Konventionelle Reibkompensation; Art Der Reibkompensation - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

5.6.2

Konventionelle Reibkompensation

5.6.2.1 Konventionelle Reibkompensation

Art der Reibkompensation

Die Anwahl der konventionellen Reibkompensation erfolgt durch Eintrag des Wertes = 1 in
dem Maschinendatum
MD32490 $MA_FRICT_COMP_MODE (Art der Reibkompensation).
Amplituden-Adaption
In vielen Fällen ist die Aufschaltamplitude des Reibkompensationswertes über den
gesamten Beschleunigungsbereich nicht konstant. So muss für eine optimale Kompensation
bei höheren Beschleunigungen ein kleinerer Kompensationswert aufgeschaltet werden als
bei kleineren Beschleunigungen. Deshalb kann bei hohen Genauigkeitsanforderungen die
Reibkompensation mit adaptierter Aufschaltamplitude aktiviert werden (siehe folgendes
Bild). Die Aktivierung erfolgt achsspezifisch mit dem Maschinendatum
MD32510 $MA_FRICT_COMP_ADAPT_ENABLE = 1
(Adaption Reibkompensation aktiv).
Bild 5-13
Die Adaptionskennlinie ist dabei in folgende vier Bereiche unterteilt (je Bereich wirkt eine
andere Aufschaltamplitude Δn):
B1:
B2:
B3:
B4:
Erweiterungsfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-1BP20-1AA0
Typische Kennlinie für die Reibkompensation mit Amplituden-Adaption
für a < a
1
für a ≤ a ≤ a
1 2
für a < a < a
2 3
für a ≥ a
3
5.6 Reibkompensation (Quadrantenfehler-Kompensation)
Δn = Δn * a / a
max 1
Δn = Δn
max
Δn = Δn * (1 - (a - a
max
Δn = Δn
min
K3: Kompensationen
) / (a - a ))
2 3 2
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