Epson T-Serie Handbuch Seite 67

Einrichten und Betrieb
Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung
■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss
weniger als 100 mm (T3) bzw. 150 mm (T6) betragen. Die Manipulatoren der T-Serie
sind nicht für Exzentrizitätswerte von mehr als 100 mm (T3) bzw. 150 mm (T6)
ausgelegt.
Stellen Sie den Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein. Das Einstellen
eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, starke Erschütterungen
VORSICHT
und eine ungenügende Funktion des Manipulators verursachen. Außerdem verkürzt sich
die Lebensdauer von Bauteilen und es kommt zu Positionsabweichungen durch
überspringende Zahnriemen.
Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der T-Serie ist
0 mm als Nennwert und 100 mm als Maximalwert (T3) bzw. 0 mm als Nennwert und
150 mm als Maximalwert (T6).
Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die
Einstellung des Parameters der Größe der Exzentrizität des Inertia-Befehls. Nachdem die
Einstellung
Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators bei der PTP-Bewegung automatisch
entsprechend der „Größe der Exzentrizität" eingestellt.
Größe der Exzentrizität
Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse
Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der
Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität"-Parameter des Inertia-Befehls
eingestellt werden.
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] auf der [Inertia]-Seite
EPSON
RC+
([Tools]-[Robotermanager])
[Befehlseingabefenster] ausführen.)
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geändert wurde, wird
Drehzentrum
ein. (Sie
4. Einstellung des Greifers
die maximale Geschwindigkeit
Position des Schwerpunktes der
L t
Größe der Exzentrizität
(T3: 100 / T6: 150 mm oder weniger)
können den Inertia-Befehl
der
auch im
T3 / T6 Rev.9