Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Epson TP1 Handbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Epson Anleitungen
  4. Robotik
  5. TP1
  6. Handbuch
Epson TP1 Handbuch

Epson TP1 Handbuch

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Änderungen in dieser Handbuchrevision
ROBOTERSTEUERUNG TP1
Titel
Ergänzungen und Änderungen in dieser Revision
Das Kapitel „Bevor Sie das Handbuch lesen..." wurde im VORWORT hinzugefügt.
- Ergänzung durch Sicherheitsvorkehrungen beim Teachen.
- Modifikation unscharfer Zeichnungen.
- Fehler im vorherigen Handbuch wurden korrigiert.
Teil
VORWORT
Funktionen und Installation
1.2 Sicherheitsvorkehrungen
3.4.1 Typischer Kabelanschluss
3.6 Wandhalterung
Betrieb
5. Ersatzteilliste und Option
Seite
Der folgende Satz wurde ergänzt:
Ergänzung
iv
3
Ergänzung
Der folgende Satz wurde ergänzt:
14
Änderung
Kabelbeschreibungen wurden geändert. (Schalter A und B)
15
Der folgende Satz wurde ergänzt:
Ergänzung
17
Änderung
Das Diagramm wurde geändert, um den Fleck zu entfernen.
CK1 wurde im Abschnitt Hinweis als Umrüstsatz ergänzt.
Ergänzung
Der Betriebsartenschlüssel wurde im Abschnitt Hinweis unter
88
Schlüssel ergänzt.
Details zu Ergänzungen und Änderungen
Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden
Robotersteuerungen an. Das Anschließen des TP1 an die
folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen des
Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen
unterschiedlich sind.
RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2**
Nur autorisiertes Personal, das an Sicherheitsschulungen
teilgenommen hat, darf das Robotersystem teachen oder
kalibrieren.
Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-
Roboter-Bediener, das den nationalen Gesetzen und
Regelungen entspricht.
teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-
Roboter (Betrieb, Teachen usw.).
Personal, das an der Robotersystemschulung, die vom
Hersteller, Händler oder von Repräsentanten vor Ort
durchgeführt wurde, teilgenommen hat, darf mit der
Wartung des Robotersystems betraut werden.
Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden
Robotersteuerungen an. Das Anschließen des TP1 an die
folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen des
Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen
unterschiedlich sind.
RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2**
21.08.2006
von Ichihashi
Rev.2
1/1
An der Sicherheitsschulung

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Epson TP1

Inhaltszusammenfassung für Epson TP1

  • Seite 1 Seite Details zu Ergänzungen und Änderungen Der folgende Satz wurde ergänzt: Ergänzung Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden Robotersteuerungen an. Das Anschließen des TP1 an die VORWORT folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
  • Seite 2 RC170 Option Teach-Pendant Rev.2 EM068P1382F...
  • Seite 4 RC170 Option Teach-Pendant Rev.2 Copyright © 2006 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten. TP1 Rev.2...
  • Seite 5 Unfälle, die aus dieser Nichtbeachtung resultieren. Dies gilt auch für Unfälle, die zu Verletzungen oder zum Tod führen. 3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden Folgen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahren warnen. TP1 Rev.2...

  • Seite 6: Service-Center

    Sie sich bitte an ihren Händler. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer - Das Manipulatormodell und die Seriennummer - Die Softwareversion Ihres Robotersystems - Die Beschreibung des Problems SERVICE-CENTER TP1 Rev.2...

  • Seite 7: Hersteller Und Lieferanten

    FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL:robot.infos@epson.de Bevor Sie das Handbuch lesen… Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden Robotersteuerungen an. Das Anschließen HINWEIS des TP1 an die folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind. RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2**...

  • Seite 8: Inhaltsverzeichnis

    3.4.1 Typischer Kabelanschluss ............14 3.4.2 Verbindung zur Steuerung ............15 3.4.3 Anschließen des Bedienpults............15 3.5 Stromversorgung ..................16 3.6 Wandhalterung (Option)................17 4 Betriebsart (TEACH/AUTO) 4.1 Übersicht ....................19 4.2 Wechsel der Betriebsart ................20 5 Bedienpult (Tastenbeschreibung) 6 Freigabeschalter TP1 Rev.2...
  • Seite 9 Localnummer ändern..............39 2.4.4 ECP-Nummer ändern ..............39 2.5 E/A-Befehle ausführen ................40 2.5.1 Wechsel der Anzeige von Eingangs- und Ausgangsstatus ..40 2.5.2 Ausgang ein-/ausschalten ............40 2.6 Bewegungsbefehle ausführen..............41 2.6.1 E2-Serie ..................41 2.6.2 PS-Serie ..................41 TP1 Rev.2...
  • Seite 10 3.6.11 Anzeigesprache ändern ..............90 3.6.12 Systemsoftware aktualisieren ............90 3.7 Sichern / Wiederherstellen................. 92 3.8 Steuerungsstatus speichern ..............93 3.9 Datum und Uhrzeit anzeigen ..............93 3.10 Helligkeit und Kontrast einstellen............... 94 3.11 Fehlermeldungen..................94 4 Fehlerbehebung 5 Ersatzteilliste und Option TP1 Rev.2...
  • Seite 11 TP1 Rev.2 viii...

  • Seite 12: Funktionen Und Installation

    Funktionen und Installation Dieser Teil enthält Informationen über Funktionen und Installation des Teach-Pendants, die vor dem Betrieb und der Wartung bekannt sein müssen.

  • Seite 14: Sicherheit

    Gesetzen und Regelungen entspricht. An der Sicherheitsschulung teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.). Personal, das an der Robotersystemschulung, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt wurde, teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. TP1 Rev.2...
  • Seite 15 Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder WARNUNG Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Systems führen. Verwenden Sie die Kabel nicht in der Nähe von Hitze oder Feuer. TP1 Rev.2...
  • Seite 16 Sicherheit von Maschinen - Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitsätze – Teil 2: Technische Leitsätze Sicherheit von Maschinen – NOT-AUS-Einrichtung, EN 418 funktionelle Aspekte - Gestaltungsleitsätze EN 614-1 Sicherheit von Maschinen - Ergonomische Gestaltungsgrundsätze - Teil 1: Begriffe und allgemeine Leitsätze TP1 Rev.2...
  • Seite 17 Nationale US-amerikanische Norm; Industrieroboter und (=CSA-Z434-94) Robotersysteme - Sicherheitsanforderungen ISO 11161 Sicherheit von Maschinen - Integrierte Fertigungssysteme - Grundlegende Anforderungen Werkzeugmaschinen - Sicherheit - Bearbeitungszentren EN 12417 Sicherheit von Werkzeugmaschinen - Transfer- und EN 14070 Einzweck- oder Sondermaschinen TP1 Rev.2...

  • Seite 18: Not-Aus

    Stop-Taste drücken, um alle Tasks normal anzuhalten. Drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter dann auf „Teach“. Um vom TEACH- in den AUTO-Modus zu wechseln, drehen Sie den Betriebsarten- Schlüsselschalter auf „Auto“ und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. TP1 Rev.2...

  • Seite 19: Verwendung Des Teach-Pendants Im Bereich Der

    Sie den Not-Aus-Schalter nach rechts. (3) Drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Teach“. (4) Drücken Sie die Reset-Taste auf dem Not-Aus- Bedienpult, um das Not-Aus Leuchte zurückzusetzen. (5) Stellen Sie sicher, dass die Not-Aus- Leuchte auf dem Bedienpult nicht leuchtet. Reset-Taste TP1 Rev.2...

  • Seite 20: Spezifikationen

    Funktionen und Installation 2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Bauteilenamen und -funktionen Vorderansicht Rückansicht TP1 Rev.2...
  • Seite 21 Schalter betätigt wird und das Teach-Pendant im TEACH- Modus betrieben wird. In der Mittelstellung ist der Taster EIN, voll betätigt oder losgelassen ist der Taster AUS. (7) Handgriff Verwenden Sie dieses Teil als Handschlaufe, während Sie das Teach-Pendant verwenden. TP1 Rev.2...

  • Seite 22: Standard-Spezifikationen

    Allgemeine Stromverbrauch 10 W oder weniger Spezifikationen Gewicht 1075 g (inklusive Not-Aus-Taster und Betriebsarten- Schlüsselschalter, ohne Kabel) Display-Element F-STN-Typ Schwarz-Weiß-LCD Display- Kontrast 8-stufig (Grauskala) Spezifikationen Hintergrundbeleuchtung LED (Farbe: weiß) Spezifikationen Elektrische Konform mit RS-422A-Standard der seriellen Eigenschaften Schnittstelle TP1 Rev.2...

  • Seite 23: Außenabmessungen

    Funktionen und Installation 2. Spezifikationen 2.3 Außenabmessungen 8° 251,9 (Einheit : mm) HINWEIS Verwenden Sie den optionalen Wandhalter, um das Teach-Pendant an einer Platte oder Ähnlichem befestigen. TP1 Rev.2...

  • Seite 24: Installation

    Funktionen und Installation 3. Installation 3. Installation 3.1 Inhalt TP1 (mit Kabeln) : 1 Teil Betriebsarten-Schlüsselschalter : 2 Teile 3.2 Umgebungsbedingungen Das Teach-Pendant muss in einer Umgebung verwendet werden, die die folgenden Anforderungen erfüllt, damit ein sicherer und zuverlässiger Betrieb gewährleistet werden kann.

  • Seite 25: Verbindung

    Pendant TP-Adapter CK1 B: Nur das Teach-Pendant wird verwendet (TP-Kabel B). Teach- TP-Kabel Steuerung Pendant C: Nur das Bedienpult wird verwendet. Bedien- OP-Kabel Steuerung pult D: Teach-Pendant und Bedienpult werden verwendet. Bedien- Teach- OP-Kabel TP-Kabel Steuerung Pendant pult TP1 Rev.2...

  • Seite 26: Verbindung Zur Steuerung

    (Verbindung D) HINWEIS Schließen Sie das TP1 nicht an die folgenden Robotersteuerungen an. Das Anschließen des TP1 an die folgenden Robotersteuerungen kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind. RC420 / RC520 / SRC5** / SRC-3** / SRC-2** 3.4.2 Verbindung zur Steuerung...

  • Seite 27: Stromversorgung

    Wechsel in den AUTO-Modus stattgefunden hat. 3.5 Stromversorgung Die Stromversorgung des Teach-Pendant findet über den TP / OP-Anschluss der Steuerung statt. Nach der Beendigung der Kommunikation zwischen Steuerung und Teach-Pendant erscheint der folgende Bildschirm auf dem Display des Teach-Pendant. TEACH-Modus AUTO-Modus TP1 Rev.2...

  • Seite 28: Wandhalterung (Option)

    Funktionen und Installation 3. Installation 3.6 Wandhalterung (Option) Außenabmessungen [Einheit :mm] 201,4 56,2 Detail : J Detail : K Vorderansicht Haken A 39,6 Haken Rückansicht Seitenansicht TP1 Rev.2...

  • Seite 29: Montage Und Verwendung

    (1) Befestigen Sie die Wandhalterung mit drei Schrauben an der Wand (die Positionen werden durch die gepunkteten Linien in Außenabmessungen angezeigt). (2) Befestigen Sie den Handgriff des Teach-Pendant an Haken A. (3) Befestigen Sie das Kabel des Teach-Pendant an Haken B. Teach-Pendant Kabel TP1 Rev.2...

  • Seite 30: Betriebsart (Teach/Auto)

    2.4 Arm / Tool / Local / ECP 2.5 Ausführen von E/A-Befehlen 2.2 Editieren von Punkten Punkteeditor 2.6 Ausführen von Bewegungsbefehl Bewegungsbefehlen 2.7 Kalibrierung (E2-Serie) Wartung Kalibrierung 2.8 Kalibrierung (PS-serie) Bremse 2.9 Bremse lösen (6-Achsroboter) (nur PS3) AUTO-Modus TP1 Rev.2...

  • Seite 31: Wechsel Der Betriebsart

    Roboter im TEACH-Modus zu betreiben. Das Programm wird unterbrochen, wenn in den TEACH-Modus gewechselt wird, während ein Programm ausgeführt wird. Der Roboter in Betrieb wird durch Quick Pause gestoppt. AUTO-Modus Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto“ und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabeeingang. TP1 Rev.2...

  • Seite 32: Bedienpult (Tastenbeschreibung)

    Drücken Sie die Taste <Alph / Num>, um die „Alph“-Leuchte ein- oder auszuschalten. „Alph“ Modus Taste Funktion Zifferneingabemodus 0 bis 9 Zifferneingabe - (minus) . (Punkt) Buchstabeneingabemodus ABC bis WXYZ Buchstabeneingabe Leerzeicheneingabe (Leerzeichen) Auswahl Klein- / Großschreibung Symboleingabe Für beide Modi Ziffern und Buchstaben löschen Enter Ziffern und Buchstaben übernehmen TP1 Rev.2...

  • Seite 33: Funktionstasten

    Anzeige ändert sich. Beispiel: Einrichten-Bildschirm “F5-8” OFF <F1> <F2> <F3> <F4> “F5-8” ON <F5> <F6> <F7> <F8> Beispiel: Drücken Sie <F3>, um den Bewegungsbildschirm anzuzeigen. HINWEIS Wenn eine Funktionstaste keinem Bildschirm zugewiesen wurde, ist sie ungültig. Beispiel: <F7> TP1 Rev.2...

  • Seite 34: Andere Tasten

    Schaltet den Motorstrom ein oder aus Home* Bewegt den Roboter in seine Home-Position *: Tasten mit einer *-Markierung sind nur im TEACH-Modus verfügbar. Leuchten Leuchte Funktion Not-Aus Leuchtet, wenn die Not-Aus-Taste gedrückt wurde (E-Stop) Sicherheit Leuchtet, wenn die Sicherheitsabschrankung geöffnet (Safety) wurde TP1 Rev.2...

  • Seite 35: Freigabeschalter

    Zustimmtaster (für die rechte Hand) Ansicht von rechts Rückansicht Ansicht von links Betätigung des Zustimmtasters: Betätigen Sie den Schalter mit einem Finger der Hand, mit der Sie den Handgriff halten. Beispiel: Betätigung mit der linken Hand: Hand- griff TP1 Rev.2...

  • Seite 36: Betrieb

    Betrieb Dieser Teil enthält Informationen zum Betrieb und zur Wartung des Teach-Pendants.

  • Seite 38: Teach-Betrieb

    Im kontinuierlichen Betrieb bewegt sich der Roboter, während Sie eine Verfahrtaste gedrückt halten. Drücken Sie <Jog Dist> und wählen Sie „Cont Jog” als Schrittweite aus. Führen Sie kontinuierliche Bewegungen aus, indem Sie gleichzeitig den Zustimmtaster und eine Verfahrtaste betätigen. TP1 Rev.2...

  • Seite 39: Teachen

    (3) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Drücken Sie die Taste <OK>. (4) Drücken Sie die Taste <SavePoints>. (5) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie den Dateinamen ein und drücken Sie die Taste <Enter>. (6) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Datei zu sichern. TP1 Rev.2...

  • Seite 40: Direktes Teachen

    (5) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Drücken Sie die Taste <OK>. (6) Drücken Sie die Taste <SavePoints>. (7) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie einen Dateinamen ein und drücken Sie die Taste <Enter>. (8) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Datei zu sichern. TP1 Rev.2...
  • Seite 41 Betrieb 1. Teach-Betrieb TP1 Rev.2...

  • Seite 42: Teach-Modus

    2.4 Arm / Tool / Local / ECP 2.5 E/A-Befehle ausführen E/A-Befehl 2.6 Bewegungsbefehle ausführen Bewegungsbefehl Teachen Wartung Wartung Kalibrierung 2.7 Ursprung kalibrieren (E2-Serie) 2.8 Ursprung kalibrieren (PS-Serie) Bremse 2.9 Freigeben der Bremse (nur PS-Serie) Bildschirmname Einrichten ……………… ……………………..Funktionstaste ……………………..Referenzseite TP1 Rev.2...

  • Seite 43: Einrichten [Jog & Teach]

    Joint : Verfährt jede Achse des Roboters schrittweise. Ein separater Satz Anzeigefelder erscheint, wenn Sie den Achsen-Modus bei Verwendung nicht-kartesischer-Roboter wählen. ECP : Verfährt den Roboter schrittweise im Koordinatensystem, definiert durch den aktuellen externen Steuerungspunkt (ECP). Bei den Koordinaten handelt es sich um World-Koordinaten. TP1 Rev.2...

  • Seite 44: Schrittweite Festlegen

    Im kontinuierlichen Betrieb bewegt sich der Roboter kontinuierlich, solange eine Verfahrtaste gedrückt gehalten wird. (1) Drücken Sie die Taste <Jog Dist> und legen Sie als Schrittweite „Cont Jog“ fest. (2) Um kontinuierliche Bewegungen auszuführen, halten Sie eine Verfahrtaste, und den Freigabeschalter gedrückt. TP1 Rev.2...

  • Seite 45: On/Off

    2.1.10 Teachen Die aktuellen Positionsdaten werden unter der angegebenen Punktnummer gespeichert. (1) Drücken Sie die Taste <Teach>. (2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Drücken Sie die Taste <OK>. Hinweis: Dies kann auch vom [Punkteeditor]-Bildschirm (Point Editor) aus ausgeführt werden. TP1 Rev.2...

  • Seite 46: Punktedaten In Einer Datei Speichern

    (2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Wählen Sie mit dem Cursor eine Datei aus. (3) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Punktedaten der Datei in den Speicher zu laden. Hinweis: Dies kann auch vom [Punkteeditor]-Bildschirm (Point Editor) aus ausgeführt werden. TP1 Rev.2...

  • Seite 47: Punkte Editieren

    (1) Drücken Sie die Taste <F1> und bewegen Sie den Cursor zu [Label]. (2) Geben Sie den Namen des Labels unter [Label] ein, um den Namen festzulegen. (3) Drücken Sie die Taste <Enter>. (4) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Eingabe zu speichern. TP1 Rev.2...

  • Seite 48: Koordinatendaten Und Positions-Flag Ändern

    (2) Bewegen Sie den Cursor zu jeder Achse und stellen Sie die Koordinatendaten / das Positions-Flag ein. (3) Drücken Sie die Taste <Enter>. (4) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Eingabe zu speichern. 2.2.4 Punktedaten löschen Drücken Sie die Taste <F3>, um Punktedaten zu löschen. TP1 Rev.2...

  • Seite 49: Schrittweitedaten Ändern

    (1) Bewegen Sie den Cursor zu [Distance] und drücken Sie <Jog Dist>, um die zu ändernde Schrittweite (Long, Medium, Short) auszuwählen. (2) Bewegen Sie den Cursor zu jeder Achse und stellen Sie die Werte ein. 2.3.2 Standarddaten wieder einstellen Drücken Sie <F1>, um die Standard-Schrittweitedaten wieder einzustellen. TP1 Rev.2...

  • Seite 50: Arm/Tool/Local/Ecp

    (1) Drücken Sie die Taste <F3> und bewegen Sie den Cursor zu [Local]. (2) Stellen Sie die Localnummer ein. 2.4.4 ECP-Nummer ändern (1) Drücken Sie die Taste <F4> und bewegen Sie den Cursor zu [ECP]. (2) Stellen Sie die ECP-Nummer ein. TP1 Rev.2...

  • Seite 51: E/A-Befehle Ausführen

    2.5.2 Ausgang ein- / ausschalten (1) Drücken Sie <F3>, um den Ausgangsstatus anzuzeigen. (2) Bewegen Sie den Cursor zu dem Ausgang, den Sie ändern möchten. (3) Schalten Sie den Ausgang ein oder aus (ON / OFF). Taste <F1>: Ein Taste <F2>: Aus TP1 Rev.2...

  • Seite 52: Bewegungsbefehle Ausführen

    (2) Bewegen Sie den Cursor zum gewünschten Bewegungsbefehl und drücken Sie die Taste <OK>. (3) Der [Bewegungsbefehl]-Bildschirm (Motion Command) wird angezeigt. Stellen Sie die für den Befehl benötigten Informationen ein und drücken Sie <Enter>, um die Einstellungen zu übernehmen. (4) Drücken Sie die Taste <OK>, um den Befehl auszuführen. TP1 Rev.2...

  • Seite 53: Ursprung Kalibrieren (E2-Serie)

    Im Folgenden wird das Kalibrieren des Ursprungs beschrieben, wenn Roboter der E2- Serie verwendet werden. Gehen Sie folgendermaßen vor, um den [Kalibrieren]-Bildschirm (Calibration) anzuzeigen. (1) Drücken Sie im [Einrichten]-Bildschirm (Jog & Teach) <F8>, um den Bildschirm zur Passworteingabe anzuzeigen. (2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 54: Ursprung Der 3. Achse Kalibrieren

    Sie die Taste <OK>. Wenn ein Encoder-Alarm auftrat, lassen Sie die Stromzufuhr mindestens drei Minuten lang eingeschaltet, um den Kondensator hinreichend aufzuladen. Fahren Sie anschließend mit dem nächsten Schritt fort. (2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...
  • Seite 55 Betrieb 2. TEACH-Modus Bewegen Sie die 3. Achse manuell in ihre ungefähre 0-Pulse-Position. 0-Pulse-Position der 3. Achse: Obere Grenzposition im Bewegungsbereich Obere Grenze: 0- Pulse TP1 Rev.2...
  • Seite 56 (4) Entfernen Sie die Acrylplatte vom Sensormonitor an der Anschlussplatte. Acrylplatte (5) Stellen Sie den DIP-Schalter „3” der 3. Achse in die „ON“-Position. Sensormonitor DIP-Schalter Reset-Schalter (6) Drücken Sie den Reset-Schalter mindestens eine Sekunde lang. (7) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. TP1 Rev.2...
  • Seite 57 Bildschirm wird angezeigt. (10) Stellen Sie den DIP-Schalter in die OFF-Position und befestigen Sie die Acrylplatte am Sensormonitor. Acrylplatte (11) Drücken Sie die Taste <F2> und legen Sie die aktuelle Position als 0-Pulse-Position fest. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...
  • Seite 58 (14) Halten Sie die Taste <OK> und den Zustimmtaster gedrückt, um den Befehl Jump P:Z(0) auszuführen. Der Befehl Jump P:Z(0) wird ausgeführt und der folgende Bildschirm wird angezeigt. (15) Betätigen Sie die Verfahrtasten um die Höhe der 3. Achse einzustellen. TP1 Rev.2...
  • Seite 59 Betrieb 2. TEACH-Modus (16) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen, der den Abschluss der Kalibrierung (Calibration complete) mitteilt. TP1 Rev.2...

  • Seite 60: Die 1., 2. Und 4. Achse Kalibrieren

    Ursprung kalibriert werden soll, und drücken Sie die Taste <OK>. Wenn ein Encoder-Alarm auftrat, lassen Sie die Stromzufuhr mindestens drei Minuten lang eingeschaltet, um den Kondensator hinreichend aufzuladen. Fahren Sie anschließend mit dem nächsten Schritt fort. (2) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...
  • Seite 61 Linie sind (Unabhängig von der Richtung der 1. Achse) 0-Pulse 0-Pulse-Position der 4. Achse: Position, in der die flache Seite der Achse der Spitze des 2. Arms gegenübersteht. 0-Pulse (3) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. TP1 Rev.2...
  • Seite 62 (5) Stellen Sie den DIP-Schalter der Achse, deren Ursprung kalibriert werden soll, in die ON-Position. SensorMonitor DIP-Schalter Reset-Schalter (6) Drücken Sie den Reset-Schalter mindestens eine Sekunde lang. (7) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Der Encoder wird ausgeschaltet. TP1 Rev.2...
  • Seite 63 Bildschirm wird angezeigt. (11) Stellen Sie den DIP-Schalter in die OFF-Position und befestigen Sie die Acrylplatte am Sensormonitor. Acrylplatte (12) Drücken Sie die Taste <F2> und legen Sie die aktuelle Position als 0-Pulse-Position fest. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...
  • Seite 64 Ursprungspositionen ausgerichtet werden müssen, aus, damit Sie die Achsen manuell bewegen können. Bewegen und positionieren Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in die Ursprungsposition, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken und die 3. Achse absenken. TP1 Rev.2...
  • Seite 65 Betrieb 2. TEACH-Modus (17) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen, der den Abschluss der Kalibrierung (Calibration complete) anzeigt. (18) Schalten Sie die Servo-Steuerung für die kalibrierten Achsen und die 3. Achse wieder ein. TP1 Rev.2...

  • Seite 66: Righty/Lefty Einstellen

    Bewegen Sie den Cursor zu [Point] und wählen Sie die Punktnummer, die eingestellt werden soll. (3) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. (4) Halten Sie die Taste <OK> und den Zustimmtaster gedrückt, um den Befehl Jump auszuführen. Der Befehl Jump wird ausgeführt und der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...
  • Seite 67 Befehl SFree auszuführen. Nachdem SFree ausgeführt wurde, führen Sie alle Achsen zu P1 und kalibrieren Sie die Abweichung. (8) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Schalten Sie die Servo-Steuerung für alle Achsen wieder ein. Drücken Sie die Taste <OK>, um den Befehl SLock auszuführen. TP1 Rev.2...
  • Seite 68 Betrieb 2. TEACH-Modus (9) Der folgende Bildschirm wird bei Abschluss der Kalibrierung (Calibration complete) angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 69: Ursprung Kalibrieren (Ps-Serie)

    Passworteingabe anzuzeigen. (2) Geben Sie das Passwort ein und drücken Sie die Taste <Enter>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Bewegen Sie den Cursor zu „Calibration“ und drücken Sie die Taste <OK>. (3) Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 70: Basisposition Für Ursprungskalibrierung Speichern

    (2) Bewegen Sie den Cursor zu [Point] und wählen Sie die Punktnummer, die eingestellt werden soll. (3) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (4) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Pulse-Werte der Basisposition zu speichern. TP1 Rev.2...

  • Seite 71: Ursprungskalibrierungsverfahren

    Roboter kann nicht mehr in seine vorherige Teach- Position zurückkehren. (4) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. Wählen Sie die Positions (Punkte)-Daten der registrierten Positionen (Punkte), mit denen die Genauigkeit der Achsenkalibrierung überprüft werden kann. TP1 Rev.2...
  • Seite 72 Wählen Sie die Versatzrichtung (offset direction) aus, um Kollisionen mit Peripheriegeräten zu vermeiden. (6) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. Wählen Sie den Versatz (offset distance) aus. (7) Drücken Sie <F2>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. TP1 Rev.2...
  • Seite 73 Bewegung erscheint der folgende Bildschirm. (9) Betätigen Sie die Verfahrtasten, um die Achse so genau wie möglich in die Basisposition zu bewegen. (10) Drücken Sie <OK>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen, der den Abschluss der Ursprungskalibrierung (Calibration complete) anzeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 74: Freigeben Der Bremse (Nur Ps-Serie)

    Passworteingabe anzuzeigen. (2) Geben Sie das Passwort ein und drücken Sie die Taste <Enter>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (3) Bewegen Sie den Cursor zu „Brake“ und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...
  • Seite 75 Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Bremse auszuschalten: (4) Drücken Sie die Taste <Jog-> der Achse, deren Bremseneinstellung geändert werden soll. Die folgende Bestätigungsmeldung wird angezeigt: (5) Drücken Sie die Taste <F1>. Die Bremse wird freigegeben und die angegebene Achse kann manuell bewegt werden. TP1 Rev.2...

  • Seite 76: Automatik-Modus

    3.6.12 Systemsoftware aktualisieren Systemsoftware aktualisieren 3.7 Sichern / wiederherstellen Sichern/wiederherstell Steuerungsstatus 3.8 Steuerungsstatus speichern Datum und Zeit 3.9 Datum und Zeit anzeigen Helligkeit und 3.10 Helligkeit und Kontrast einstellen Kontrast einstellen 3.11 Fehlermeldungen Fehlermeldungen AUTO-Modus Bildschirmname Element ansehen TP1 Rev.2...

  • Seite 77: Programmbefehlanzeige

    Eine Meldung wird angezeigt und eine Antwort wird angefordert: Programmierbeispiel: PRINT #24,“Test Print” INPUT #24,a$ Geben Sie die Antwort auf die Meldung an der Cursorposition ein (Zeichen oder numerische Werte). <F1> Löscht alle eingegebenen Zeichen oder numerischen Werte. <F4> Der [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) wird angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 78: E/A-Monitor

    <F2> Wechselt die E/A-Statusanzeige (Bit: Bit-Einheiten, Port: Porteinheiten). 3.3 Merker-Monitor Der Monitor zeigt den Merker-Status an. Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Merkermonitor] /(Memory I/O Monitor) und drücken Sie die Taste <OK>. Merker-Status (Bit-Einheiten) <F2> Wechselt die E/A-Statusanzeige (Bit: Bit-Einheiten, Port: Porteinheiten). TP1 Rev.2...

  • Seite 79: Task-Monitor

    Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Taskmonitor] und drücken Sie die Taste <OK>. <F1> Zeigt die Zeile und den Tasknamen des durch den Cursor angegebenen Tasks an. <F2> Zeigt den Ausführungsstatus und die Zeile aller Tasks im durch den Cursor angegebenen Programm an. TP1 Rev.2...

  • Seite 80: Systemhistorie

    Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Systemhistorie] und drücken Sie die Taste <OK>. Von links nach rechts werden Objektnummer, Typ, Achsennummer, Tasknummer und Datum angezeigt. Systemhistorie Hauptbildschirm <F2> Zeigt die Details des durch den Cursor angegebenen Fehlers an. TP1 Rev.2...

  • Seite 81: Programmiermodus

    Gehen Sie folgendermaßen vor, um den [Programmieren]-Bildschirm (Programming) anzuzeigen. (1) Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Programmiermodus]/(Programming Mode) und drücken Sie die Taste <OK>. (2) Geben Sie das Passwort ein. (3) Drücken Sie die Taste <Enter>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 82: Programme Öffnen

    Gehen Sie folgendermaßen vor, wenn zwei oder mehr Dateien vorhanden sind: Wählen Sie die Datei aus und drücken Sie <OK>, um die Datei zu öffnen. (2) Wenn die Datei wie oben beschrieben geöffnet wird, wird der [Programm editieren]- Bildschirm (Program Edit) angezeigt. [Programm editieren]-Bildschirm (Program edit), (Beispiel) TP1 Rev.2...

  • Seite 83: Programme Eingeben

    Beispiel: Wenn die Taste <ABC/2> gedrückt wird (wenn die „Alph”-Leuchte eingeschaltet ist), ändert sich das Zeichen in folgender Reihenfolge: „a“ → „b“ → „c“. Um die Eingabe mit derselben Taste fortzusetzen, drücken Sie die Taste <→>, um den Cursor vorwärts zu bewegen. TP1 Rev.2...
  • Seite 84 Drücken Sie die Taste <PQRS/7> einmal. Drücken Sie die Taste <Sym/0> einmal. Symbole eingeben: (1) Drücken Sie <Alph/Num>, damit „Alph” aufleuchtet. (2) Drücken Sie <Sym/0>, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. (3) Wählen Sie das Symbol aus und drücken Sie die Taste <Enter>. TP1 Rev.2...
  • Seite 85 Wenn Sie ein Leerzeichen ( ) = > nach einer bestimmten Befehlsanweisung, wie z. B. „MOTOR“ oder „POWER“, eingeben, werden infrage kommende Zeichen angezeigt, die einzugeben sind. Bewegen Sie den Cursor zu dem gewünschten Zeichen und drücken Sie die Taste <OK>. TP1 Rev.2...

  • Seite 86: Programme Speichern

    (Program Edit) angezeigt. Der folgende Bildschirm wird angezeigt, wenn die Programmdatei geändert, aber nicht gespeichert wurde. <F1> Speichert die Datei und kehrt zum [Programm editieren]-Bildschirm (Program edit) zurück. <F2> Wechsel zum [Programmieren]-Bildschirm (Programming), ohne die Änderungen der Programmdatei zu speichern. TP1 Rev.2...

  • Seite 87: Zeichenketten Suchen

    Wenn die Zeichenkette nicht gefunden wird, bleibt die Cursorposition unverändert. Jump In diesem Abschnitt werden alle Einstellungen beschrieben, die im [Programmieren]- Bildschirm (Programming) vorgenommen werden können. Drücken Sie im [Programm editieren]-Bildschirm (Program edit) die Taste <F4>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...
  • Seite 88 (1) Bewegen Sie den Cursor zu „Function“ und drücken Sie die Taste <Enter>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (2) Bewegen Sie den Cursor zu der gewünschten Funktion und drücken Sie die Taste <OK>. Während der Ausführung wird der folgende Bildschirm angezeigt. (3) Der Bildschirm für die angegebene Funktion wird angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 89: Projekte Generieren

    (2) Wenn die Projektgenerierung erfolgreich abgeschlossen wurde, wird der folgende Bildschirm angezeigt. Wenn die Generierung fehlgeschlagen ist (2) Eine Fehlermeldungsliste erscheint. Bewegen Sie den Cursor zum gewünschten Fehler und drücken Sie die Taste <OK>. (3) Die fehlerhafte Datei erscheint und die Fehlerzeile wird durch den Cursor angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 90: Projekte Sichern

    Gehen Sie folgendermaßen vor, um auf dem USB-Speicher gesicherte Projekte in der Steuerung wiederherzustellen. (1) Stecken Sie den USB-Speicher in die Steuerung ein. (2) Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf [Projekt wiederherstellen…]/(Restore Project…) und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 91: Dateien Importieren

    <Enter> Zeigt die Hierarchie in der Ebene unter dem ausgewählten Ordner an. <F1> Zeigt die Hierarchie in der Ebene über dem ausgewählten Ordner an. (3) Bewegen Sie den Cursor auf die zu importierende Datei und drücken Sie die Taste <OK>, um den Dateiimport auszuführen. TP1 Rev.2...

  • Seite 92: Dateien Exportieren

    (3) Bewegen Sie den Cursor auf die zu exportierende Datei und drücken Sie die Taste <OK>, um den Dateiexport auszuführen. Wenn der Dateiname bereits existiert, wird der folgende Bildschirm angezeigt. <F1> Überschreibt die Datei. <F2> Wechselt in den [Programmieren]-Bildschirm (Programming). TP1 Rev.2...

  • Seite 93: System Sichern

    <OK> Wenn die Taste <OK> gedrückt wird, ohne dass ein Ordner ausgewählt wurde, werden die Sicherungsdateien direkt auf dem USB-Speicher gespeichert. (4) Drücken Sie die Taste <F2>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. Wählen Sie den Ordner aus, in dem die Sicherungsdaten gesichert werden sollen. TP1 Rev.2...
  • Seite 94 (6) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Systemsicherung auszuführen. Wenn der Dateiname bereits existiert, wird der folgende Bildschirm angezeigt. <F1> Überschreibt die Datei. <F2> Wechselt in den [Programmieren]-Bildschirm (Programming). (7) Nachdem die Ausführung abgeschlossen ist, wird der folgende Bildschirm angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 95: System Wiederherstellen

    [System wiederherstellen…]/(System Restore…) und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (3) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (4) Bewegen Sie den Cursor zur gewünschten Sicherungsdatei und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...
  • Seite 96 Betrieb 3 AUTOMATIK-Modus (5) Drücken Sie die Taste <F1>, um die Wiederherstellung auszuführen. Nachdem die Ausführung abgeschlossen ist, wird der folgende Bildschirm angezeigt. (6) Drücken Sie die Taste <OK>. Die Steuerung wird neu gestartet. TP1 Rev.2...

  • Seite 97: Geschwindigkeit Ändern

    (3) Drücken Sie <F1>, um den Standardfaktor (100) wiederherzustellen. (4) Drücken Sie die Taste <OK>, um den Wert einzustellen. 3.6.10 Konfiguration Bewegen Sie den Cursor im [Programmieren]-Bildschirm (Programming) auf [Configuration…] und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 98: Programmeditor Konfigurieren

    (1) Drücken Sie die Tasten <↑> <↓>, um den Cursor zu [Schlüsselwort]/(Key Word) zu bewegen. (2) Drücken Sie die Taste <→>, um den Cursor nach rechts zu bewegen. (3) Drücken Sie <↑> <↓>, um On / Off auszuwählen. Die Vorgabeeinstellung ist „On“. TP1 Rev.2...
  • Seite 99 (1) Drücken Sie die Tasten <↑> <↓>, um den Cursor zu [Syntax Help] zu bewegen. (2) Drücken Sie die Taste <→>, um den Cursor nach rechts zu bewegen. (3) Drücken Sie <↑> <↓>, um On / Off auszuwählen. Die Vorgabeeinstellung ist „On“. TP1 Rev.2...

  • Seite 100: Ausführung Im Hauptmenü Freigeben

    Einstellungen zu speichern. Ja (Yes) Freigegeben Nein (No) Nicht freigegeben Das Drücken der Taste <F1> stellt die Standardeinstellungen wieder her. Der Bildschirm in Schritt (1) zeigt die Standardeinstellungen an. Drücken Sie die Taste <OK>. Die Steuerung wird neu gestartet. TP1 Rev.2...

  • Seite 101: Anzeigesprache Ändern

    Bildschirm wird angezeigt. (3) Drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. <Enter> Zeigt die Hierarchie in der Ebene unter dem ausgewählten Ordner an. <F1> Zeigt die Hierarchie in der Ebene über dem ausgewählten Ordner an. TP1 Rev.2...
  • Seite 102 (4) Bewegen Sie den Cursor zu dem Ordner, der aktualisiert werden soll und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. (5) Drücken Sie <F1>, um die Aktualisierung auszuführen. Nachdem die Software aktualisiert wurde, wird der folgende Bildschirm angezeigt. TP1 Rev.2...

  • Seite 103: Sichern / Wiederherstellen

    Projekt sichern ....Betrieb, 3.6.3 Projekte sichern Projekte wiederherstellen ..Betrieb, 3.6.4 Projekte wiederherstellen Dateien importieren ... Betrieb, 3.6.5 Dateien importieren Dateien exportieren.... Betrieb, 3.6.6 Dateien exportieren System sichern ....Betrieb, 3.6.7 System sichern System wiederherstellen ..Betrieb, 3.6.8 System wiederherstellen TP1 Rev.2...

  • Seite 104: Steuerungsstatus Speichern

    Gehen Sie folgendermaßen vor, um Datum und Uhrzeit der Steuerung auf der Anzeige anzuzeigen. Bewegen Sie den Cursor im [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu) auf [Date / Time] und drücken Sie die Taste <OK>. Der folgende Bildschirm wird angezeigt. <F1> Wechselt zurück in den [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu). TP1 Rev.2...

  • Seite 105: Helligkeit Und Kontrast Einstellen

    (2) Drücken Sie die Taste <OK>, um die Einstellungen zu übernehmen. 3.11 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt, wird der folgende Bildschirm angezeigt. <F4> Wechselt zurück in den [Hauptmenü]-Bildschirm (Main Menu). <OK> Wechselt zurück in den Bildschirm, der vor Auftreten des Fehlers geöffnet war. TP1 Rev.2...

  • Seite 106: Fehlerbehebung

    Die Betriebsart wechselt nicht vom TEACH- in den AUTO-Modus ［Abhilfe ] - Senden Sie das Verriegelungs-Freigabe-Eingang-Signal, um die Verriegelung freizugeben. Wenn sich der Zustand nach Durchführung dieser Gegenmaßnahme nicht ändert, kann eine Betriebsstörung des Geräts vorliegen. Wenden Sie sich an das Service-Center oder den Hersteller. TP1 Rev.1a...

  • Seite 107: Ersatzteilliste Und Option

    Achten Sie bei der Bestellung von Ersatzteilen auf die richtige Bestellnummer und Option. Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Spezifikation Kabel: Runder Typ A R12B120101 Anschluss（5m） Typ B R12B120102 Kabel: D-Sub-Anschluss（5m） TP1 (mit Kabeln) Kabel: Runder Typ C R12B120103 Anschluss（15m） Typ D R12B120104 Kabel: D-Sub-Anschluss (15m） Schlüssel R13B060901 Betriebsarten-Schlüsselschalter Wandhalterung...

Inhaltsverzeichnis