Arbeitsbereich; Einstellung Des Arbeitsbereiches Durch Den Pulse-Bereich (Für Alle Achsen) - Epson T-Serie Handbuch

Einrichten und Betrieb

5. Arbeitsbereich

■ Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der
Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden.
VORSICHT
Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten und Betrieb:
5.4 Standard Arbeitsbereich. Das ist der maximale Arbeitsbereich des Manipulators.
Es gibt die folgenden drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen:
Mechanischer
Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungseffizienz oder der Sicherheit geändert
wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.3, um den Bereich einzustellen.
5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle
Achsen)
Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des
Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem
oberen Limit jeder Achse gesteuert.
Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.
Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte.
Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt
werden.
HINWEIS
Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die

Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er
arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein
Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
Der Pulse-Bereich kann auf der [Range]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) eingestellt
EPSON
RC+
werden. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
T3 / T6 Rev.9
1. Einstellen durch den Pulse-Bereich (für alle vier Achsen)
2. Einstellen durch mechanische Stopper (für die 1. bis 3. Achse)
3. Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem
des Manipulators (für 1. und 2. Achse)
Stopper
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse
5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse
5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse
5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse
Einstellung
rechteckiger Bereich
Arbeitsbereich
Pulse-Bereich
5. Arbeitsbereich
Mechanischer
Stopper
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