Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 448

K5: BAGs, Kanäle, Achstausch
6.3 Kanäle - nur 840D sl
Verhalten
A) Beginnend mit dem Bewegungssatz vor dem Aufruf WAITMC() werden die Wartemarken
der anderen zu synchronisierenden Kanäle geprüft. Liegen diese bereits alle vor, so wird
ungebremst weiter mit Bahngeschwindigkeit gearbeitet. Kein Warten. Die
Bahngeschwindigkeit wird aufrechterhalten.
B) Fehlt wenigstens eine Wartemarke eines zu synchronisierenden Kanals, so wird von
Bahngeschwindigkeit nach Genauhaltgeschwindigkeit zu bremsen begonnen. In jedem
Interpolationstakt wird nun geprüft, ob die noch fehlenden Wartemarken der zu
koordinierenden Kanäle inzwischen eingetroffen sind. Ist dies der Fall, so wird wieder auf
Bahngeschwindigkeit beschleunigt und weitergearbeitet.
C) Sind bis zum Erreichen der Genauhaltgeschwindigkeit die erwarteten Marken der zu
synchronisierenden Kanäle nicht eingetroffen, kommt die Bearbeitung bis zum Eintreffen der
fehlenden Marken zum Stillstand. Aus dem Stillstand wird beim Eintreffen der letzten
erwarteten Marke wieder auf Bahngeschwindigkeit beschleunigt.
Die folgende Tabelle zeigt die Abläufe für die Fälle A) - C):
Bremsverhalten bei bedingtem Warten mit WAITMC()
bei WAITMC
A) Wartemarken aller
Kanäle bereits vorhanden
B) alle Wartemarken
kommen während des
Bremsens von
Bahngeschwindigkeit auf
Genauhaltgeschwindigkeit
C) die letzte Wartemarke
kommt nach dem Erreichen
der Genauhalt-
geschwindigkeit
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Verhalten
ungebremste Weiterarbeit
Das Bremsen wird in dem
Moment abgebrochen, wenn
die letzte Wartemarke da ist.
Es wird wieder auf
Bahngeschwindigkeit
beschleunigt.
Bremsen bis zu
Genauhaltgeschwindigkeit.
Nach Eintreffen der letzten
Wartemarke wird aus der
Genauhaltgeschwindigkeit
auf die Bahngeschwindigkeit
beschleunigt
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-1BP20-1AA0
Geschwindigkeitsverlauf
Erweiterungsfunktionen