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Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch
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Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

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SINAMICS S120 Safety Integrated
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Funktionshandbuch · 11/2009
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Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S120

  • Seite 1 SINAMICS S120 SINAMICS S120 Safety Integrated Safety Integrated Funktionshandbuch · 11/2009 SINAMICS...

  • Seite 3: Safety Integrated

    Vorwort Normen und Vorschriften Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated SINAMICS Systemmerkmale S120 Safety Integrated Basic Safety Integrated Functions Safety Integrated Extended Functions Funktionshandbuch Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Inbetriebnahme Applikationsbeispiele Abnahmetests und Abnahmeprotokolle Anhang A Gültig für: Firmware-Version 4.3 SP1 (FHS), 11/2009 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 4: Qualifiziertes Personal

    Siemens-Produkte dürfen nur für die im Katalog und in der zugehörigen technischen Dokumentation vorgesehenen Einsatzfälle verwendet werden. Falls Fremdprodukte und -komponenten zum Einsatz kommen, müssen diese von Siemens empfohlen bzw. zugelassen sein. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Produkte setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung, Montage, Installation, Inbetriebnahme, Bedienung und Instandhaltung voraus.

  • Seite 5: Vorwort

    ● Allgemeine Dokumentation/Kataloge ● Hersteller-/Service-Dokumentation Eine aktuelle Dokumentations-Übersicht mit den jeweils verfügbaren Sprachen finden Sie im Internet: http://www.siemens.com/motioncontrol Folgen Sie den Menüpunkten "Support" --> "Technische Dokumentation" --> "Druckschriften- Übersicht". Die Internet-Ausgabe der DOConCD, die DOConWEB, finden Sie im Internet: http://www.automation.siemens.com/doconweb...

  • Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Tools/Dokumente (Beispielhaft)

    Die vorliegende Dokumentation wendet sich an Maschinenhersteller, Anlagenhersteller, Inbetriebnehmer und Servicepersonal, die das Antriebssystem SINAMICS S einsetzen. Nutzen Das Funktionshandbuch Safety Integrated vermittelt die für Inbetriebnahme von Safety- Funktionen und den Service von SINAMICS S120 benötigten Informationen, Vorgehensweisen und Bedienhandlungen. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 7 Bei Fragen wenden Sie sich bitte an folgende Hotline: Europa / Afrika Telefon +49 180 5050 - 222 +49 180 5050 - 223 0,14 €/min aus dem deutschen Festnetz, Mobilfunk maximal 0,42 €/min Internet http://www.siemens.de/automation/support-request Amerika Telefon +1 423 262 2522 +1 423 262 2200 E-Mail mailto:techsupport.sea@siemens.com...
  • Seite 8 Bei Fragen zur Dokumentation (Anregungen, Korrekturen) senden Sie bitte ein Fax oder eine E-Mail an folgende Adresse: +49 9131 98 63315 E-Mail mailto: docu.motioncontrol@siemens.com Eine Faxvorlage finden Sie im Anhang dieses Dokuments. Internetadresse für SINAMICS http://www.siemens.com/sinamics Internetadresse für Safety Integrated http://www.siemens.com/safety...
  • Seite 9 Vorwort EGB-Hinweise VORSICHT Elektrostatisch gefährdete Bauelemente (EGB) sind Einzelbauteile, integrierte Schaltungen oder Baugruppen, die durch elektrostatische Felder oder elektrostatische Entladungen beschädigt werden können. Vorschriften zur Handhabung bei EGB: Beim Umgang mit elektronischen Bauelementen ist auf gute Erdung von Mensch, Arbeitsplatz und Verpackung zu achten! Elektronische Bauelemente dürfen von Personen nur berührt werden, wenn ...
  • Seite 10 Vorwort Sicherheitstechnische Hinweise GEFAHR  Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, in welche die hier beschriebenen Komponenten eingebaut werden sollen, den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entspricht.  Nur entsprechend qualifiziertes Personal darf an den SINAMICS-Geräten und den Drehstrommotoren die Inbetriebsetzung durchführen.
  • Seite 11 Vorwort VORSICHT  SINAMICS-Geräte werden im Rahmen der Stückprüfung einer Spannungsprüfung entsprechend IEC 61800-5-1 unterzogen. Während der Spannungsprüfung der elektrischen Ausrüstung von Industriemaschinen nach EN 60204-1:2006, Abschnitt 18.4 müssen alle Anschlüsse der SINAMICS-Geräte abgeklemmt/abgezogen werden, um eine Beschädigung der Geräte zu vermeiden. ...
  • Seite 12 Vorwort Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 Normen und Vorschriften ......................... 17 Allgemeines..........................17 1.1.1 Zielsetzung...........................17 1.1.2 Funktionale Sicherheit .........................18 Maschinensicherheit in Europa....................18 1.2.1 Maschinenrichtlinie ........................19 1.2.2 Harmonisierte Europanormen......................19 1.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen .............21 1.2.4 EN ISO 13849-1:2006 (Nachfolger von EN 954-1)..............23 1.2.5 EN 62061 .............................24 1.2.6...
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis Safety Integrated Basic Functions ......................53 Safe Torque Off (STO)........................ 53 Safe Stop 1 (SS1, time controlled)....................57 Safe Brake Control (SBC) ......................59 Safety-Störungen ........................62 Zwangsdynamisierung ........................ 64 Safety Integrated Extended Functions ..................... 65 Parken-Hinweis ........................... 65 Safe Torque Off (STO)........................
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis Inbetriebnahme............................121 Safety Integrated Firmware-Versionen ..................121 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions...............122 7.2.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme der Safety Integrated Function ........123 7.2.2 Voreinstellungen zur Inbetriebnahme von geberlosen Safety Integrated Functions ....124 7.2.3 Serieninbetriebnahme von Safety Integrated Functions............126 7.2.4 Einstellen der Abtastzeiten ......................127 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT..............129 7.3.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme..................129...
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis Abnahmetests ........................... 190 9.3.1 Basic Function........................... 191 9.3.1.1 Safe Torque Off......................... 191 9.3.1.2 Safe Stop 1 ..........................193 9.3.1.3 Safe Brake Control........................195 9.3.2 Extended Functions ........................196 9.3.2.1 Abnahmetests für Extended Functions ..................196 9.3.2.2 Safe Torque Off......................... 197 9.3.2.3 Safe Stop 1 ..........................

  • Seite 17: Normen Und Vorschriften

    Normen und Vorschriften Allgemeines 1.1.1 Zielsetzung Aus der Verantwortung, die Hersteller und Betreiber technischer Einrichtungen und Produkte für die Sicherheit haben, resultiert die Forderung, Anlagen, Maschinen und andere technische Einrichtungen so sicher zu machen, wie es nach dem Stand der Technik möglich ist.

  • Seite 18: Funktionale Sicherheit

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.1.2 Funktionale Sicherheit Die Sicherheit ist aus Sicht des zu schützenden Gutes unteilbar. Da die Ursachen von Gefährdungen und damit auch die technischen Maßnahmen zu ihrer Vermeidung aber sehr unterschiedlich sein können, unterscheidet man verschiedene Arten der Sicherheit, z.B. durch Angabe der jeweiligen Ursache möglicher Gefährdungen.

  • Seite 19: Maschinenrichtlinie

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.1 Maschinenrichtlinie Die Erfüllung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsanforderungen in Anhang I der Richtlinie ist für die Sicherheit von Maschinen zwingend notwendig. Die Schutzziele müssen verantwortungsbewusst umgesetzt werden, um die Forderung nach Konformität mit der Richtlinie zu erfüllen. Der Hersteller einer Maschine muss den Nachweis über die Übereinstimmung mit den grundlegenden Anforderungen erbringen.
  • Seite 20 Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa Zu Typ B-Normen/Gruppennormen B-Normen sind alle Normen mit sicherheitstechnischen Aussagen, die mehrere Arten von Maschinen betreffen können. Auch die B-Normen richten sich primär an die Normensetzer für C-Normen. Sie können jedoch auch für Hersteller bei Konstruktion und Bau einer Maschine hilfreich sein, wenn keine C-Normen vorliegen.

  • Seite 21: Normen Zur Realisierung Sicherheitsrelevanter Steuerungen

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen Wenn die funktionale Sicherheit der Maschine von Steuerungsfunktionen abhängt, muss die Steuerung so realisiert werden, dass die Wahrscheinlichkeit von Ausfällen der Sicherheitsfunktionen ausreichend gering ist. Die Normen EN ISO 13849-1(2006) (Nachfolger von EN 954-1) und EN 62061 definieren Leitsätze für die Realisierung sicherheitsrelevanter Maschinensteuerungen, deren Anwendung die Erfüllung aller Sicherheitsziele der EG-Maschinenrichtlinie gewährleistet.
  • Seite 22 Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa Technologie zur Ausführung von EN ISO 13849-1(2006) EN 62061 sicherheitsrelevanten Steuerungsfunktionen nicht-elektrisch (z. B. Hydraulik, Pneumatik) Nicht abgedeckt Elektromechanik (z .B. Relais und/oder beschränkt auf vorgesehene alle Architekturen und maximal einfache Elektronik) Architekturen (siehe Anm. 1) und bis SIL 3 maximal bis PL = e komplexe Elektronik (z.

  • Seite 23: En Iso 13849-1:2006 (Nachfolger Von En 954-1)

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.4 EN ISO 13849-1:2006 (Nachfolger von EN 954-1) Die qualitative Betrachtung nach EN 954-1 ist für moderne Steuerungen aufgrund deren Technologie nicht ausreichend. Die EN 954-1 berücksichtigt u. a. kein Zeitverhalten (z. B. Testintervall bzw.

  • Seite 24: En 62061

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.5 EN 62061 Die EN 62061 (identisch zu IEC 62061) ist eine sektorspezifische Norm unterhalb der IEC/EN 61508. Sie beschreibt die Realisierung sicherheitsrelevanter elektrischer Steuerungssysteme von Maschinen und betrachtet den gesamten Lebenszyklus von der Konzeptphase bis zur Außerbetriebnahme.
  • Seite 25 Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa Beim Entwurf / bei der Konstruktion festzulegende Parameter für das Teilsystem, das aus Teilsystemelementen zusammengesetzt wird: ● T2: Diagnose-Testintervall diagnostic test interval ● β: Empfindlichkeit für Fehler gemeinsamer Ursache susceptibility to common cause failure ●...

  • Seite 26: Normenreihe En 61508 (Vde 0803)

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.6 Normenreihe EN 61508 (VDE 0803) Die Normenreihe beschreibt den Stand der Technik. Die EN 61508 ist nicht unter einer EG-Richtlinie harmonisiert. Eine automatische Vermutungswirkung zur Erfüllung der Schutzziele einer Richtlinie geht somit von ihr nicht aus.

  • Seite 27: Risikoanalyse/-Beurteilung

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.7 Risikoanalyse/-beurteilung Maschinen und Anlagen beinhalten, aufgrund ihres Aufbaus und ihrer Funktionalität, Risiken. Deshalb verlangt die Maschinenrichtlinie für jede Maschine eine Risikobeurteilung und gegebenenfalls eine Risikominderung, bis das Restrisiko kleiner als das tolerierbare Risiko ist.
  • Seite 28 Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa Bild 1-2 Iterativer Prozess zum Erreichen der Sicherheit nach ISO 14121-1 Die Risikominderung muss durch geeignete Konzipierung und Realisierung der Maschine erfolgen, z. B. durch für Sicherheitsfunktionen geeignete Steuerung oder Schutzmaßnahmen. Umfassen die Schutzmaßnahmen Verriegelungs- oder Steuerfunktionen, sind diese gemäß EN ISO 13849-1 (2006) zu gestalten.

  • Seite 29: Risikominderung

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.8 Risikominderung Die Risikominderung einer Maschine kann, außer durch strukturelle Maßnahmen, auch durch sicherheitsrelevante Steuerungsfunktionen erfolgen. Für die Realisierung dieser Steuerungsfunktionen sind, abgestuft nach der Höhe des Risikos, besondere Anforderungen zu beachten, die in EN ISO 13849-1 (2006) und, für elektrische Steuerungen insbesondere mit programmierbarer Elektronik, in EN 61508 oder EN 62061 beschrieben sind.

  • Seite 30: Maschinensicherheit In Usa

    Normen und Vorschriften 1.3 Maschinensicherheit in USA Maschinensicherheit in USA Ein wesentlicher Unterschied bei den gesetzlichen Anforderungen zur Sicherheit am Arbeitsplatz zwischen USA und Europa ist, dass es in den USA keine einheitliche Bundesgesetzgebung zur Maschinensicherheit gibt, welche die Verantwortlichkeit des Herstellers/Inverkehrbringers regelt.

  • Seite 31: Nfpa 79

    Normen und Vorschriften 1.3 Maschinensicherheit in USA 1.3.3 NFPA 79 Der Standard NFPA 79 (Electrical Standard for industrial Machinery) gilt für die elektrische Ausrüstung von Industriemaschinen mit Nennspannungen kleiner 600V. Eine Gruppe von Maschinen, die koordiniert zusammenarbeiten, wird auch als eine Maschine betrachtet. Die NFPA 79 enthält als grundlegende Anforderung für programmierbare Elektronik und Kommunikations-Busse, dass diese Geräte gelistet sein müssen, wenn diese zur Ausführung sicherheitsrelevanter Funktionen eingesetzt werden.

  • Seite 32: Maschinensicherheit In Japan

    Normen und Vorschriften 1.4 Maschinensicherheit in Japan Maschinensicherheit in Japan Die Situation in Japan ist anders als in Europa und den USA. Vergleichbare gesetzliche Anforderungen zur funktionalen Sicherheit wie in Europa existieren nicht. Ebenso spielt die Produkthaftung keine solche Rolle wie in den USA. Es gibt keine gesetzliche Anforderung zur Anwendung von Normen, aber eine Verwaltungsempfehlung zur Anwendung von JIS (Japanese Industrial Standard): Japan lehnt sich an das europäische Konzept an und hat grundlegende Normen als nationale...

  • Seite 33: Weitere Sicherheitsrelevante Themen

    Normen und Vorschriften 1.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen Weitere sicherheitsrelevante Themen 1.6.1 Informationsblätter der Berufsgenossenschaft Nicht immer lassen sich aus den Richtlinien-, Normen- oder Vorschriftentexten umzusetzende sicherheitstechnische Maßnahmen ableiten. Hierzu bedarf es ergänzender Hinweise und Erläuterungen. Im Rahmen ihrer Aufgabenstellung werden dazu von den berufsgenossenschaftlichen Fachausschüssen Publikationen zu verschiedensten Themen herausgegeben.
  • Seite 34 Normen und Vorschriften 1.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 35: Allgemeines Zu Sinamics Safety Integrated

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Unterstützte Funktionen In diesem Kapitel sind alle unter SINAMICS S120 verfügbaren Safety Integrated Functions zusammenfasst. Es wird unterschieden in Safety Integrated Basic Functions und Safety Integrated Extented Functions. Die hier aufgeführten Funktionen sind konform zu den Normen IEC 61508, SIL2, in der Betriebsart mit hoher Anforderungsrate, Kategorie 3 und Performance Level d (PL d) nach ISO 13849-1 (2006), sowie IEC 61800-5-2.
  • Seite 36 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.1 Unterstützte Funktionen ● Safety Integrated Extended Functions – Safe Torque Off (STO) STO ist eine Sicherheitsfunktion zur Vermeidung von unerwartetem Anlauf nach EN 60204-1:2006 Abschnitt 5.4. – Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled) Die Funktion SS1 setzt auf die Funktion "Safe Torque Off"...

  • Seite 37: Voraussetzungen Für Safety Extended Functions

    Der zugehörige License Key wird in Parameter p9920 im ASCII-Code eingetragen. Über Parameter p9921 = 1 wird der License Key aktiviert. Die Generierung des License Key für das Produkt "SINAMICS Safety Integrated Extended Functions" ist im SINAMICS S120 Funktionshandbuch, Kapitel "Lizenzierung" beschrieben. Eine nicht ausreichende Lizenzierung wird über folgende Warnung und LED angezeigt:...

  • Seite 38: Ansteuerung Der Safety Integrated Functions

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.3 Ansteuerung der Safety Integrated Functions Ansteuerung der Safety Integrated Functions Die Ansteuerung der Safety Integrated Functions kann über Klemmen, über ein PROFIsafe- Telegramm mittels PROFIBUS oder PROFINET oder, für die Extended Functions, über das Terminal Module TM54F erfolgen.

  • Seite 39: Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.4 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Eigenschaften der Parameter für Safety Integrated Bei den Parametern für Safety Integrated gilt: ● Die Safety-Parameter werden getrennt für jeden Überwachungskanal gehalten. Die Ansteuerung der Safety Integrated Functions erfolgt bei SINAMICS zweikanalig über je eine Klemme an Power Module und Control Unit.
  • Seite 40 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.4 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Extended Functions ● r9398[0...1] SI Motion Ist-Prüfsumme SI-Parameter (Motor Module) ● p9399[0...1] SI Motion Soll-Prüfsumme SI-Parameter (Motor Module) ● r9728[0...2] SI Motion Ist-Prüfsumme SI-Parameter ● p9729[0...2] SI Motion Soll-Prüfsumme SI-Parameter Bei jedem Hochlauf wird die Ist-Prüfsumme über die Safety-Parameter berechnet und anschließend mit der Soll-Prüfsumme verglichen.
  • Seite 41 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.4 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Passwort Mit dem Safety-Passwort werden die Safety-Parameter vor ungewolltem oder unberechtigtem Zugriff geschützt. Im Inbetriebnahmemodus für Safety Integrated (p0010 = 95) ist ein Ändern von Safety- Parametern erst nach Eingabe des gültigen Safety-Passwortes in p9761 für die Antriebe bzw.

  • Seite 42: Drive-Cliq-Regeln Für Safety Integrated Functions

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.5 DRIVE-CLiQ-Regeln für Safety Integrated Functions Übersicht wichtiger Parameter zu "Passwort" (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9761 SI Passwort Eingabe ● p9762 SI Passwort neu ● p9763 SI Passwort Bestätigung ● p10061 SI Passwort Eingabe TM54F ●...

  • Seite 43: Systemmerkmale

    ● Sicherheitsintegritätsgrad 2 (SIL 2) nach IEC 61508. Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich. Sicherheitshinweise Hinweis Es gibt weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken außerhalb dieses Kapitels, die an den...
  • Seite 44 Systemmerkmale 3.2 Sicherheitshinweise WARNUNG Die Safety Integrated Functions können erst nach vollständigem Hochlauf aktiv werden. Der Systemhochlauf ist ein kritischer Betriebszustand, bei dem ein erhöhtes Risiko besteht. In dieser Phase dürfen sich keine Personen im unmittelbaren Gefahrenbereich aufhalten. Außerdem ist bei Vertikalachsen zu beachten, dass sich die Antriebe im momentenlosen Zustand befinden.
  • Seite 45 Systemmerkmale 3.2 Sicherheitshinweise WARNUNG  Bei einem 1-Gebersystem werden Geberfehler durch unterschiedliche Hardware- und Software-Überwachungen erfasst. Diese Überwachungsfunktionen dürfen nicht ausgeschaltet werden und sind sorgfältig zu parametrieren. Abhängig von der Fehlerart und der reagierenden Überwachung wird die Stop-Funktion Kategorie 0 oder 1 nach EN 60204-1:2006 (Störungsreaktionsfunktionen STOP A oder STOP B nach Safety Integrated) angewählt.

  • Seite 46: Ausfallwahrscheinlichkeit Der Sicherheitsfunktionen

    Antriebgerätes, dessen Hardware-Konfiguration und von den PFH-Werten der weiteren für die Sicherheitsfunktion verwendeten Komponenten ab. Für das Antriebsgerät SINAMICS S120 werden PFH-Werte in Abhängigkeit von der Hardware-Konfiguration (Anzahl der Antriebe, Ansteuerungsart, Anzahl verwendeter Geber) zur Verfügung gestellt. Es wird dabei keine Unterscheidung zwischen den einzelnen integrierten Sicherheitsfunktionen gemacht.

  • Seite 47: Reaktionszeiten

    Systemmerkmale 3.4 Reaktionszeiten Reaktionszeiten Die Basic Functions werden im Überwachungstakt (r9780) ausgeführt. Die PROFIsafe- Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht, ausgewertet (PROFIsafe-Scan-Zyklus = 2 × r9780). Ansteuerung Basic Functions über Klemmen auf der Control Unit und Motor Module Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten von der Ansteuerung über Klemmen bis zum Auftreten der Reaktion wieder.

  • Seite 48: Ansteuerung Der Safety Extended Functions Über Profisafe

    Systemmerkmale 3.4 Reaktionszeiten Ansteuerung der Safety Extended Functions über PROFIsafe Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 3- 3 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion typisch worst case 4 x p9500 + r9780 4 x p9500 + 3 x r9780...
  • Seite 49 Systemmerkmale 3.4 Reaktionszeiten Hinweise zu den Tabellen: *) t_DP = PROFIBUS-Takt bei Vorhandensein eines taktsynchronen PROFIBUS-Masters, sonst 1 ms t_ACT =Safety-Istwerterfassungs-Takt: Wenn p9311 = 9511 > 0, dann wird die eingestellte Zeit addiert Wenn p9311 = 9511 = 0, dann wird t_DP = PROFIBUS-Takt bei Vorhandensein eines taktsynchronen PROFIBUS-Masters addiert, sonst ->...

  • Seite 50: Restrisiko

    Systemmerkmale 3.5 Restrisiko Restrisiko Der Maschinenhersteller ist durch die Fehleranalyse in der Lage, das Restrisiko an seiner Maschine bezüglich des Antriebsgerätes zu bestimmen. Es sind folgende Restrisiken bekannt: WARNUNG Aufgrund von bei elektrischen Systemen prinzipbedingt möglichen Hardware-Fehlern ergibt sich ein zusätzliches Restrisiko, welches durch den PFH-Wert ausgedrückt wird. WARNUNG ...
  • Seite 51 Systemmerkmale 3.5 Restrisiko WARNUNG Werden bei einem 1-Gebersystem durch: a) einen einzelnen elektrischen Fehler im Geber oder b) einen Geberwellenbruch (bzw. Lösung der Geberwellenkupplung) oder Lösung der Gebergehäusebefestigung die Gebersignale statisch (d. h. sie folgen der Bewegung nicht mehr, haben aber korrekte Pegel), so wird dieser Fehler bei stehendem Antrieb (z.
  • Seite 52 Systemmerkmale 3.5 Restrisiko Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 53: Safety Integrated Basic Functions

    Safety Integrated Basic Functions Hinweis Die Basic Functions sind auch in folgendem Handbuch beschrieben: Literatur: /FH1/ SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen. Safe Torque Off (STO) Die Funktion "Safe Torque Off" (STO) dient in Verbindung mit einer Maschinenfunktion oder im Fehlerfall zum sicheren Abtrennen der momentenbildenden Energiezufuhr zum Motor.
  • Seite 54 Safety Integrated Basic Functions 4.1 Safe Torque Off (STO) WARNUNG Es sind Maßnahmen gegen unerwünschte Bewegungen des Motors nach dem Abtrennen der Energiezufuhr zu treffen, z. B. gegen Austrudeln oder bei hängender Achse die Funktion "Sichere Bremsenansteuerung" (SBC) freigeben, siehe auch im Kapitel "Safe Brake Control".
  • Seite 55 Safety Integrated Basic Functions 4.1 Safe Torque Off (STO) An-/Abwahl von "Safe Torque Off" Bei Anwahl "Safe Torque Off" wird Folgendes ausgeführt: ● Jeder Überwachungskanal löst über seinen Abschaltpfad die sichere Impulslöschung aus. ● Eine Motorhaltebremse wird geschlossen (falls angeschlossen und projektiert). Die Abwahl von "Safe Torque Off"...
  • Seite 56 Bei gleichzeitiger Anwahl hat die Sicherheitsfunktion "STO" die höhere Priorität. Wenn die Funktion "STO" ausgelöst wird, wird ein aktivierter "interner Ankerkurzschluss" abgeschaltet. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r9720.0...10 CO/BO: SI Motion antriebsintegriert Steuersignale ● r9722.0...15 CO/BO: SI Motion antriebsintegriert Statussignale ●...

  • Seite 57: Safe Stop 1 (Ss1, Time Controlled)

    Safety Integrated Basic Functions 4.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Beschreibung allgemein Mit der Funktion "Safe Stop 1" (SS1) kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1:2006 der Stop- Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" mit der AUS3- Rampe (p1135) ab und geht nach der Verzögerungszeit in p9652/p9852 in den Zustand "Safe Torque Off"...
  • Seite 58 Alternativ kann man sich den Status der Funktion über die projektierbaren Meldungen N01621 und N30621 anzeigen lassen (Projektierung über p2118 und p2119). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9652 SI Safe Stop 1 Verzögerungszeit (Control Unit) ●...

  • Seite 59: Safe Brake Control (Sbc)

    Safety Integrated Basic Functions 4.3 Safe Brake Control (SBC) Safe Brake Control (SBC) Beschreibung Die Funktion "Safe Brake Control" (SBC) dient zur Ansteuerung von Haltebremsen, die nach dem Ruhestromprinzip arbeiten (z. B. Motorhaltebremse). Der Befehl zum Öffnen oder Schließen der Bremse wird über DRIVE-CLiQ an das Motor Module/Power Module übertragen.

  • Seite 60: Zweikanalige Bremsenansteuerung

    Safety Integrated Basic Functions 4.3 Safe Brake Control (SBC) ● Bei einem Zustandswechsel können elektrische Fehler, wie z. B. Kurzschluss der Bremsenwicklung oder Drahtbruch erkannt werden. ● Die Klemmen der Control Unit und des Motor Modules können entprellt werden, um Fehlerauslösungen durch Signalstörungen zu verhindern.

  • Seite 61: Beispiele

    Wenn "Safe Brake Control" eingesetzt wird, ist es unzulässig, die Bremse über ein Relais zu schalten. Es führt zu der falschen Rückmeldung eines Bremsenfehlers. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0799 CU Ein-/Ausgänge Abtastzeit ● r9780 SI Überwachungstakt (Control Unit) ●...

  • Seite 62: Safety-Störungen

    Safety Integrated Basic Functions 4.4 Safety-Störungen Safety-Störungen Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard- Meldungspuffer gespeichert und können dort ausgelesen werden, im Gegensatz zu den Störmeldungen der Safety Integrated Extended Functions, die in einem separaten Safety- Meldungspuffer (siehe Kapitel "Meldepuffer") gespeichert werden. Bei den Störungen von Safety Integrated Basic Functions können folgende Stop-Reaktionen ausgelöst werden: Tabelle 4- 1 Stop-Reaktionen bei Safety Integrated Basic Functions...
  • Seite 63 Ist die Ursache der Störung noch nicht behoben, dann erscheint die Störung nach dem Hochlauf sofort wieder. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated Functions sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: /LH1/ SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 64: Zwangsdynamisierung

    Safety Integrated Basic Functions 4.5 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung bzw. Test der Abschaltpfade bei Safety Integrated Basic Functions Die Zwangsdynamisierung der Abschaltpfade dient der rechtzeitigen Fehleraufdeckung in der Software und Hardware der beiden Überwachungskanäle und wird durch die An-/Abwahl der Funktion "Safe Torque Off" automatisch durchgeführt. Um die Anforderungen aus der ISO 13849-1 (2006) nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, sind die beiden Abschaltpfade innerhalb eines Zeitintervalles mindestens einmal auf korrekte Wirkungsweise zu testen.

  • Seite 65: Safety Integrated Extended Functions

    Safety Integrated Extended Functions Parken-Hinweis Hinweis Wenn ein Antriebsobjekt, bei dem Safety Integrated Extended Functions freigegeben sind, in den Zustand "Parken" versetzt wird, reagiert die Safety Integrated Software mit der Anwahl von STO, ohne eine eigene Meldung zu generieren. Diese interne Anwahl von STO wird in Parameter r9772.19 angezeigt.

  • Seite 66: Safe Stop 1 (Ss1)

    Safety Integrated Extended Functions 5.3 Safe Stop 1 (SS1) Safe Stop 1 (SS1) 5.3.1 Safe Stop 1 mit Geber (time and acceleration controlled) Safe Stop 1 mit Geber Mit der Funktion "Safe Stop 1" (SS1) kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1:2006 der Stop-Kategorie 1 realisiert werden.
  • Seite 67 Safety Integrated Extended Functions 5.3 Safe Stop 1 (SS1) Hinweis Die Aktivierung von SS1 kann dazu führen, dass das Gerät (SPS, Motion Controller), das den Drehzahlsollwert vorgibt, die Rampenfunktion mit AUS2 unterbricht. Der Grund ist eine Störreaktion dieses Gerätes, die durch die AUS3-Aktivierung ausgelöst wird.

  • Seite 68: Safe Stop 1 Geberlos (Time And Speed Controlled)

    Safety Integrated Extended Functions 5.3 Safe Stop 1 (SS1) 5.3.2 Safe Stop 1 geberlos (time and speed controlled) Wenn ein Asynchronmotor eingesetzt wird, kann die Safety Integrated Function "Safe Stop 1" (SS1) auch ohne Geber aktiviert werden. Funktion Nach Auslösen von SS1 wird der Motor sofort mit der AUS3-Rampe (OFF3 ramping) abgebremst.
  • Seite 69 Safety Integrated Extended Functions 5.3 Safe Stop 1 (SS1) Unterschied Safe Stop 1 mit Geber zu Safe Stop 1 geberlos Die Funktion SS1 mit Geber überwacht, ob der Motor während der SS1-Zeit unzulässig beschleunigt. Hält der Antrieb die Grenzwerte der Beschleunigungsüberwachung ein, wird beim Erreichen der Abschaltgeschwindigkeit STO ausgelöst.

  • Seite 70: Integration

    Safety Integrated Extended Functions 5.3 Safe Stop 1 (SS1) 5.3.3 Integration Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ●...

  • Seite 71: Safe Stop 2 (Ss2)

    Safety Integrated Extended Functions 5.4 Safe Stop 2 (SS2) Safe Stop 2 (SS2) Beschreibung allgemein Die Sicherheitsfunktion "Safe Stop 2" (SS2) dient zum sicheren Abbremsen des Motors an der AUS3-Rücklauframpe (p1135) mit Übergang nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9352/p9552) in den Zustand SOS (siehe Kapitel "Safe Operating Stop"). Die Verzögerungszeit muss so bemessen sein, dass der Antrieb in dieser Zeit bis zum Stillstand abbremst.
  • Seite 72 Systemfehler: ● STOP F mit anschließendem STOP A ● Safety-Meldung C01711/C30711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ●...

  • Seite 73: Safe Operating Stop (Sos)

    Safety Integrated Extended Functions 5.5 Safe Operating Stop (SOS) Safe Operating Stop (SOS) Beschreibung allgemein Die Funktion dient zur sicheren Überwachung der Stillstandsposition eines Antriebs. Bei aktivem SOS können z. B. geschützte Maschinenbereiche betreten werden, ohne die Maschine abzuschalten. Der Stillstand des Antriebs wird über ein SOS-Toleranzfenster (p9330 und p9530) überwacht.
  • Seite 74 ● Safety-Meldung C01707/C30707 Systemfehler: ● STOP F ● Safety-Meldung C01711/C30711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ● p9330 SI Motion Stillstandstoleranz (Motor Module) ●...

  • Seite 75: Safely-Limited Speed (Sls)

    Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) Safely-Limited Speed (SLS) Die Funktion Safely-Limited Speed (SLS) dient zum Schutz gegen ungewollt hohe Geschwindigkeiten eines Antriebs. Dies wird durch die Überwachung der aktuellen Antriebsgeschwindigkeit auf einen Geschwindigkeits-Grenzwert erreicht. Safely-Limited Speed verhindert, dass ein parametrierter Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten wird.
  • Seite 76 Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) Umschalten der Geschwindigkeits-Grenzwerte Die Umschaltung erfolgt binär kodiert über zwei F-DIs. Die Zustände der Geschwindigkeits- Auswahl können über Parameter r9720.9/r9720.10 überprüft werden. Der aktuelle Geschwindigkeits-Grenzwert wird über die Parameter r9722.9 und r9722.10 angezeigt, das Bit r9722.4 muss "1"...

  • Seite 77: Safely-Limited Speed Geberlos

    Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) 5.6.2 Safely-Limited Speed geberlos Wenn ein Asynchronmotor eingesetzt wird, kann Safely-Limited Speed (SLS) auch ohne Geber aktiviert werden. Funktionsmerkmale Nach dem Auslösen von SLS muss dafür gesorgt werden, dass der Motor sofort mit der AUS3-Rampe von der aktuellen Geschwindigkeit unter die angewählte SLS-[1...4] Geschwindigkeitsgrenze abgebremst wird.
  • Seite 78 Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) reference Deselection of SS1-ramp: Selection of SS1-ramp: Activation of STO: Starting drive: frequency user action: user action: user action: user action: - clear SS1 signal - set SS1 signal - none - set OFF1/ON signal Activation of SS1-ramp: set point user action:...
  • Seite 79 Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) Wiederanlauf noch AUS2 Wurde der Antrieb mit AUS2 / STO ausgeschaltet, müssen folgende Schritte zum sicheren Wiederanlauf durchgeführt werden: 1. Fall: ● SLS nicht angewählt, AUS2 ist aktiv (STO aktiv) ● STO abwählen ●...

  • Seite 80: Epos Und Safely-Limited Speed

    Der Sollwertbegrenzungswert in p9733 muss also an den Eingang für die maximale Sollgeschwindigkeit von EPOS (p2594) übergeben werden, um eine SLS- Grenzwertverletzung durch EPOS-Sollwertvorgabe verhindern zu können. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/150 Listenhandbuch) ● p2593 CI: EPOS LU/Umdrehung LU/mm ● p2594 CI: EPOS Maximalgeschwindigkeit extern begrenzt ●...

  • Seite 81: Safe Speed Monitor (Ssm)

    Safety Integrated Extended Functions 5.7 Safe Speed Monitor (SSM) Safe Speed Monitor (SSM) Beschreibung allgemein Die Funktion "Safe Speed Monitor" dient zur sicheren Erkennung der Unterschreitung einer Geschwindigkeitsgrenze (p9346/p9546) (z. B. zur Stillstandserkennung) in beide Drehrichtungen. Zur Weiterverarbeitung steht ein sicheres Ausgangssignal zur Verfügung. Die Funktion wird automatisch angewählt, sobald die Extended Functions über p9301.0 = p9501.0 = 1 freigegeben sind.
  • Seite 82 Safety Integrated Extended Functions 5.7 Safe Speed Monitor (SSM) Zusätzlich wird das Ausgangssignal für SSM durch Einstellung einer Filterzeit p9345/p9545 durch ein PT1-Filter geglättet. Die Funktionen Hysterese und Filterung bei der sicheren Bewegungsüberwachung werden mit dem Freigabebit p9301.16 (Motor Modules) und p9501.16 (CU) zusammen aktiviert oder deaktiviert.
  • Seite 83 ● keine Stop-Reaktion ● Diese Funktion steht nicht für geberlose Geschwindigkeitsüberwachung zur Verfügung. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9345 SI Motion SSM (SGA n < nx) Filterzeit (Motor Module) ● p9545 SI Motion SSM (SGA n < nx) Filterzeit (Control Unit) ●...

  • Seite 84: Safe Acceleration Monitor (Sbr)

    Safety Integrated Extended Functions 5.8 Safe Acceleration Monitor (SBR) Safe Acceleration Monitor (SBR) Safe Acceleration Monitor mit Geber Die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SBR) ist eine sichere Überwachung der Antriebs- Beschleunigung. Sie ist Bestandteil der Safety-Funktionen SS1 (time and acceleration controlled) und SS2 (bzw.
  • Seite 85 ● Bestandteil der Funktionen SS1 (time and acceleration controlled) und SS2 ● Parametrierbare, minimal überwachte Abschaltdrehzahl Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9346 SI Motion SSM Geschwindigkeitsgrenze (Motor Module) ● p9546 SI Motion SSM (SGA n < nx) Geschwindigkeitsgrenze n_x (CU) ●...

  • Seite 86: Safe Brake Ramp (Sbr)

    Safety Integrated Extended Functions 5.9 Safe Brake Ramp (SBR) Safe Brake Ramp (SBR) Wenn ein Asynchronmotor eingesetzt wird, kann die Safety Integrated Function "Safe Brake Ramp" (SBR) ohne Geber aktiviert werden. Die Funktion Safe Brake Ramp (SBR) ist eine sichere Überwachung der Bremsrampe. Die Funktion Safe Brake Ramp, sichere Bremsrampenüberwachung (SBR), kommt immer bei der Anwendung der Funktionen SS1 geberlos und SLS geberlos zur Überwachung des Abbremsvorgangs zum Einsatz.
  • Seite 87 Merkmale ● Bestandteil der Funktionen SS1 geberlos und SLS geberlos ● Parametrierbare sichere Bremsrampe Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9360 SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Motor Module) ● p9560 SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Control Unit) ● p9381 SI Motion Bremsrampe Bezugswert (Motor Module) ●...

  • Seite 88: Safety-Störungen

    Safety Integrated Extended Functions 5.10 Safety-Störungen 5.10 Safety-Störungen Stop-Reaktionen Bei den Störungen von Safety Integrated Extended Functions und bei Grenzwertüberschreitungen können folgende Stop-Reaktionen ausgelöst werden: Tabelle 5- 2 Übersicht Stop-Reaktionen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung STOP A Bei allen quittierbaren Safety- Sofortige Impulslöschung Antrieb trudelt aus Störungen mit...
  • Seite 89 Safety Integrated Extended Functions 5.10 Safety-Störungen Hinweis Eine Verzögerungszeit zwischen STOP F und STOP B sollte nur dann eingestellt werden, wenn während dieser Zeit eine zusätzliche Reaktion über das Auswerten des Meldesignals "Internal Event" (p9722.7) eingeleitet wird. Darüber hinaus sollte bei Nutzung der Verzögerungszeit immer eine Überwachungsfunktion angewählt sein (z.
  • Seite 90 Safety Integrated Extended Functions 5.10 Safety-Störungen Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions Tabelle 5- 4 Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions höchste Priorität niedrigste Priorität Stopreaktion / Extended Function STOP A STOP B STOP C STOP D STOP F höchste STOP A / STO Priorität ..
  • Seite 91 Verband quittiert werden, sondern müssen für jedes Antriebsobjekt einzeln erfolgen. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: /LH1/ SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 92: Meldepuffer

    Safety Integrated Extended Functions auch einen Meldepuffer für die Safety- Meldungen C... Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard-Störpuffer gespeichert (siehe Kapitel "Puffer für Störungen und Warnungen" in /IH1/: SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch). Der Meldepuffer der Safety-Meldungen ist ähnlich dem Störpuffer bei den Störmeldungen aufgebaut.
  • Seite 93 Der Meldepuffer wird wie folgt gelöscht: p9752 = 0. Der Parameter p9752 (SI Meldungsfälle Zähler) wird auch bei POWER ON auf 0 zurückgesetzt. Damit wird auch der Störspeicher gelöscht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r2139.0...12 CO/BO: Zustandswort Störungen/Warnungen 1 ● r9744 SI Meldungspufferänderungen Zähler ●...

  • Seite 94: Sichere Istwerterfassung

    Safety Integrated Extended Functions 5.12 Sichere Istwerterfassung 5.12 Sichere Istwerterfassung Unterstützte Gebersysteme Die Safety Functions, bei denen die Bewegung überwacht wird (z. B. SS1, SS2, SOS, SLS und SSM) benötigen eine sichere Istwerterfassung. Zur sicheren Drehzahl-/Lageerfassung können prinzipiell ● 1-Gebersysteme oder ●...
  • Seite 95 Safety Integrated Extended Functions 5.12 Sichere Istwerterfassung Bild 5-11 Beispiel S120 1-Gebersystem 2-Gebersystem Hier werden die sicheren Istwerte für einen Antrieb von 2 getrennten Gebern geliefert. Die Istwerte werden über eine sichere Kommunikation via DRIVE-CLiQ zur Control Unit übertragen. Bei Motoren ohne DRIVE-CLiQ-Schnittstelle erfolgt der Anschluss über zusätzliche Sensor Modules (SMC oder SME).
  • Seite 96 Safety Integrated Extended Functions 5.12 Sichere Istwerterfassung Bild 5-13 Beispiel S120 2-Gebersystem an einer Rundachse Gebertypen Zur sicheren Erfassung der Positionswerte an einem Antrieb können Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber genutzt werden. Die sichere Istwerterfassung beruht auf der redundanten Auswertung der Inkrementalspuren A/B, welche sin/cos-Signale mit 1 Vpp liefern.
  • Seite 97 Safety Integrated Extended Functions 5.12 Sichere Istwerterfassung Gebertypen für 2-Gebersystem Beim 2-Gebersystem kann die geforderte Redundanz auch durch weniger qualifizierte Geber erreicht werden. Deshalb können in diesem Fall auch Geber mit einem Microprozessor im Signalweg eingesetzt werden. Jedes Geberausgangssignal muss auch hier auf den Inkrementalspuren A/B sin/cos-Signale mit 1 Vpp liefern.
  • Seite 98 Anzeige der Positionsgenauigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung des Istwertes für die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen maximal garantiert werden kann Beide Parameter r9730/r9731 sind abhängig vom jeweiligen Gebertyp. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9301.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module), Freigabe Istwertsynchronisation ●...
  • Seite 99 Safety Integrated Extended Functions 5.12 Sichere Istwerterfassung ● p9516 SI Motion Motorgeberkonfiguration sichere Funktionen (Control Unit) ● p9317 SI Motion Linearmaßstab Gitterteilung (Motor Module) ● p9517 SI Motion Linearmaßstab Gitterteilung (Control Unit) ● p9318 SI Motion Geberstriche pro Umdrehungen (Motor Module) ●...

  • Seite 100: Zwangsdynamisierung

    Safety Integrated Extended Functions 5.13 Zwangsdynamisierung 5.13 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung und Funktionstest durch Teststop Um die Anforderungen aus EN ISO 13849-1 (2006) und IEC 61508 nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, sind die Funktionen und die Abschaltpfade innerhalb eines Zeitintervalles mindestens einmal auf korrekte Wirkungsweise zu testen. Das maximal zulässige Intervall für die Zwangsdynamisierung bei den Basic und Extended Functions beträgt 9000 Stunden bzw.
  • Seite 101 Safety Integrated Extended Functions 5.13 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung F-DI/F-DO des TM54F durch Teststop Für die Zwangsdynamisierung zum Test der F-DIs/DOs steht eine automatische Teststop- Funktion zur Verfügung. Für die Nutzung der Teststop-Funktion des TM54F müssen die benutzten F-DIs gemäß dem folgenden Anschlussbeispiel verschaltet sein. Die Digitaleingänge der F-DI0 bis F-DI4 müssen durch die Stromversorgung "L1+"...
  • Seite 102 Safety Integrated Extended Functions 5.13 Zwangsdynamisierung Bild 5-15 Anschlussbeispiel TM54F Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 103 Safety Integrated Extended Functions 5.13 Zwangsdynamisierung Die F-DIs müssen über p10041 zum Teststop angemeldet werden. VORSICHT Die Zustände der F-DIs werden für die Dauer des Tests eingefroren (ca. 100 ms)! Für die Nutzung der Teststop-Funktion müssen die benutzten F-DOs gemäß dem obigen Anschlussbeispiel verschaltet sein und die zwangsgeführten Rückmeldungen der beiden Schütze an den zugehörigen Digitaleingang (DI 20-23) angeschlossen sein.
  • Seite 104 Safety Integrated Extended Functions 5.13 Zwangsdynamisierung Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 105: Ansteuerung Der Sicherheitsfunktionen

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Übersicht über die F-DI/F-DOs und deren Struktur Beschreibung allgemein Die sicherheitsgerichteten Ein- und Ausgangsklemmen (F-DI und F-DO) sind die Schnittstelle der internen Safety Integrated-Funktionalität zum Prozess. Ein zweikanalig an einen F-DI (Failsafe Digital Input, sicherheitsgerichteter Digitaleingang = sicheres Eingangsklemmenpaar) angelegtes Signal steuert die aktive Überwachung über die Abwahl bzw.

  • Seite 106: Ansteuerung Über Klemmen Auf Der Control Unit Und Dem Motor/Power Module

    ● Automatische UND-Verknüpfung von bis zu 12 Digitaleingängen (p9620[0...7]) auf der Control Unit bei Parallelschaltung von Leistungsteilen der Bauform Chassis Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S120 Die verschiedenen Leistungsteil-Bauformen von SINAMICS S120 besitzen unterschiedliche Klemmenbezeichnungen für die Eingänge der Sicherheitsfunktionen. Diese sind in folgender Tabelle dargestellt: Tabelle 6- 1 Eingänge für Sicherheitsfunktionen...
  • Seite 107 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Klemmen für STO, SS1 (time controlled), SBC Die Funktionen werden für jeden Antrieb getrennt über zwei Klemmen an-/abgewählt. 1. Abschaltpfad Control Unit Die gewünschte Eingangsklemme wird über BICO-Verschaltung (BI: p9620[0]) ausgewählt.
  • Seite 108 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Gruppieren von A ntrieben Damit die Funktion für mehrere Antriebe gleichzeitig ausgelöst werden kann, muss eine Gruppierung der Klemmen der entsprechenden Antriebe wie folgt vorgenommen werden: 1.
  • Seite 109 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Bild 6-2 Beispiel: Gruppierung der Klemmen mit Motor Modules Booksize und CU320-2 DP Hinweise zur Parallelschaltung von Motor Modules der Bauform Chassis Bei der Parallelschaltung von Motor Modules der Bauform Chassis wird ein sicheres UND- Glied auf dem parallel geschalteten Antriebsobjekt angelegt.

  • Seite 110: Ansteuerung Über Tm54F

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über TM54F Ansteuerung über TM54F 6.3.1 Aufbau des TM54F Das Terminal Module TM54F ist eine Klemmenerweiterungsbaugruppe zum Aufschnappen auf eine Hutschiene nach DIN EN 60715. Das TM54F bietet fehlersichere Digitalein- und - ausgänge für die Ansteuerung der Safety Integrated Extended Functions. Jeder Control Unit kann genau ein TM54F zugeordnet werden, das über DRIVE-CLiQ angeschlossen wird.

  • Seite 111: Funktion Der F-Di

    Spannungsversorgung L1+ und die Digitaleingänge der F-DI 5 ... 9 an L2+ angeschlossen werden (weitere Informationen zur Zwangsdynamisierung siehe entsprechende Funktionsbeschreibung in Kapitel "Extended Functions"). Im Listenhandbuch SINAMICS S120/150 zeigen die Funktionspläne 2850, bzw. 2851, eine Übersicht der fehlersicheren Eingänge F-DI 0 ..4, bzw. F-DI 5 ... 9. Safety Integrated...
  • Seite 112 Mit zusätzlichen Lastwiderständen kann erreicht werden, dass auch digitale Ausgänge mit größeren Restströmen zur Anschaltung an die Eingänge des TM54F verwendet werden dürfen. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9651 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Control Unit) ● p9851 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Motor Module) ●...

  • Seite 113: Funktion Der F-Do

    Für die Zwangsdynamisierung muss der zugehörige Digitaleingang mit der zwangsgeführten Rückmeldung der Schütze angeschlossen werden (weitere Informationen zur Zwangsdynamisierung stehen im Kapitel "Extended Functions"). Im Listenhandbuch SINAMICS S120/150 zeigt der Funktionsplan 2853 eine Übersicht der fehlersicheren Ausgänge F-DO 0...3 und der zugehörigen Kontrolleingänge F-DI 20...23. Signalquellen für die F-DO Eine Antriebsgruppe ist die Zusammenfassung von mehreren Antrieben mit gleichen Verhaltensweisen.
  • Seite 114 ● 2853 TM54F (F-DO 0 ... F-DO 3, DI 20 ... DI 23) ● 2856 TM54F Safe State Auswahl ● 2857 TM54F Zuordnung (F-DO 0 ... F-DO 3) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p10042[0..5] SI F-DO 0 Signalquellen ● p10045[0..5] SI F-DO 3 Signalquellen ●...

  • Seite 115: Ansteuerung Über Profisafe

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über PROFIsafe Ansteuerung über PROFIsafe Alternativ zur Ansteuerung der Safety Integrated Functions über Klemmen oder TM54F ist auch eine Ansteuerung über PROFIsafe möglich. Das PROFIsafe-Telegramm 30 wird für die Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET eingesetzt. Der Aufbau der zugehörigen Steuer- und Zustandswörter ist weiter unten dargestellt (siehe Kapitel "Beschreibung Telegram 30").

  • Seite 116: Aufbau Des Telegramm 30

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über PROFIsafe Safety Integrated Basic Functions über PROFIsafe und Klemmen Die Ansteuerung der Basic Functions über Klemmen auf der Control Unit und auf dem Motor/Power Module (Parameter p9601.0 = p9801.0 = 1) darf zusätzlich freigegeben werden.

  • Seite 117: Profisafe-Zustandswort (Zsw)

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über PROFIsafe PROFIsafe-Zustandswort (ZSW) S_ZSW1, PZD1 in Telegramm 30, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 6- 4 Beschreibung PROFIsafe-ZSW Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...

  • Seite 118: Aufbau Des Telegramm 30 (Extended Functions)

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über PROFIsafe 6.4.2.2 Aufbau des Telegramm 30 (Extended Functions) PROFIsafe-Steuerwort (STW) S_STW1, PZD1 in Telegramm 30, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 6- 5 Beschreibung PROFIsafe-STW Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS...
  • Seite 119 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über PROFIsafe PROFIsafe-Zustandswort (ZSW) S_ZSW1, PZD1 in Telegramm 30, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 6- 6 Beschreibung PROFIsafe-ZSW Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...
  • Seite 120 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.4 Ansteuerung über PROFIsafe Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 121: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Safety Integrated Firmware-Versionen Firmware-Versionen bei Safety Integrated Die Safety-Firmware auf der Control Unit und auf dem Motor Module hat jeweils eigene Versionskennungen. Mit den unten aufgelisteten Parametern können die Versionskennungen von der entsprechenden Hardware gelesen werden. Auslesen der Gesamt-Firmware-Version über: ●...

  • Seite 122: Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions

    V4.1.5 (bzw. SCOUT) Offline nur die Safety-relevanten Parameter der Control Unit SINAMICS S120 einstellen. Um die Safety-relevanten Parameter des Motor Modules einzustellen, stellen Sie eine Online-Verbindung zu SINAMICS S120 her und übertragen die Parameter mit Klicken auf den Button "Parameter kopieren" auf der Startmaske der Konfiguration.

  • Seite 123: Voraussetzungen Zur Inbetriebnahme Der Safety Integrated Function

    Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 7.2.1 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme der Safety Integrated Function Voraussetzungen für die Inbetriebnahme der Sicherheitsfunktionen (Basic Functions) 1. Die Inbetriebnahme der Antriebe muss abgeschlossen sein. 2. Die nichtsichere Impulslöschung muss anstehen, z. B. über AUS1 = "0"...

  • Seite 124: Voreinstellungen Zur Inbetriebnahme Von Geberlosen Safety Integrated Functions

    Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 7.2.2 Voreinstellungen zur Inbetriebnahme von geberlosen Safety Integrated Functions Vor der Inbetriebnahme der geberlosen Safety Funktionen sind zusätzliche Voreinstellungen erforderlich. Ist ein Vektorantrieb konfiguriert, wird der Hochlaufgeber automatisch angelegt. Gehen Sie bitte weiter bis zur Konfguration des Hochlaufgebers. Ist ein Servoantrieb konfiguriert, gehen Sie zum Aufrufen des Hochlaufgebers folgendermaßen vor: 1.
  • Seite 125 Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 3. Ein Klick auf die Schaltfläche mit der Rampe öffnet folgendes Fenster: Bild 7-2 Hochlaufgeber Rampe 4. Geben Sie hier die Daten ein, um die Hochlaufgeberrampe zu definieren. Safety Integrated aktivieren 1. Öffnen Sie das Safety Integrated Auswahl-Fenster unter Antriebsgerät →...

  • Seite 126: Serieninbetriebnahme Von Safety Integrated Functions

    Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 6. Safely-Limited Speed aufrufen, alle Stopreaktionen auf "[0]STOP A" oder "[1]STOP B" umstellen und Fenster schließen. 7. Jetzt können die anwenderspezifischen Safety-Einstellungen durchgeführt werden. 8. "Parameter kopieren" klicken. 9. Den Antrieb aus-/einschalten, um die Änderungen zu übernehmen. 10.

  • Seite 127: Einstellen Der Abtastzeiten

    Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 7.2.4 Einstellen der Abtastzeiten Begriffserklärung Die im System vorhandenen Software-Funktionen werden in unterschiedlichen Abtastzeiten (p0115, p0799, p4099) zyklisch abgearbeitet. Die Safety-Funktionen werden im Überwachungstakt (p9300/p9500) und das TM54F in der Abtastzeit (p10000) ausgeführt. Die Kommunikation über PROFIBUS erfolgt zyklisch über den Kommunikationstakt.
  • Seite 128 Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions ● Kein taktsynchroner PROFIBUS – Der Überwachungstakt muss ein ganzzahliges Vielfaches des Istwertaktualisierungstaktes sein. Im nicht taktsynchronen Betrieb beträgt dieser p9311/p9511 bzw. 1 ms (bei p9311/9511 = 0). – Die Abtastzeit des Stromreglers (p0115[0]) muss mindestens 125 µs betragen. ●...

  • Seite 129: Inbetriebnahme Tm54F Mittels Starter/Scout

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.1 Prinzipieller Ablauf der Inbetriebnahme Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit das TM54F konfiguriert werden kann: ● Abgeschlossene Erstinbetriebnahme aller Antriebe Tabelle 7- 1 Ablauf der Konfiguration Schritt Ausführung TM54F einfügen TM54F konfigurieren und Antriebsgruppen bilden Antriebsgruppen konfigurieren Eingänge konfigurieren...

  • Seite 130: Startmaske Der Konfiguration

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.2 Startmaske der Konfiguration Beschreibung Bild 7-4 Startmaske Konfiguration TM54F In der Startmaske können folgende Funktionen angewählt werden: ● Konfiguration Öffnet die Folgemaske "Konfiguration" ● Eingänge Öffnet die Folgemaske "Eingänge" ● Ausgänge Öffnet die Folgemaske "Ausgänge" ●...
  • Seite 131 Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Einstellungen ändern/aktivieren – Einstellungen ändern Mit der Anwahl der Schaltfläche lässt sich die Konfiguration nach Eingabe des TM54F-Passworts ändern. Danach hat die Schaltfläche die Funktion "Einstellungen aktivieren". – Einstellungen aktivieren Mit der Anwahl werden die eingegebenen Parameter übernommen und die Ist-CRC berechnet und in die Soll-CRC übertragen.

  • Seite 132: Konfiguration Tm54F

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.3 Konfiguration TM54F Konfigurationsmaske des TM54F für Safety Integrated Bild 7-5 Konfiguration TM54F Funktionen in dieser Maske: ● Zuordnung Antriebsobjekte (p10010) Auswahl eines Antriebsobjekts, das einer Antriebsgruppe zugewiesen werden soll. ● Antriebsgruppen (p10011) Jeder projektierte Safety-Antrieb kann über eine Auswahlliste einer Antriebsgruppe zugeordnet werden.
  • Seite 133 Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Safety-Abtastzeit (p10000) Die Safety-Abtastzeit entspricht der Abtastzeit des TM54F. Hinweis Der Safety-Takt (p10000) des TM54F muss gleich dem Überwachungstakt in p9300/p9500 eingestellt werden. ● F-DI Eingangsfilter (p10017) Parametrierung der Entprellzeit der F-DIs und einkanaligen DIs des TM54F. Die Entprellzeit wird gerundet auf ganze ms übernommen.

  • Seite 134: Teststop

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.4 Teststop 7.3.4.1 Teststop-Modi des TM54F Prüfung der fehlersicheren Ein- und Ausgänge Fehlersichere Ein- und Ausgänge müssen in definierten Zeitintervallen auf Fehlersicherheit geprüft werden (Teststop bzw. Zwangsdynamisierung). Das TM54F-Modul enthält dafür einen Funktionsblock, der bei Anwahl über eine BICO-Quelle diese Zwangsdynamisierung ausführt (z.

  • Seite 135: Teststop-Modus 1

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.4.2 Teststop-Modus 1 Bild 7-6 F-DO-Schaltung Teststop-Modus 1 Dieser Modus kennt nur das interne Rückmeldesignal (= Pegel an der DO-Klemme) für den Test der F-DO-Ausgangstransistoren. Erwartungshaltung DIAG-Signal Schritt 1 Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 HIGH Schritt 5 Testsequenz für Teststop-Modus 1...

  • Seite 136: Teststop-Modus 2

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.4.3 Teststop-Modus 2 Bild 7-7 F-DO-Schaltung Teststop-Modus 2 Dieser Modus nutzt nur das externe Rückmeldesignal (DI) für den Test der F-DO- Ausgangstransistoren und den Test des Aktors selbst. Erwartungshaltung DI-Signal Schritt 1 HIGH Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 Schritt 5...

  • Seite 137: Teststop-Modus 3

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.4.4 Teststop-Modus 3 Bild 7-8 F-DO-Schaltung Teststop-Modus 3 Dieser Modus nutzt nur das externe Rückmeldesignal (DI) für den Test der F-DO- Ausgangtransistoren und den Test des Aktors selbst. Erwartungshaltung DI-Signal Schritt 1 HIGH Schritt 2 Schritt 3 HIGH Schritt 4...

  • Seite 138: Teststop-Modus Parameter

    7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.4.5 Teststop-Modus Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p10001 SI Wartezeit für Teststop an DO 0 ... DO 3 ● p10003 SI Zwangsdynamisierung Timer ● p10007 BI: SI Zwangsdynamisierung F-DO 0 ... 3 Signalquelle ●...

  • Seite 139: Konfiguration Der F-Di/F-Do

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.5 Konfiguration der F-DI/F-DO Maske der Eingänge F-DI Bild 7-9 Maske Eingänge Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-9 (p10040.0 = F-DI 0, ... p10040.9 = F-DI 9), es wird immer nur die Eigenschaft des 2. (unteren) Digitaleingangs eingestellt. An Digitaleingang 1 (obere) muss immer ein Öffner angeschlossen werden.
  • Seite 140 Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT LED in der Maske F-DI Die LED hinter dem UND-Glied zeigt den logischen Zustand an (inaktiv: grau, aktiv: grün, Diskrepanzfehler: rot). Maske der Ausgänge F-DO Bild 7-10 Maske Ausgänge Signalquelle für F-DO (p10042 - p10045) Jedem Ausgangsklemmenpaar eines F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet;...

  • Seite 141: Steuerschnittstelle Der Antriebsgruppe

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT LED in der Maske F-DO Die LED hinter dem UND-Glied zeigt den logischen Zustand an (inaktiv: grau, aktiv: grün). Die LED der Digitaleingänge DI20 bis DI23 zeigt den Zustand des Digitaleingangs an (inaktiv: grau, aktiv: grün). 7.3.6 Steuerschnittstelle der Antriebsgruppe Bild 7-11...

  • Seite 142: Vorgehensweise Zur Projektierung Der Profisafe-Kommunikation

    Extended Functions: Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Beispiel-Projektierung Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 mit einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFIBUS- Master konfiguriert werden. Für die Konfiguration und den Betrieb der sicheren Kommunikation (F-Kommunikation) gibt es folgende zusätzliche Software- und Hardware-Voraussetzungen: Software: ●...
  • Seite 143 Legen Sie entsprechend der vorliegenden Hardware in HW-Konfig eine F-CPU z. B. CPU 317F-2 und einen SINAMICS S120-Antrieb, z. B. eine CU 320, an. 1. Legen Sie den SINAMICS S120 als DP-Slave an und die angeschlossene F-CPU als den dazugehörigen DP-Master.
  • Seite 144 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Bild 7-13 Beispiel: PROFIsafe-Konfiguration (HW-Konfig) 4. Doppelklicken Sie auf das Symbol des SINAMICS-Antriebsgeräts und wählen Sie in der Lasche "Konfiguration" das Register "Details" aus. 5. Über die Schaltfläche "PROFIsafe…" legen Sie die für die F-Kommunikation wichtigen F-Parameter fest.
  • Seite 145 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation F_Dest_Add: 1-65534 F_Dest_Add legt die PROFIsafe-Zieladresse des Antriebsobjektes fest. Der Wert kann beliebig innerhalb des Bereichs liegen, muss aber in der Safety-Projektierung des Antriebs im SINAMICS-Antriebsgerät nochmals eingetragen werden. Der Wert für F_Dest_Add muss sowohl in p9610 (Control Unit) als auch in p9810 (Motor Module) eingestellt sein, dies geht auch komfortabel über die PROFIsafe-STARTER-Maske (siehe folgendes Bild).

  • Seite 146: Basic Functions: Projektierung Der Profisafe-Kommunikation

    Basic Functions: Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 mit einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFIBUS- Master konfiguriert werden. Dazu muss ein Safety-Kanal erzeugt werden, der nur über das Interface IF1 läuft. Ein Mischbetrieb von Interface IF1 und IF2 wird nicht unterstützt.

  • Seite 147: Projektierung Von Profisafe Über Profibus

    Komponenten sieht wie folgt aus: Bild 7-16 Beispiel-Topologie PROFIsafe Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation an Hand eines Beispieles mit einer Siemens F-CU Im Folgenden wird eine Projektierung einer PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät und einer SIMATIC F-CPU beschrieben. Es ist hilfreich, regelmäßig Zwischenstände abzuspeichern.
  • Seite 148 Safety Master anlegen 1. Legen Sie entsprechend der vorliegenden Hardware in HW-Konfig eine F-CPU, z. B. CPU 317F-2, und einen Antrieb an, z. B. eine SINAMICS S120. Dazu starten Sie den SIMATIC Manager und legen ein neues Projekt an. Bild 7-17 Neues Projekt anlegen 2.
  • Seite 149 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 4. Unter HW-Konfig im linken Fenster zuerst eine Profilschiene anlegen ((0)UR): Aus dem Standard-Katalog unter SIMATIC 300/RACK-300 die Profilschiene auf das linke obere Feld (der Cursor bekommt ein "+" Zeichen) ziehen. Bild 7-20 Profilschiene anlegen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 150 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 5. Unter SIMATIC 300/CPU 300 eine Safety fähige CPU auswählen: Hier z.B. CPU 317F-2, V2.6, in das RACK auf den markierten Steckplatz 2 ziehen. Bild 7-21 F-Host anlegen (Master) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 151 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 6. Im Rack: Doppelklick auf Zeile X2 öffnet das Fenster "Eigenschaften - PROFIBUS Schnittstelle DP". Unter der Lasche "Parameter" im Feld Schnittstelle "Eigenschaften..." klicken. Bild 7-22 PROFIBUS Schnittstelle einstellen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 152 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 7. PROFIBUS Schnittstelle unter der Lasche "Parameter" die Adresse, mit dem Button "Eigenschaften..." die Netzeinstellungen, die Übertragungsgeschwindigkeit (z. B. 12 MBit/s), das Profil (DP) einstellen und mit "OK" bestätigen. Damit ist der Master eingerichtet.
  • Seite 153 1. Der Antrieb kann entweder durch Auswahl im Katalogfenster unter PROFIBUS- DP/SINAMICS /SINAMICS S120/SINAMICS S120 CU320 ausgewählt werden, oder über die Installation einer GSD-Datei. Mit der linken Maustaste den Antrieb "SINAMICS S120 CU320" auf den PROFIBUS-Strich im linken oberen Fenster ziehen (Cursor bekommt ein +) und Maustaste loslassen.
  • Seite 154 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Bild 7-26 PROFIBUS-DP Slave Eigenschaften 3. Über den Button "PROFIsafe…" werden die für die F-Kommunikation wichtigen F-Parameter eingestellt. Bild 7-27 Einstellen der F-Parameter Mit den Parametern F_CRC_Length und P_Par_Version wird der PROFIsafe Mode ausgewählt.
  • Seite 155 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation PROFIsafe Mode auswählen Es stehen die zwei PROFIsafe Modes V1.0 und V2.0 zur Auswahl. ● Klicken Sie im Fenster "F-Parameter" zuerst auf den Wert, der geändert werden soll. ● Dann auf den Button "Wert ändern..." ●...

  • Seite 156: Profisafe Über Profinet

    7.5.1 PROFIsafe-Projektierung über PROFINET Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 mit einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFINET- Master konfiguriert werden. Dazu muss ein Safety-Kanal erzeugt werden, der nur über das Interface IF1 läuft. Ein Mischbetrieb von Interface IF1 und IF2 wird nicht unterstützt.

  • Seite 157: Anforderungen Für Profisafe-Kommunikation

    ● SINAMICS Firmware Version 4.3 oder höher Hardware: ● Eine Steuerung mit Safety-Funktionen (in unserem Beispiel SIMATIC F-CPU 317F-2 ● SINAMICS S120 (in unserem Beispiel eine CU320-2) ● Vorschriftsmäßige Installation der Geräte Bei Verwendung einer SIMATIC F-CPU ACHTUNG Wenn nur ein Softwaretool oder eine Hardware-Komponente älter als in diesem...

  • Seite 158: Projektierung Von Profisafe Über Profinet

    Bestätigen Sie mit "OK", um die Einstellung zu übernehmen. 4. Speichern und übersetzen Sie die Einstellungen in HW-Konfig und laden Sie sie in das Zielgerät. Damit ist eine PROFsafe-Verbindung zwischen F-CPU und dem SINAMICS S120-Antrieb eingerichtet. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 159 Inbetriebnahme 7.5 PROFIsafe über PROFINET Bild 7-29 Konfiguration von PROFINET-Verbindung in HW-Konfig 1. Mit Rechtsklick wird das Kontextmenu des Antriebsobjekts geöffnet und Auswahl von "Objekteigenschaften" das Fenster "Eigenschaften - Antriebsobjekt" geöffnet. In diesem Fenster wird das PROFIsafe-Telegramm über PROFINET angewählt. Mit der Lasche "Optionen"...
  • Seite 160 Inbetriebnahme 7.5 PROFIsafe über PROFINET Das folgende Bild zeigt die Lasche "Optionen" des Antriebs-DO: Bild 7-30 Antriebsobjekt Option "PROFIsafe-Telegramm" In der Übersicht für den SINAMICS-Antrieb wird nun unter "Antriebsobjekt" ein PROFIsafe- Slot angezeigt, der noch konfiguriert werden muss. Bild 7-31 Profisafe für Antrieb definieren Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 161 Inbetriebnahme 7.5 PROFIsafe über PROFINET 1. Wählen Sie unter der Antriebsbaugruppe den "PROFIsafe" an und rufen Sie mit der rechten Maustaste die Eigenschaften des PROFIsafe-Slots auf. 2. Über die Lasche "Adressen" legen Sie den Adressbereich des PROFIsafe Telegramms fest. Die Anfangsadresse für Ein- und Ausgänge ist dabei gleich. Schließen Sie die Eingaben mit "OK"...
  • Seite 162 Beim Schließen des Dialogs "PROFIsafe Eigenschaften" werden die F-Adressen (F- Dest_Add und F-Source_Add) auf ihre Eindeutigkeit geprüft. Dies ist nur möglich, wenn die PROFINET-Kopplung zwischen SINAMICS S120 und SIMATIC F-CPU bereits besteht. Weitere Informationen zur Erstellung eines Sicherheitsprogramms und den Zugriff im Sicherheitsprogramm auf PROFIsafe-Nutzdaten (z.

  • Seite 163: Taufe Der Antriebe

    Inbetriebnahme 7.6 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER (Basic Functions) 7.5.4 Taufe der Antriebe Taufe der Antriebe Damit die Mastersteuerung mit Antrieben, z. B. eine CU317F-2 PN/DP mit einem SINAMICS S120, über das PROFINET kommunizieren kann, müssen den Antrieben eindeutige Namen (selbsterklärende Namen sind vorteilhaft) und eigene IP-Adressen zugeordnet und mit dem STARTER oder dem Tauftool PST eingestellt werden (sog.
  • Seite 164 Inbetriebnahme 7.6 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER (Basic Functions) Aufruf von Safety Integrated im STARTER am Beispiel SINAMICS S120 Die STARTER-Maske für "Safety Integrated" wird unter Antriebe/Funktionen mit Doppelklick aufgerufen und kann so aussehen (Baumansicht ist projektspezifisch): Bild 7-34 STARTER-Baum zum Aufruf von Safety Integrated Zur vollen Funktionalität der STARTER-Masken muss eine Online-Verbindung zwischen den...
  • Seite 165 Inbetriebnahme 7.6 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER (Basic Functions) Bild 7-36 STO/SBC/SS1 über Klemme Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 166 Inbetriebnahme 7.6 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER (Basic Functions) Bild 7-37 STO/SBC/SS1 über PROFIsafe Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 167 Inbetriebnahme 7.6 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER (Basic Functions) Bild 7-38 STO/SBC/SS1 über PROFIsafe und Klemme Aktivieren von PROFIsafe über die Expertenliste Um die Safety Integrated Basic Functions über PROFIsafe zu aktivieren, müssen in der Expertenliste Bit 3 von p9601 und p9801 auf "1" gesetzt werden und Bit2 auf "0". Bit 0 muss auf "1"...

  • Seite 168: Inbetriebnahme Einer Linear- / Rundachse

    Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme einer Linear- / Rundachse Abnahmetest Nach dem Abschluss der Projektierung und nach der Inbetriebnahme ist ein Abnahmetest durchzuführen (siehe entsprechende Kapitel in den mitgelieferten Funktionshandbüchern oder in den Safety Integrated Dokumentationen). Hinweis Werden F-Parameter des SINAMICS-Antriebs in HW-Konfig geändert, ändert sich die Gesamtsignatur des Sicherheitsprogramms der SIMATIC F-CPU.
  • Seite 169 Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme einer Linear- / Rundachse 4. Das Ändern der Safety-Parameter ist erst nach Eingabe des gültigen Safety-Passwortes möglich (Parameter p9761 für die Antriebe bzw. p10061 für das TM54F). Bild 7-39 Safety Integrated-Inbetriebnahme Linear-/Rundachse 5. Wählen Sie Motion Monitoring über TM54F aus der Liste Auswahl Safety-Funktion. 6.
  • Seite 170 Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme einer Linear- / Rundachse 7. Es öffnet sich das Fenster für die Safety-Konfiguration des Antriebs. Bild 7-40 Safety-Konfiguration: Antrieb 8. Stellen Sie für den Antrieb den gleichen Überwachungs-Takt (Safety-Takt) wie bei dem TM54F ein (siehe Kapitel "TM54F Konfiguration"). 9.

  • Seite 171: Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated

    Inbetriebnahme 7.8 Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated Das modulare Maschinenkonzept für Safety Integrated Basic Functions und Extended Functions hilft bei der Inbetriebnahme von Maschinen, die modular aufgebaut sind. Eine Maschine wird mit allen möglichen Optionen komplett in einer Topologie angelegt und es werden später lediglich die Teile aktiviert, die tatsächlich in der gebauten Maschine implementiert sind.

  • Seite 172: Hinweise Zum Komponententausch

    Hinweise zum Komponententausch Tausch einer Komponente aus der Sicht von Safety Integrated Weitere Informationen zum Komponententausch siehe Kapitel "Beispiele Komponententausch" im SINAMICS S120 Funktionshandbuch FH1. WARNUNG Die Hinweise zu Änderungen oder Tausch von Software-Komponenten im Kapitel "Sicherheitshinweise" sind zu beachten! 1.

  • Seite 173: Hinweise Zur Serieninbetriebnahme

    Inbetriebnahme 7.10 Hinweise zur Serieninbetriebnahme 7.10 Hinweise zur Serieninbetriebnahme Ein in Betrieb genommenes Projekt, das in den STARTER hochgeladen wurde, kann unter Beibehaltung der Safety-Parametrierung auf ein weiteres Antriebsgerät übertragen werden. 1. Laden Sie das STARTER-Projekt in das Antriebsgerät. 2. Schalten Sie die Maschine ein und achten Sie beim Einschalten der Maschine darauf, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden.
  • Seite 174 Inbetriebnahme 7.10 Hinweise zur Serieninbetriebnahme Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 175: Applikationsbeispiele

    Applikationsbeispiele Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F TM54F: Verschaltung von F-DO mit sicherem Eingang eines Sicherheitsgerätes Hinweis Diese Schaltungsbeispiele gelten nur für TM54F-Geräte der Version B. Bild 8-1 TM54F F-DO an äquivalentem/antivalentem sicheren Eingang eines Sicherheitsgerätes (z. B. Sicherheits-SPS / Safety PLC) Der externe Pull-up-Widerstand wird nur im Ausnahmefall benötigt, siehe unten.
  • Seite 176 Applikationsbeispiele 8.1 Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F TM54F: Verschaltung von F-DI an einem Plus-Minus-schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes WARNUNG Im Gegensatz zu mechanischen Schaltkontakten (z. B. Not-Halt-Schalter) können bei Halbleiterschaltern, wie sie üblicherweise an digitalen Ausgängen verwendet werden, auch im ausgeschalteten Zustand Leckströme fließen, die bei unsachgemäßer Verschaltung mit digitalen Eingängen zu falschen Schaltzuständen führen können.
  • Seite 177 Applikationsbeispiele 8.1 Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F Bild 8-2 TM54F F-DI an Plus-Minus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes (z. B. Sicherheits-SPS / Safety PLC) TM54F: Verschaltung von F-DI an Plus-Plus schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes Bild 8-3 TM54F F-DI an Plus-Plus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes (z.

  • Seite 178: Applikationsbeispiele

    Widerstand mit deutlich geringerer Verlustleistung ausreicht. Hinweis Drahtbrucherkennung bei Pull-up-Widerstand Wenn der Pull-up-Widerstand größer als 1 kΩ ist, funktioniert die Drahtbrucherkennung nicht mehr zuverlässig und muss abgeschaltet werden. Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele sind auf folgender Siemens-Internet-Seite zu finden: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/20810941/136000t Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 179: Abnahmetests Und Abnahmeprotokolle

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle Die Anforderungen an einen Abnahmetest gehen aus der EG-Maschinenrichtlinie und der ISO 13849-1 (2006) hervor. IEC 22G WG 10 arbeitet an einer Norm für "Funktionale Sicherheit", in der unter anderem die Anforderungen für einen Abnahmetest konkret beschrieben werden. Dementsprechend ist der Maschinenhersteller (OEM) verpflichtet, ●...
  • Seite 180 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle Berechtigte Person, Abnahmeprotokoll Der Test jeder SI-Funktion ist von einer berechtigten Person durchzuführen und im Abnahmeprotokoll zu protokollieren. Das Protokoll muss von der Person, die den Abnahmetest durchgeführt hat, abgezeichnet werden. Das Abnahmeprotokoll muss im Logbuch der jeweiligen Maschine hinterlegt werden. Das Zugriffsrecht für die SI-Parameter muss durch die Vergabe eines Passwortes eingeschränkt werden und im Abnahmeprotokoll dokumentiert werden.
  • Seite 181 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle Hinweis zu den Abnahmetests Hinweis Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Bremszeiten zu ermitteln. Hinweis zum Abnahmetestmodus Der Abnahmetestmodus ist für eine parametrierbare Zeit (p9358/p9558) über die Parameter aktivierbar (p9370/p9570) und erlaubt für den Abnahmetest beabsichtigte Grenzwertverletzungen.
  • Seite 182 Protokollierung des geprüften Inbetriebnahmestandes und Gegenzeichnungen 1. Kontrolle der SI-Parameter 2. Überprüfung der vorliegenden Safety-Firmware-Versionen auf Zulässigkeit mittels der Tabelle im Bereich "Produkt Support" von Siemens im Internet (siehe Kapitel " Safety Integrated Firmware-Versionen") 3. Protokollierung der Checksummen (pro Antrieb) 4.
  • Seite 183 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle Auswirkung des Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Tabelle 9- 1 Tiefe des Abnahmetests in Abhängigkeit von bestimmten Maßnahmen Maßnahme Dokumentation Funktionstest Teil 1 Funktionstest Teil 2 Protokollabschluss Tausch des nein nein Überprüfung der Ergänzung: Evtl. neue Gebersystems sicheren Checksummen und Istwerterfassung * Gegenzeichnung...

  • Seite 184: Safety-Logbuch

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.2 Safety-Logbuch Maßnahme Dokumentation Funktionstest Teil 1 Funktionstest Teil 2 Protokollabschluss Funktionserweiterung Ergänzung SI- ja, mit Vermerk Teilweise, Ergänzung (z. B. zusätzlicher Funktionen pro Antrieb evtl. mit Beschränkung Test von evtl. Evtl. neue Aktor, zusätzliche bzw. Funktionstabelle auf angepasste Teile zusätzlichen Checksummen und...

  • Seite 185: Abnahmeprotokolle

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle Abnahmeprotokolle 9.2.1 Anlagenbeschreibung - Dokumentation Teil 1 Tabelle 9- 2 Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild Bezeichnung Seriennummer Hersteller Endkunde Elektrische Antriebe Sonstige Antriebe Übersichtsbild Maschine Tabelle 9- 3 Werte aus relevanten Parametern Versionen der Firmware und Safety Integrated Komponente Antriebsnummer Firmware-Version...
  • Seite 186 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle Antriebsnummer Firmware-Version SI-Version Parameter r0148 = r9890 = Sensor Modules r0148 = r9890 = r0148 = r9890 = r0148 = r9890 = r0148 = r9890 = r0148 = r9890 = Antriebsnummer Firmware-Version SI-Version Parameter r0158 = r10090 = Terminal Modules r0158 =...

  • Seite 187: Beschreibung Der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle 9.2.2 Beschreibung der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2 Hinweis Dies ist ein Beispiel einer Anlage-Beschreibung. Die realen Einstellungen der jeweiligen Anlage müssen entsprechend aktualisiert werden. 9.2.2.1 Funktionstabelle Tabelle 9- 4 Beispiel-Tabelle: Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür bzw.
  • Seite 188 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle Antriebsspezifische Daten Tabelle 9- 6 Antriebsspezifische Daten (Auszug) SI-Funktion Parameter Motor Module / CU Motor Module-Wert / CU-Wert Freigabe sichere Funktionen p9301 / p9501 0000 bin Achstyp p9302 / p9502 Geberzuordnung p9326 / p9526 Sensor Module Node Identifier p9328[0..11] 0000 hex Freigabe antriebsintegrierte...

  • Seite 189: Parametrierte Safety Integrated Functions Über Tm54F

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle 9.2.2.3 Parametrierte Safety Integrated Functions über TM54F Parameter zur Ansteuerung über das TM54F Tabelle 9- 7 Parameter zur Ansteuerung über das TM54F (Auszug) SI-Funktion Parameter Wert Abtastzeit p10000 12.00 ms Diskrepanz Überwachungszeit * p10002 12.00 ms Zwangsdynamisierung Timer p10003 8.00 h...

  • Seite 190: Sicherheitseinrichtungen

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.2.2.4 Sicherheitseinrichtungen Schutztür Die Schutztür wird über eine einkanalige Anforderungstaste entriegelt Schutztürschalter Die Schutztür ist mit einem Schutztürschalter ausgestattet. Der Schutztürschalter gibt das zweikanalige Signal "Tür zu und verriegelt". Umschaltung und Anwahl der Sicherheitsfunktionen nach vorheriger Tabelle.

  • Seite 191: Basic Function

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.1 Basic Functions 9.3.1.1 Safe Torque Off Tabelle 9- 8 Funktion "Safe Torque Off" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...
  • Seite 192 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status r9722.0 = 0 (STO angewählt)  r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO angewählt und aktiv – Antrieb, über Klemmen)  Bei Gruppierung der Klemmen für "Safe Torque Off":  r9774.0 = r9774.1 = 1 (STO angewählt und aktiv - Gruppe) STO abwählen Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945, r2122, r2132)

  • Seite 193: Funktion "Safe Stop 1" (Ss1, Time Controlled)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.1.2 Safe Stop 1 Funktion "Safe Stop 1" (SS1, time controlled) Tabelle 9- 9 Funktion "Safe Stop 1" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...
  • Seite 194 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Nach Ablauf der SS1-Verzögerungszeit (p9652, p9852) wird STO ausgelöst. Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945, r2122, r2132)  r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO angewählt und aktiv - CU, über Klemmen)  r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO angewählt und aktiv - MM, über Klemmen) ...

  • Seite 195: Funktion "Safe Brake Control" (Sbc)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.1.3 Safe Brake Control Funktion "Safe Brake Control" (SBC) Tabelle 9- 10 Funktion "Safe Brake Control" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...

  • Seite 196: Extended Functions

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Folgendes überprüfen: Bremse wie Ablaufsteuerung (p1215 = 1)  Mechanische Bremse ist geschlossen  Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945, r2122)  r9772.4 = r9872.4 = 0 (SBC Abwahl über Klemme - Control Unit/ Motor Module, über ...

  • Seite 197: Funktion "Safe Torque Off" (Sto)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.2.2 Safe Torque Off Funktion "Safe Torque Off" (STO) Tabelle 9- 11 Funktion "Safe Torque Off" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...
  • Seite 198 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO angewählt und aktiv – Antrieb, über Klemmen)  Bei Gruppierung der Klemmen für "Safe Torque Off":  r9774.0 = r9774.1 = 1 (STO angewählt und aktiv - Gruppe) STO abwählen Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945, r2122, r2132)

  • Seite 199: Funktion "Safe Stop 1" (Ss1, Time And Acceleration Controlled)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.2.3 Safe Stop 1 Funktion "Safe Stop 1" (SS1, time and acceleration controlled) Tabelle 9- 12 Funktion "Safe Stop 1" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen, über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...
  • Seite 200 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel des Traces Bild 9-1 Beispiel-Trace SS1 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 201: Safe Brake Control

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.2.4 Safe Brake Control Funktion "Safe Brake Control" (SBC) Tabelle 9- 13 Funktion "Safe Brake Control" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...
  • Seite 202 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Folgendes überprüfen: Bremse wie Ablaufsteuerung (p1215 = 1)  Mechanische Bremse ist geschlossen  Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945, r2122)  r9772.4 = r9872.4 = 0 (SBC Abwahl über Klemme - Control Unit/ Motor Module, über ...

  • Seite 203: Funktion "Safe Stop 2" (Ss2)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.2.5 Safe Stop 2 Funktion "Safe Stop 2" (SS2) Tabelle 9- 14 Funktion "Safe Stop 2" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen, das TM54F oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 204 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel des Traces Bild 9-2 Beispiel-Trace SS2 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 205: Funktion "Safe Operating Stop" (Sos)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.2.6 Safe Operating Stop Funktion "Safe Operating Stop" (SOS) Tabelle 9- 15 Funktion "Safe Operating Stop" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen, über das TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...
  • Seite 206 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel des Traces Bild 9-3 Beispiel-Trace SOS Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 207: Safely-Limited Speed

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.2.7 Safely-Limited Speed Funktion "Safely-Limited Speed" (SLS) Tabelle 9- 16 Funktion "Safely-Limited Speed" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen, das TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...
  • Seite 208 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiele für Traces Beispiel 1 Bild 9-4 Beispiel-Trace: Umschalten SLS-Stufe 2 auf 1 mit STOP A Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 209 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel 2 Bild 9-5 Beispiel-Trace: Umschalten SLS-Stufe 3 auf 2 mit STOP B Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 210 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel 3 Bild 9-6 Beispiel-Trace: Umschalten SLS-Stufe 4 auf 3 mit STOP C Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 211 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel 4 Bild 9-7 Beispiel-Trace: SLS aktiv STOP D Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 212: Safe Speed Monitor

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.3.2.8 Safe Speed Monitor Tabelle 9- 17 Funktion "Safe Speed Monitor" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann z. B. über Klemmen, über das TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Betriebsbereit"...
  • Seite 213 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel des Traces Bild 9-8 Beispiel-Trace SSM Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 214: Protokollabschluss

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.5 Protokollabschluss Protokollabschluss SI-Parameter Vorgegebene Werte kontrolliert? Nein Control Unit Motor Module Checksummen Antrieb Checksummen Checksummen auf DO Motor Module auf DO Control Unit Name Antriebs- r9781[0/1]* p9798 p9898 p9399[0/1] p9729[0...2] nummer * Prüfsumme zur Änderungskontrolle, siehe Kapitel "Safety-Logbuch" Safety-Logbuch Funktional Prüfsummen...

  • Seite 215: Datensicherung

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.5 Protokollabschluss Datensicherung Speichermedium Hinterlegungsort Bezeichnung Datum Parameter PLC-Programm Schaltpläne Gegenzeichnungen Inbetriebnehmer Bestätigt wird die fachgerechte Durchführung der oben aufgeführten Tests und Kontrollen. Datum Name Firma / Abteilung Unterschrift Maschinenhersteller Bestätigt wird die Richtigkeit der oben protokollierten Parametrierung. Datum Name Firma / Abteilung...
  • Seite 216 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.5 Protokollabschluss Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 217: Abkürzungsverzeichnis

    Anhang A Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 218 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 219 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 220 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 221 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 222 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 223 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 224 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 225 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 226: Dokubaum

    Anhang A A.2 Dokubaum Dokubaum Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 227 Verbesserungsvorschläge Sollten Sie beim Lesen dieser Unterlage auf Druckfehler gestoßen sein, bitten wir Sie, uns diese mit diesem Vordruck mitzuteilen. Ebenso dankbar sind wir für Anregungen und Verbesserungsvorschläge. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...
  • Seite 228 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 11/2009, 6SL3097-4AR00-0AP0...

  • Seite 229: Index

    Index 1-Gebersystem, 94 EDS, 98 Extended Functions Deaktivierung/Aktivierung von Antriebs-DO, 171 2-Gebersystem, 94 F_Dest_Add, 162 F-DI, 105 F-DO, 105 Abnahmetest Fehlerquittierung auf TM54F SBC, 195, 201 Sichere, 88 SLS, 207 Fehlerreaktionen, 88 SOS, 205 F-Parameter, 144, 154, 162 SS2, 203 Freigabe von PROFIsafe, 115 Abnahmetest SS1 Fremdmotor mit Absolutwertgeber, 173...
  • Seite 230 Index Inbetriebnahme Reaktionszeiten, 47 allgemein, 122 Restrisiko, 50 Linearachse, 168 Rundachse PROFIsafe mit STARTER, 142 Inbetriebnahme, 168 Rundachse, 168 Safety Integrated, 122 TM54F, 129 Interner Ankerkurzschluss, 56 Safe Acceleration Monitor Istwerterfassung, 94 SBR mit Geber, 84 Istwertsychronisation Safe Acceleration Monitormit Geber Geber, 97 SBR mit Geber, 84 Safe Brake Control...
  • Seite 231 Index Abnahmetest, 207 Warnhistorie, 92 Safely-Limited Speed, 75 Warnpuffer, 92 SLS Geschwindigkeitsgrenzwerte, 76 Warnungen Warnhistorie, 92 Abnahmetest, 205 Warnpuffer, 92 Safe Operating Stop, 73 Warnwert, 92 Safe Stop 1, 57 SS1, time controlled Safe Stop 1, 57 Zwangsdynamisierung, 64, 100 Abnahmetest, 203 Zwangsdynamisierungsintervall-Timer, 134 Safe Stop 2, 71...
  • Seite 232 Siemens AG Änderungen vorbehalten Industry Sector © Siemens AG 2009 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN GERMANY www.siemens.com/motioncontrol...

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