SBT Ansteuerung p10203 Auswahl SI Motion SBT Motortyp...
Seite 415: Safety-Parameter Des Tm54F
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Safety-Parameter des TM54F Tabelle A- 6 Parameter zur Ansteuerung über das TM54F (Auszug) SI-Funktion Parameter Wert Wartezeit für Teststop an DO p10001 500.00 ms Diskrepanz Überwachungszeit p10002 12.00 ms Zwangsdynamisierung Timer p10003 8.00 h Quittierung internes Ereignis p10006 Eingangsklemme Eingangsklemme...
Seite 416 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Wert SLS_Limit(2) Eingangsklemme p10028[0] p10028[1] p10028[2] p10028[3] SI SDI positiv Eingangsklemme p10030[0] p10030[1] p10030[2] p10030[3] SI SDI negativ Eingangsklemme p10031[0] p10031[1] p10031[2] p10031[3] SI SLP Eingangsklemme p10032[0] p10032[1] p10032[2] p10032[3] SI SLP Positionsbereich p10033 Eingangsklemme Safe State Signalauswahl p10039[0]...
Seite 417: Sicherheitseinrichtungen
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SI-Funktion Parameter Wert Test Sensor Rückmeldung p10046.0 0 hex p10046.1 0 hex p10046.2 0 hex p10046.3 0 hex Auswahl Testmodus für Teststop p10047[0] p10047[1] p10047[2] p10047[3] SI F-DI F-DO Teststop-Konfiguration p10048 SI Modulkennung TM54F p10070 Sicherheitseinrichtungen Schutztür Die Schutztür wird über eine einkanalige Anforderungstaste entriegelt Schutztürschalter...
Seite 418: Abnahmetests
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.3 Abnahmetests Hinweis Bedingungen für den Abnahmetest Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Bremszeiten zu ermitteln. Hinweis Abnahmetest für Basic und Extended Functions Werden Basic Functions und Extended Functions kombiniert, dann ist für die genutzten...
Seite 419: Abnahmetestunterstützung Im Starter
Trace-Aufzeichnungen einfügen. Abnahmetestunterstützung durch STARTER-Skript Zur Unterstützung bei den Abnahmetests finden Sie ein STARTER-Skript auf folgender internetseite: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/52248627 Unter demselben Link finden Sie ein PDF mit einer ausführlichen Beschreibung des Skripts. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 420: Abnahmetests Basic Functions
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.3.1 Abnahmetests Basic Functions Abnahmetest Safe Torque Off (Basic Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 421: Abnahmetest Für Safe Stop 1 (Basic Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Stop 1 (Basic Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 422 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Nach Ablauf der SS1-Verzögerungszeit (p9652, p9852) wird STO ausgelöst. Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7]) • r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO angewählt und aktiv – Antrieb) • r9773.5 = r9773.6 = 1 (SS1 angewählt und aktiv – Antrieb) •...
Seite 423: Abnahmetest Für Safe Brake Control (Basic Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Brake Control (Basic Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 424: Abnahmetests Extended Functions (Mit Geber)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.3.2 Abnahmetests Extended Functions (mit Geber) Test der Geberparametrierung Tabelle A- 7 Test der Geberparametrierung Beschreibung Status Hinweis: Dieser Test der Geberparametrierung muss nur 1 Mal durchgeführt werden, wenn Sie die Safety Integrated Extended Functions mit Geber nutzen. Der motorseitige Geschwindigkeitsistwert r0063 muss, umgerechnet auf die Lastseite, den lastseitigen Geschwindigkeitsistwert r9714[0] ergeben: Linearer Motor, lineare Achse:...
Seite 425: Abnahmetest Safe Torque Off Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest Safe Torque Off mit Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 426: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Stop 1 mit Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 427: Beispiel-Trace: Ss1 (Mit Geber)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SS1 (mit Geber) ① Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ③ SS1 aktiv ④ STO aktiv ⑤ Abwahl SS1 Bild A-1 Beispiel-Trace: SS1 (mit Geber) Trace-Auswertung: ●...
Seite 428 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Aufzeichnung von r9714[0] (orange Kurve) zeigt, ob die AUS3-Rampe wirksam ist. Hinweis Verhalten bei SS1 mit externem Stop Bei Anwahl "Safe Stop 1 mit externem Stop (Seite 99)" wird der Antrieb nicht an der AUS3-Rampe abgebremst, sondern nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9556) wird nur STO/SBC automatisch ausgelöst.
Seite 429: Abnahmetest Für Safe Brake Control Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Brake Control mit Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 430: Abnahmetest Für Safe Operating Stop (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Operating Stop (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 431: Beispiel-Trace: Sos
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Trace analysieren: Sobald r9713[0] das Toleranzfenster verlässt, wird eine Safety-Meldung aktiv • (r9722.7 = 0) In der Folge wird der Antrieb mit STOP B und STOP A stillgesetzt • Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SOS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) an •...
Seite 432 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Trace-Auswertung: ● Funktion SOS ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SOS" und "SOS aktiv") ● Verfahren des Antriebs startet (Zeitachse ca. -100 ms) ● Verlassen des SOS-Toleranzfenster wird erkannt (Zeitachse ca. 0 ms) ● Safety-Fehler wird ausgelöst (Zeitachse ca. 0 ms; Bit "Internes Ereignis" wird auf 0 gesetzt) ●...
Seite 433: Abnahmetest Für Safe Stop 2 (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Stop 2 (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 434: Beispiel-Trace: Ss2
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SS2 ① Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ③ SOS aktiv ④ SS2 aktiv ⑤ Abwahl SS2 Bild A-3 Beispiel-Trace: SS2 Trace-Auswertung: ●...
Seite 435 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safely-Limited Speed mit Geber (Extended Functions) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 436: Beispiel-Trace: Sls (Mit Geber) Mit Stop A
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 je nach SLS-Stufe (Sicher begrenzte • Geschwindigkeit überschritten) C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung •...
Seite 437 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Aktive SLS-Stufe Bit 1 ③ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ④ SLS aktiv ⑤ Internes Ereignis ⑥ STO aktiv ⑦ STOP A oder B aktiv ⑧...
Seite 438 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 439 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung • aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP B (mit Folgestop STOP A) ausgelöst • Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) Safety-Meldungen quittieren und eventuell SLS abwählen Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) •...
Seite 440 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ③ Aktive SLS-Stufe Bit 1 ④ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ⑤ SLS aktiv ⑥ Internes Ereignis ⑦...
Seite 441 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP C" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 442 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r9722.3 (SOS aktiv) • r9722.4 (SLS aktiv) sowie r9722.9/.10 (Aktive SLS-Stufe) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung gesetzt) • Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SLS abwählen oder Geschwindigkeitssollwert wieder in den gewünschten Bereich bringen Beachten Sie, dass nach dem sicheren Quittieren der Safety-Meldungen der •...
Seite 443 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ③ Aktive SLS-Stufe Bit 1 ④ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ⑤ SLS aktiv ⑥ Internes Ereignis ⑦...
Seite 444 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP D" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 445 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status C01701, C30701 (STOP B ausgelöst) • C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung • aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP D ausgelöst. •...
Seite 446 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP D ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Aktive SLS-Stufe Bit 1 ③ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ④ SLS aktiv ⑤ Internes Ereignis ⑥ SOS aktiv ⑦...
Seite 447 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Safety-Fehler wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; Bit "Internes Ereignis" wird auf 0 gesetzt) ● Fehlerreaktion STOP D (entspricht Anwahl SOS) wird ausgelöst (siehe Bit "STOP D aktiv") ● Erst nach Ablauf der Übergangszeit STOP D auf SOS (p9553) wird die Stillstandsposition sicher überwacht (Zeitachse 100 ms;...
Seite 448 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SLS mit Geber mit Stopreaktion "STOP E" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 449 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status C01701, C30701 (STOP B ausgelöst) • C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung • aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP E ausgelöst. •...
Seite 450 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (mit Geber) mit STOP E ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Aktive SLS-Stufe Bit 1 ③ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ④ SLS aktiv ⑤ Internes Ereignis ⑥ SOS aktiv ⑦...
Seite 451 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Safety-Fehler wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; Bit "Internes Ereignis" wird auf 0 gesetzt) ● Fehlerreaktion STOP E (entspricht Anwahl SOS) wird ausgelöst (siehe Bit "STOP E aktiv") ● Erst nach Ablauf der Übergangszeit STOP E auf SOS (p9553) wird die Stillstandsposition sicher überwacht (Zeitachse 100 ms;...
Seite 452: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Speed Monitor mit Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) • Safety Integrated Extended Functions freigegeben (p9601.2 = 1) • Sicherheitsfunktionen freigegeben (p9501.0 = 1) • Safety mit Geber projektiert (p9506 = 0) •...
Seite 453: Beispiel-Trace: Ssm (Mit Geber) Mit Hysterese
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SSM (mit Geber) mit Hysterese ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② SSM (Drehzahl unter Grenzwert) Bild A-9 Beispiel-Trace: SSM (mit Geber) mit Hysterese Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -300 ms) ●...
Seite 454: Abnahmetests Für Safe Direction Mit Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safe Direction mit Geber (Extended Functions) SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 455 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz • (p9564) austrudelt bzw. eine projektierte Haltebremse geschlossen wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
Seite 456: Beispiel-Trace: Sdi Positiv (Mit Geber) Mit Stop A
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP A ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ STO aktiv ⑥ Impulsfreigabe Bild A-10 Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP A...
Seite 457 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 458 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0); Toleranz für SDI positiv überschritten bzw. • C01716 (1), C30716 (1); Toleranz für SDI negativ überschritten C01701, C30701 (STOP B ausgelöst) • C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) •...
Seite 459: Beispiel-Trace: Sdi Positiv (Mit Geber) Mit Stop B
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP B ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ SS1 aktiv ⑥ Impulsfreigabe Bild A-11 Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP B...
Seite 460 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ab ca. 250 ms) ● STOP A (als Folgereaktion auf STOP B) wird aktiviert; zu diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560) unterschritten (Abschaltgeschwindigkeit SS1 wird hier vor Ablauf des SS1-Timers (p9556) unterschritten) Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 6 ms)) werden durch...
Seite 461 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.13 (STOP C aktiv) • r9722.2 (SS2 aktiv, wird bei STOP C gesetzt) • r9722.3 (SOS aktiv) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung auf 0 •...
Seite 462: Beispiel-Trace Sdi Positiv (Mit Geber) Mit Stop C
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace SDI positiv (mit Geber) mit STOP C ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ STOP C aktiv ⑥...
Seite 463 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 6 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar. SDI positiv/negativ mit Geber und Stopreaktion "STOP D" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden.
Seite 464 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r9722.3 (SOS aktiv) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung auf 0 • gesetzt) r9722.12 (SDI positiv aktiv) bzw. r9722.13 (SDI negativ aktiv) • SDI positiv bzw. SDI negativ anwählen Hinweis: Bei Bewegungsüberwachungsfunktionen ohne Anwahl ist die parametrierte SDI-Überwachung bereits aktiv.
Seite 465: Beispiel-Trace: Sdi Positiv (Mit Geber) Mit Stop D
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP D ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ SOS aktiv ⑥ SS1 aktiv ⑦...
Seite 466 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Da sich die Achse aber weiter dreht, wird das Stillstandstoleranzfenster verletzt (Zeitachse ca. 600 ms) ● STOP B wird ausgelöst (siehe Bit "SS1 aktiv") ● Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ca. 650 ms) ●...
Seite 467 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Zeitintervall und Pretrigger so wählen, dass Sie das Überschreiten der SDI- • Toleranz sowie die nachfolgenden Antriebsreaktionen erkennen Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.12 (STOP A oder B aktiv) • r9721.15 (STOP E aktiv) •...
Seite 468: Beispiel-Trace: Sdi Positiv (Mit Geber) Mit Stop E
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI positiv (mit Geber) mit STOP E ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI positiv ③ SDI positiv aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ SOS aktiv ⑥ SS1 aktiv ⑦...
Seite 469 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Da sich die Achse aber weiter dreht, wird das Stillstandstoleranzfenster verletzt (Zeitachse ca. 800 ms) ● STOP B wird ausgelöst (siehe Bit "SS1 aktiv") ● Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ca. 850 ms) ●...
Seite 470 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safely-Limited Position Voraussetzungen ● Um den SLP-Abnahmetest durchführen zu können, müssen Sie den Abnahmetestmodus aktivieren (p9570). ● Anschließend müssen Sie den Abnahmetest SLP anwählen (p9575 = 172) ● MIthilfe des Safety Control Channel (SCC) kann nun einer übergeordenten Steuerung ein aktiver SLP-Abnahmetest durch das Bit 14 im S_ZSWB3 gemeldet werden, damit die Steuerung Softwarendschalter deaktivieren kann.
Seite 471 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status r9722.0 (STO aktiv; wird bei STOP A gesetzt) • r9722.7 (Internes Ereignis; wird bei Auftreten der ersten Safety-Meldung auf 0 • gesetzt) r9722.6 (SLP aktiv) • r9722.30 (SLP Grenze oben eingehalten) • r9722.31 (SLP Grenze unten eingehalten) •...
Seite 472 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SLP mit Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 473 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01715 (10), C30715 (10); SLP1 verletzt bzw. • C01715 (20), C30715 (20); SLP2 verletzt C01701, C30701 (STOP B ausgelöst) • C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Sobald r9708[0] die SLP-Grenzen verlässt, wird eine Safety-Meldung aktiv •...
Seite 474 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Trace-Aufzeichnung projektieren und aktivieren Trigger: Trigger auf Variable - Bitmuster (r9722.7 = 0) • Aufzeichnung folgender Werte: r9708[0], r9713[0], r9721, r9722 • Zeitintervall und Pretrigger so wählen, dass Sie das Überschreiten der SLP- • Grenzen sowie die nachfolgenden Antriebsreaktionen erkennen Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9722.2 (SS2 aktiv, wird bei STOP C gesetzt);...
Seite 475 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SLP mit Stopreaktion "STOP D" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 476 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der oberen bzw. • unteren SLP-Grenze (p9534 bzw. p9535) sowie Verlassen des Stillstandsfensters für SOS an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01715 (10), C30715 (10);...
Seite 477 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SLP mit Stopreaktion "STOP E" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Grenzen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 478 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SLP-Grenze • (p9564) sowie Verlassen des Stillstandsfensters für SOS an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01715 (10), C30715 (10);...
Seite 479 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Brake Test (Extended Functions) Hinweis Unterschied zu anderen Abnahmetests SBT ist selbst eine Testfunktion. Im Unterschied zu den Abnahmetests der vorher genannten Sicherheitsfunktionen, bei denen eine Verletzung der Sicherheitsfunktion ausgelöst werden muss, muss bei SBT nur die korrekte Parametrierung dieser Testfunktion kontrolliert werden. Beschreibung Status Hinweis:...
Seite 480: Beispiel-Trace: Sbt
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Bremsentest auslösen r10241 nach Beendigung des Bremsentests auslesen Trace analysieren: r0080 muss dem Momentenverlauf aus Bild „FP“ entsprechen • r0080 muss vor dem Start der Testsequenz ungefähr -r10241 entsprechen • p10208 muss zum Aufbau des Moments sowie zum Abbau des Moments •...
Seite 481: Abnahmetests Extended Functions (Ohne Geber)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.3.3 Abnahmetests Extended Functions (ohne Geber) Abnahmetest Safe Torque Off ohne Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 482: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Stop 1 ohne Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 483: Beispiel-Trace: Ss1 (Ohne Geber)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SS1 abwählen Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) an • Antrieb und TM54F (sofern vorhanden) Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Hinweis: Nach Abwahl von STO muss der Antrieb innerhalb von 5 Sekunden eingeschaltet werden. Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt •...
Seite 484 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Trace-Auswertung: ● Funktion SS1 wird angewählt (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "Abwahl SS1") ● Rückmeldebit "SS1 aktiv" wird gesetzt (Zeitachse ca. 20 ms) ● Antrieb bremst an der projektierten AUS3-Rampe (p1135) ab ● Aufzeichnung von r9714[0] (orange Kurve) zeigt, ob die AUS3-Rampe wirksam ist. Hinweis Verhalten bei "SS1 mit externem Stop"...
Seite 485: Abnahmetest Für Safe Brake Control Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Brake Control ohne Geber (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) •...
Seite 486 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safely-Limited Speed ohne Geber (Extended Functions) SLS ohne Geber mit Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede genutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 487 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung • aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP A ausgelöst • Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9721.12 (STOP A oder B aktiv) •...
Seite 488: Beispiel-Trace: Sls (Ohne Geber) Mit Stop A
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (ohne Geber) mit STOP A ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Aktive SLS-Stufe Bit 1 ③ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ④ SLS aktiv ⑤ Internes Ereignis ⑥ STO aktiv ⑦...
Seite 489 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Fehlerreaktion STOP A wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "STOP A oder B aktiv" und "STO aktiv") ● Antrieb trudelt aus (siehe rote Kurve von r9714[0]) Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar.
Seite 490 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 je nach SLS-Stufe (Sicher begrenzte • Geschwindigkeit überschritten) C01701, C30701 (STOP B ausgelöst) • C01700, C30700 (STOP A ausgelöst) • Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung •...
Seite 491: Beispiel-Trace: Sls (Ohne Geber) Mit Stop B
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SLS (ohne Geber) mit STOP B ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② Antrieb_1.r9714[1]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Aktuelle SBR-Geschwindigkeitsgrenze auf Control Unit ③ Aktive SLS-Stufe Bit 1 ④ Aktive SLS-Stufe Bit 0 ⑤...
Seite 492 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Fehlerreaktion STOP B wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "STOP A oder B aktiv" und "SS1 aktiv") ● Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst (siehe orange Kurve von r9714[0]) ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ab ca. 600 ms) ●...
Seite 493: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Speed Monitor ohne Geber (Extended Functions) Tabelle A- 8 Funktion "Safe Speed Monitor ohne Geber" Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) • Safety Integrated Extended Functions freigegeben (p9601.2 = 1) •...
Seite 494: Beispiel-Trace: Ssm (Ohne Geber) Mit Hysterese
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SSM (ohne Geber) mit Hysterese ① Antrieb_1.r9714[0]: SI Motion Diagnose Geschwindigkeit, Lastseitiger Geschwindigkeitsistwert auf Control Unit ② SSM (Drehzahl unter Grenzwert) Bild A-19 Beispiel-Trace: SSM (ohne Geber) mit Hysterese Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -150 ms) ●...
Seite 495: Abnahmetests Für Safe Direction Ohne Geber (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetests für Safe Direction ohne Geber (Extended Functions) SDI positiv/negativ ohne Geber mit Stopreaktion "STOP A" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 496 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status SDI positiv bzw. SDI negativ anwählen Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz • (p9564) austrudelt bzw. eine projektierte Haltebremse geschlossen wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
Seite 497: Beispiel-Trace: Sdi Negativ (Ohne Geber) Mit Stop A
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP A ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI negativ ③ SDI negativ aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ STO aktiv ⑥ Impulsfreigabe Bild A-20 Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP A...
Seite 498 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) SDI positiv/negativ ohne Geber und Stopreaktion "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 499 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beschreibung Status Antrieb einschalten und in die negative bzw. positive Drehrichtung verfahren Prüfen, ob sich der Antrieb bewegt und nach Überschreiten der SDI-Toleranz • (p9564/9364) an der AUS3-Rampe abgebremst wird, bevor STOP A aktiv wird Prüfen, ob folgende Safety-Meldungen anstehen: C01716 (0), C30716 (0);...
Seite 500: Beispiel-Trace: Sdi Negativ (Ohne Geber) Mit Stop B
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP B ① Antrieb_1.r9713[0]: SI Motion Diagnose Lageistwert lastseitig, Lastseitiger Istwert auf der Control Unit ② Abwahl SDI negativ ③ SDI negativ aktiv ④ Internes Ereignis ⑤ SS1 aktiv ⑥ Impulsfreigabe Bild A-21 Beispiel-Trace: SDI negativ (ohne Geber) mit STOP B...
Seite 501 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) ● Abschaltgeschwindigkeit wird erkannt (Zeitachse ab ca. 25 ms) ● STOP A (als Folgereaktion auf STOP B) wird aktiviert (siehe Bit "Impulsfreigabe" = 1); zu diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560) unterschritten (Abschaltgeschwindigkeit SS1 wird hier vor Ablauf des SS1-Timers p9556) unterschritten) Hinweis Zeitdifferenzen durch interne Berechnungen...
Seite 502: Abnahmetest Für Safe Direction Ohne Geber Mit Überwachung Bei Impulslöschung (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Direction ohne Geber mit Überwachung bei Impulslöschung (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 503: Abnahmetest Für Safe Direction Ohne Geber Ohne Überwachung Bei Impulslöschung (Extended Functions)
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Abnahmetest für Safe Direction ohne Geber ohne Überwachung bei Impulslöschung (Extended Functions) Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und für beide Drehrichtungen einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann ohne Anwahl, über TM54F, Onboard-Klemmen (CU310-2) oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
Seite 504: Abnahmetest Für Die Übertragung Der F-Dis Via Profisafe
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.3.4 Abnahmetest für die Übertragung der F-DIs via PROFIsafe Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0) • Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7]) am Antrieb; beachten • Sie den Hinweis "Unkritische Warnungen" am Beginn des Abschnitts "Abnahmetests". Status "Low"...
Seite 505: Protokollabschluss
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) A.3.4 Protokollabschluss SI-Parameter Vorgegebene Werte kontrolliert? Nein Control Unit Motor Module Checksummen Basic Functions + Extended Functions Antriebsname Antriebsnummer SI Soll-Prüfsumme SI- SI Soll-Prüfsumme SI- Parameter (Control Unit) Parameter (Motor Module) p9799 = p9899 = p9799 = p9899 = p9799 = p9899 =...
Seite 506: Datensicherung
Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Safety-Logbuch Funktional Prüfsummen zur Änderungsverfolgung funktional r9781[0] = Prüfsummen zur Änderungsverfolgung hardware-abhängig r9781[1] = Zeitstempel zur Änderungsverfolgung funktional r9782[0] = Zeitstempel zur Änderungsverfolgung hardware-abhängig r9782[1] = Diese Parameter sind in der Expertenliste der Control Unit zu finden. Datensicherung Speichermedium Hinterlegungsort...
Seite 507 Anhang A.3 Abnahmetests (Vorschläge) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...
Seite 509: Index
Index 1-Gebersystem, 155 Basic Functions PROFIsafe und Klemmen, 182 SBC, 34, 71 SS1, 33, 39, 68 STO, 32, 63 2-Gebersystem, 155 STO bei HLA, 66 Berechnung der Geschwindigkeit, 136 Bewegungsüberwachung Sichere Bewegungsüberwachung, 160 Abnahme, 337 Anforderungen, 337 Abnahmeprotokoll, 337 Abnahmetest CU310-2 Berechtigte Person, 339 Inbetriebnahme, 279...
Seite 510 Index Störwert 1000, 179, 181 F-DI, 175 Kommunikationsausfall, 196 F-DO, 175 ESR, 196 Fehlerquittierung auf TM54F Komponententausch, 331 Sichere, 364 Auswirkungen, 361 Fehlerreaktion, 364 Erforderliche Maßnahmen, 361 Filter POWER ON und Abnahmetest, 363 Hell-/Dunkeltest, 180 Kopieren, 331 Firmware-Update Offline, 331 POWER ON und Abnahmetest, 363 F-Parameter, 324 Freigabe von PROFIsafe, 182...
Seite 511 Index S_CYCLE_COUNT, 195 Basic Functions, 189 S_SLS_LIMIT_A, 194 Extended Functions, 193 S_SLS_LIMIT_A_ACTIVE, 195 S_ZSW2B, 219 S_XIST16, 195 S_ZSW3B, 220 S_XIST32, 195 Safe Acceleration Monitor, 150 Prozessdaten, Steuerwörter SAM, 89 S_STW1 (Basic Functions), 186 Safe Brake Adapter S_STW1 (Extended Functions), 190 Bauform Chassis, 73 S_STW2 (Basic Functions), 188 Safe Brake Control...
Seite 512 Index Safety Integrated, 226 Sichere Bewegungsrichtung, 120 Inbetriebnahme, 235 Sichere Bewegungsüberwachung, 160 Mit Geber, 89 Sichere Getriebeumschaltung, 164 Ohne Geber, 89 Sichere Istwerterfassung, 155 Passwort, 228 Sichere Position Safety Integrated Basic Functions Übertragen, 136 Stopreaktionen, 84 Sicheres Referenzieren, 58, 133 Safety Master SLP, 57, 57 Safety-Slot anlegen, 308...
Seite 513: Verzögerungszeit
Index Safe Stop 1 (Basic Functions), 68 STOP D, 364 Safe Stop 1 (Extended Functions), 96 STOP E, 364 SBR, 98 STOP F, 84, 364 Schutztür, 32, 39 Stopreaktion, 364 Time and acceleration controlled, 97 Prioritäten gegenüber Extended Functions, 367 Toleranz, 41 Prioritätseinstufung, 367 Überwachungsmodus, 40...
Seite 514 Index Warnhistorie, 370 Warnpuffer, 370 Warnungen Warnhistorie, 370 Warnpuffer, 370 Warnwert, 370 Zwangsdynamisierung, 169, 231 Applikativ angestoßen, 86, 170, 174 Automatisch beim Hochlauf, 86, 170, 174 Basic Functions, 86 Extended Functions, 169 Zweikanalige Bremsenansteuerung, 72 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 04/2014, 6SL3097-4AR00-0AP5...

Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

1 Grundlegende Sicherheitshinweise

2 Änderungshistorie

3 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated

4 Die Safety Integrated Functions IM Überblick

5 Beschreibung der Safety Integrated Functions

6 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen

7 Inbetriebnahme

8 Abnahmetest

9 Systemmerkmale

10 Instandhaltung

11 Normen und Vorschriften

Quicklinks

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für Siemens SINAMICS S120

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S120