Seite 1 SCARA-ROBOTER G6-Serie MANIPULATOR HANDBUCH Rev.4 EM083R1671F...
Seite 4 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): 1.
Seite 5: Service-Center
Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...
Seite 6: Hersteller Und Lieferanten
HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN TEL : : +81-(0)266-61-1802 FAX : : +81-(0)266-61-1846 LIEFERANTEN Nord- & Südamerika EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics...
Seite 7: Bevor Sie Das Handbuch Lesen
Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen. Steuerung : RC170 : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.1 oder höher Software Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.
Seite 8 G6 Rev.4...
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
INHALTSVERZEICHNIS Bevor Sie das Handbuch lesen… ..............v Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit (Safety) 1.1 Konventionen .................... 3 1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ........... 4 1.3 Betriebssicherheit ..................5 1.4 Not-Aus ..................... 7 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus ....... 8 1.6 Beschriftungen am Manipulator ..............9 2.
Seite 10 INHALTSVERZEICHNIS 4. Einstellung des Greifers 4.1 Anbringen eines Greifers ................ 60 4.2 Anbringen der Kameras und Ventile ............62 4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ......63 4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) ..........63 4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) ..........66 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3.
Seite 11 INHALTSVERZEICHNIS 4. Kabeleinheit 4.1 Austauschen der Kabeleinheit .............. 105 4.2 Verkabelungspläne ................. 113 4.2.1 Signalkabel ................. 113 4.2.2 Stromkabel .................. 114 4.2.3 Anwenderkabel ................115 5. 1. Arm 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse ............118 5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse ......121 6.
Seite 12 INHALTSVERZEICHNIS 13. Kalibrierung 13.1 Über die Kalibrierung ................174 13.2 Kalibrierungsverfahren ................ 175 13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse ............181 14. Ersatzteilliste G6 Rev.4...
Seite 13: Einrichten Und Betrieb
Einrichten und Betrieb Dieser Band beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb der Manipulatoren der G6-Serie. Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.
Seite 15: Sicherheit (Safety)
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1. Sicherheit (Safety) Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen.
Seite 16: Konstruktion Und Installationssicherheit
Informationen Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder...
Seite 17: Betriebssicherheit
Bedienpersonal beschrieben: ■ Bitte lesen Sie sorgfältig den Abschnitt Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchsdurch, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des...
Seite 18 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise ■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, tun, treffen alle nötigen...
Seite 19: Not-Aus
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.4 Not-Aus Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster stoppt die Stromversorgung des Motors, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.
Seite 20: Manuelle Manipulatorbewegung Im Not-Aus-Modus
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben. 1. Arm ..... Bewegen Sie den Arm manuell. 2. Arm ..... Bewegen Sie den Arm manuell. 3.
Seite 21: Beschriftungen Am Manipulator
Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.6 Beschriftungen am Manipulator Die folgenden Aufkleber sind in der Nähe von Stellen am Manipulator angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie sie nicht.
Seite 22 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise Auf Manipulatoren mit Faltenbälgen ist Tischplattenmontage HINWEIS der Aufkleber D als Warnung vor einer G6-***S Quetschgefahr für Hand und Finger nicht angebracht. Wandmontage Deckenmontage G6-***SW G6-***SR G6 Rev.4...
Seite 23: Spezifikationen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G6-Serie Die Manipulatoren der G6-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung sehr gutes Preis-Leistungsverhältnis stehen. Die Manipulatoren der G6-Serie haben folgende Eigenschaften: Kompatibilität mit Manipulatoren der E2-Serie Die Installation und die Montageabmessungen des Greifers für die G6-Serie sind mit denen für die E2-Serie kompatibel.
Seite 24: Modellbezeichnung Und Modellunterschiede
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede G6-45 1 S □ □ : Tischplattenmontage : Wandmontage : Deckenmontage Umgebung : Standard : Reinraum : Protected : IP54 (mit Faltenbalg-Option) : Protected : IP65 3. Achse Hub : 180 mm (G6-***S* / D*) 150 mm (G6-***C* / P* / D* Faltenbalg-Option) : 330 mm (G6-***S* / D*) 300 mm (G6-***C* / P* / D* Faltenbalg-Option)
Seite 25: Bauteilenamen Und Außenabmessungen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen 2.3.1 Tischplattenmontage Standard-Modell G6-***S 2. Achse (dreht) − 1. Achse (dreh t) 3. u nd 4. Achse − Bremsfreigabetaster 1. Arm 2. Arm Sockel 3. Achse Z-Achse (auf und ab) − −...
Seite 26 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4Tiefe 11 -M5 Tiefe 10 G6-45*S G6-55*S G6-65*S G6-**1S G6-**3S (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 90 oder mehr Platz für Kabel 1 mm flacher Sc hnitt konische Ö ffnung ø4, 90° Max.ø14 Durchgangsbohrung ø20 h7 Durchmesser Z-Achse ø40 Durc hmesser mechanischer Fuß...
Seite 27 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell G6-***C Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Oberer Faltenbalg Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität) Unterer Faltenbalg Blechabdeckung Abdeckung (gegen statische als Oberfläche für die Elektrizität) Tischplattenmontage...
Seite 28 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 2-M5 Tiefe 10 G6-45*C G6-55*C G6-65*C G6-**1C G6-**3C (*) Zeigt die Hubweite des mechanischen Stoppers an. 90 oder mehr Platz für Kabel 1 mm flacher Schnitt Konische Öffnung ø4,90° Max.ø14 Durchgangsbohrung Fuß beide Seiten Fase C0,5 ø20 h7 Durchmesser Z-Achse ø40 Durchmesser mechanisc her Stopper...
Seite 29 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Protected-Modell G6-***D/P Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G6-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung stellt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option dar.
Seite 30 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 2-M5 Tiefe 10 G6-45*D/P G6-55*D/P G6-65*D/P G6-**1D/P G6-**3D/P 795,5 945,5 (*) Zeigt die Hubweite durch mechanis chen Stopper an. 90 oder mehr Platz für Kabel 1 mm flacher Schnitt Konisc he Öffnung ø4,90°...
Seite 31: Wandmontage
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3.2 Wandmontage Standard-Modell G6-***SW MT-Aufkleber (nur für Kun den spezifika tion) 2. Achse (dreht) − Signatur-Aufkleber (Seri ennu mmer des Manipul ators) 3. und 4. Achse CE-Kennzeichen Bremsfreigabetaster Sockel 1. Arm − 1. Achse (dreht) 3.
Seite 32 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen (*) Zeigt die Hubweite des mechanischen Stoppers an. 2-M5 Detail von “B” Tiefe 10 Platz für Kabel 1 mm flacher 90 oder mehr Sc hnitt Konische Öffnung ø4,90° Max.ø14 Durchgangsbohrung ø20 h7 Durchmesser Z-Achse ø40 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von “A”...
Seite 33 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell G6-***CW Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Wandmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Oberer Faltenbalg Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität) Unterer Faltenbalg Blechabdeckung (gege n statische Elektrizität) Abluft-Ausgang G6 Rev.4...
Seite 34 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. G6-45*CW G6-55*CW G6-65*CW 2-M5 Tiefe 10 G6-**1CW G6-**3CW Detail of “B” Platz für Kabel 90 oder mehr 1 mm flacher Schnitt Konische Öffnung ø4,90° Max.ø14 Durchgangsbohrung ø20 h7 Durchmesser Z-Achse ø40 Durchmesser mechanischer Stopper Referenz-Durchbohrung...
Seite 35 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Protected-Modell G6-***DW / PW Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Wandmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G6-***DW-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.
Seite 36 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 (* ) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. G6-45*DW/PW G6-55*DW/PW G6-65* DW/PW 2-M5 Tiefe 10 G6-** 1DW/PW G6-**3DW/PW 102,5 252,5 Detail von “B” Platz für Kabel 529,5 679,5 90 oder mehr 1 mm flacher Schnitt Konische Öffnung...
Seite 37: Deckenmontage
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3.3 Deckenmontage Standard-Modell G6-***SR 2. Achse (dreht) − 3. und 4. Achse Bremsfreigabetaster Sockel 1. Arm − 1. Achse (dreht) 3. Achse 2. Arm (auf und ab) Z-Achse − − 4. Achse (dreht) Pneumatikschnellkupplung Pneuma tikschnellkupplung (weiß) für Pneumatik- (schwarz) für Pneumati k- schlauch mit ø...
Seite 38 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 (*) Zeigt die Hubweite durch den mechanischen Stopper an. Platz für Kabel 90 oder mehr Detail of “B” 1 mm flacher 2-M5 Tiefe 10 Schnitt Konische Öffnung ø4, 90° G6-45*SR G6-55*SR G6-65*SR Max.ø14 Durchgangs bohrung G6-**1SR G6-**3SR...
Seite 39 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell G6-***CR Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Deckenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Abdeckung für Oberfläche für Deckenmontage Oberer Faltenbalg Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität) Unterer Fal tenbalg Blechabdeckung (geg en statische...
Seite 40 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 Platz für Kabel 90 oder mehr (*) Zeigt die Hubweite durch den mechanis chen Stopper an. 2-M5 Tiefe 10 Detail von “B” 1 mm flacher Schnitt G6-45*CR G6-55*CR G6-65*CR Konische Öffnung ø4,90° G6-**1CR G6-**3CR Max.ø14 Durchgangsbohrung...
Seite 41 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Protected-Modell G6-***DR / PR Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Deckenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G6-***DR-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.
Seite 42 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 Platz für Kabel 90 oder mehr (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 2-M5 Tiefe 10 Detail von “B” 1 mm flacher G6-45*DR/PR G6-55* DR/PR G6-65* DR/PR Schnitt Konisc he G6-**1 DR/PR G6-**3 DR/PR Öffnung ø4,90°...
Seite 43: Spezifikationen
Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4 Spezifikationen Parameter G6-**** G6-****R G6-****W Art der Montage Tischplatte Decke Wand Protected-Modell Umgebung Reinraum-Modell *1 / 1, 2. 450 mm 550 mm 650 mm Armlänge 180 mm : G6-**1S* / D* 150 mm : G6-**1C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option 3.
Seite 44 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Parameter G6-***** 1. Achse 0,0000343 Grad/Pulse 2. Achse 0,0000549 Grad/Pulse Auflösung 0,0000911 mm/Pulse Achse 0,0001821 mm/Pulse 4. Achse 0,0001836 Grad/Pulse 1. Achse 400 W Motorleistungsauf- 2. Achse 400 W nahme 3. Achse 200 W 4. Achse 100 W Nennwert 3 kg...
Seite 45 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten. Reinheitsgrad : ISO-Klasse 3 (ISO14644-1) Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren Entsprechung Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm oder größer) in 28317 cm (1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.)
Seite 46 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Es ist jedoch möglich, dass Sie den Manipulator mit einer höheren Beschleunigung betreiben müssen, um die Zykluszeit zu verkürzen, indem Sie die Vibration während der Positionierung reduzieren. Stellen Sie in diesem Fall einen Accel-Wert größer 100 ein. Wenn Sie einen höheren Wert einstellen, kann im Dauerbetrieb schneller ein Überlastungsfehler oder ein Überhitzungsfehler auftreten.
Seite 47: Einstellen Des Modells
Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich. Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. G6 Rev.4...
Seite 48: Umgebungen Und Installation
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3. Umgebungen und Installation 3.1 Umgebungsbedingungen Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt: Parameter Bedingungen Umgebungstemperatur 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation) Rauschen...
Seite 49 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Installieren Sie beim Protected-Modell-Manipulator das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt: Parameter Bedingungen Umgebung · Innen installieren. · Halten Sie direktes Sonnenlicht fern. · Halten Sie Salzhaltiges und andere Fremdkörper fern. ·...
Seite 50: Basis-Tisch
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.2 Basis-Tisch Ein Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie selbst den Basis-Tisch für Ihren Manipulator. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheiden sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf.
Seite 51 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation ■ Um die Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert sein. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung siehe das EPSON RC+ WARNUNG Benutzerhandbuch. G6 Rev.4...
Seite 52: Montageabmessungen
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3 Montageabmessungen Der maximale Platz, der in den Abbildungen beschrieben ist, zeigt, dass der Radius des Greifers 60 mm oder weniger beträgt. Wenn der Radius des Greifers mehr als 60 mm beträgt, definieren Sie den Radius als Abstand zur Außenkante des maximalen Platzes. Wenn eine Kamera oder ein elektromagnetisches Ventil über den Arm hinausragt, stellen Sie den maximalen Bereich so ein, dass deren maximale Reichweite eingeschlossen ist.
Seite 53 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation G6-65** Tischplattenmontage G6-55* * Mittelpunkt G6-45** der 3. Achse Maximaler Raum G6-45* G6-55** G6-65** S / D C / P / D Faltenbälge Länge des 1. Armes (mm) Länge des 2. Armes (mm) 134,8 134,8 Z : 0 bis –270...
Seite 54 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation G6-65**W Wandmontage G6-55**W G6-45**W G6-55* CW/PW G6-45**W G6-65**W SW / DW Faltenbälge Länge des 1. Armes (mm) Länge des 2. Armes (mm) (Arbeitsbereich) 195,5 161,2 172,1 Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) Arbeitsbereich der 2. Achse (Grad) 147,5 147,5 (Mechanischer Stopper-Bereich)
Seite 55: Auspacken Und Transport
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.4 Auspacken und Transport DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN. ■ Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems...
Seite 56 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation ■ Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. ■ Wenn Sie den Manipulator über eine größere Entfernung transportieren, befestigen Sie ihn direkt an der Liefervorrichtung, sodass er nicht herunterfallen kann. VORSICHT Wenn erforderlich, verpacken Sie den Manipulator so, wie er geliefert wurde.
Seite 57: Installationsvorgang
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5 Installationsvorgang In den folgenden Abschnitten wird die Installation des Standard-Modell-Manipulators beschrieben. 3.5.1 Tischplattenmontage 3.5.2 Wandmontage 3.5.3 Deckenmontage Wenn Ihr Manipulator ein Reinraum-Modell oder ein Protected-Modell ist, lesen Sie den entsprechenden Abschnitt. 3.5.4 Reinraum-Modell 3.5.5 Protected-Modell 3.5.1 Tischplattenmontage ■...
Seite 58: Wandmontage
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5.2 Wandmontage ■ Installieren Sie den Manipulator für die Wandmontage mit zwei oder mehr Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
Seite 59: Deckenmontage
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5.3 Deckenmontage ■ Installieren Sie den Manipulator für die Deckenmontage mit zwei oder mehr Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
Seite 60: Reinraum-Modell
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5.4 Reinraum-Modell Entpacken Sie den Manipulator außerhalb des Reinraums. Befestigen Sie den Manipulator mit Schrauben an der Liefervorrichtung (z. B. Palette), sodass er nicht herunterfällt. Entfernen Sie Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch und etwas Alkohol oder destilliertem Wasser.
Seite 61: Anschluss Der Kabel
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.6 Anschluss der Kabel ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.
Seite 62 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation ■ Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst), stellen Sie die Steuerung nicht in einem Bereich auf, in dem dieselben Bedingungen herrschen, da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 / IP65 entspricht. Andernfalls kann die VORSICHT Ausrüstung beschädigt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden.
Seite 63: Kabelanschlüsse
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Kabelanschlüsse Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung an. Stromanschluss Signalanschluss G6 Rev.4...
Seite 64: Anwenderkabel Und Pneumatikschläuche
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ■ Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und / oder zu Fehlfunktion VORSICHT des Robotersystems führen.
Seite 65 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Teile aller Modelle 15-Pin D-Sub-Anschluss 9-Pin D-Sub-Anschluss Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatik- Pneumatikschnellkupplung schlauch mit ø 4 mm (schwarz) für Pneumatik- Pneumatikschnellkupplung schlauch mit ø6 mm (weiß) für Pneumatik- Pneumatikschnellkupplung schlauch mit ø 4 mm (weiß) für Pneumatik- Bremsfreigabe- schlauch mit ø6 mm...
Seite 66 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Deckenmontage Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschnell- Pneumatikschlauch mit ø 4 mm kupplung (schwarz) für Pneumatikschnellkupplung (weiß) Pneumatikschlauch mit ø 6 mm für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatik- schlauch mit ø 6 mm Anwenderver- kabelung Anwenderverkabelung...
Seite 67: Standortwechsel Und Lagerung
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8 Standortwechsel und Lagerung 3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren. DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.
Seite 68 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Wenn während des Transportes oder der Lagerung Kondensation am Manipulator entsteht, schalten Sie die Spannungsversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist. Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus. G6 Rev.4...
Seite 69: Tischplattenmontage
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8.2 Tischplattenmontage ■ Wenn Sie den Manipulator für die Tischplattenmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens zwei Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
Seite 70: Wandmontage
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8.3 Wandmontage ■ Wenn Sie den Manipulator für die Wandmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens zwei Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
Seite 71: Deckenmontage
Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8.4 Deckenmontage ■ Wenn Sie den Manipulator für die Deckenmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens zwei Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
Seite 72: Einstellung Des Greifers
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer 4. Einstellung des Greifers 4.1 Anbringen eines Greifers Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien. ■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist,...
Seite 73 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer (G6-**3**) Um einen Greifer anzubringen, schalten Sie die Steuerung EIN und bewegen Sie die Achse auf bzw. ab oder drehen Sie die Achse, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Dieser Knopf ist ein Taster; die Bremse wird nur gelöst, wenn der Knopf gedrückt wird.
Seite 74: Anbringen Der Kameras Und Ventile
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer 4.2 Anbringen der Kameras und Ventile Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen. [Einheit: mm] Allgemeine Abmessungen 4-M4 Tiefe 8 2-M4 Tiefe 8 35 20 4-M4 Tiefe 8...
Seite 75: Einstellen Von Weight (Gewicht) Und Inertia (Trägheit)
Last an der Z-Achse Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die Weight-Parameter eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
Seite 76 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer Last auf dem Arm Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein. Äquivalenzformel Wenn Sie das Gerät in der Nähe des 2.
Seite 77 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleuni- gung / Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100 %. G6-45*S* G6-55*S* 6 (kg) Weight-Ein stellung * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleuni- gung / Verzögerung bei Nennlast (3 kg) als 100 %.
Seite 78: Einstellen Von Inertia (Trägheit)
Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] – EPSON [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.) Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung...
Seite 79: Größe Der Exzentrizität Und Inertia-Einstellung
Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. Geben Sie einen Wert in das [Exzentrizität:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] – EPSON [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.) G6 Rev.4...
Seite 80: Das Massenträgheitsmoment Berechnen
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Inertia (Größe der Exzentrizität). * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleunigung / Verzögerung bei Nenn- exzentrizität (0 mm) als 100 %. 150 (mm) Exzentrizi tätseinstellung Das Massenträgheitsmoment berechnen Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.
Seite 81 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer (b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders Schwerpunkt des Zylinders Drehzentrum + m × L Masse (m) (c) Massenträgheitsmoment einer Kugel Schwerpunkt der Kugel Drehzentru m + m × L Masse (m) G6 Rev.4...
Seite 82: Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/Verzögerung Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt, wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/ Verzögerung zu reduzieren.
Seite 83: Arbeitsbereich
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5. Arbeitsbereich ■ Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden. VORSICHT Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten und Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich.
Seite 84: Einstellung Des Arbeitsbereiches Durch Den Pulse-Bereich (Für Alle Achsen)
Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht. Der Pulse-Bereich kann im [Range]-Bereich eingestellt werden, welcher dargestellt wird, EPSON wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.) 5.1.1 Max.
Seite 85: Max. Pulse-Bereich Der 2. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 2. Achse ist die Position, in welcher der 2. Arm parallel zum 1. Arm steht. Mit dem 0-Pulse als Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-) Wert.
Seite 86: Max. Pulse-Bereich Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 3. Achse ist die Position, in welcher sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.
Seite 87: Arbeitsbereich-Einstellung Durch Mechanische Stopper
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann. Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen.
Seite 88: Einstellen Der Mechanischen Stopper Der 1. Achse Und Der 2. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und der 2. Achse Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen. Ziehen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen fest, die dem Winkel entsprechen, den Sie einstellen möchten.
Seite 89 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Mechanische Sto pper 2. Achse 2. Achse Modell Armlänge Tischplatte / Decke / Wand 55/65 ° ° +147.5 -147.5 45 (Z : 0 bis –270) G6-45*S / D ° ° +145 45 (Z :–270 bis –330) -145 °...
Seite 90 Der Winkel der 2. Achse wird zwischen -125 Grad und +125 Grad eingestellt. Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. EPSON ' Stellt den Pulse-Bereich der 1. Achse >JRANGE 1,-1310720,6553600 >JRANGE 2,-2275556,+2275556 ' Stellt den Pulse-Bereich der 2. Achse ein ' Überprüft...
Seite 91 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. EPSON ' Schaltet den Motor EIN >MOTOR ON ' Schaltet in den Low-Power-Modus >CP ON ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein >SPEED 5 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 1.
Seite 92: Einstellen Des Mechanischen Stoppers Der 3. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse Dieses Verfahren gilt für Standard-Modell-Manipulator HINWEIS G6-***S*)/Protected-Modell-Manipulator (G6-***D* ohne Faltenbalg-Option). Beim Reinraum-Modell ( G6-***C*) und beim Protected-Modell (G6-***D* mit kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3. Faltenbalg-Option) Achse eingestellt ist, nicht verändert werden.
Seite 93 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich (5) Das obere Ende der Z-Achse bestimmt den maximalen Hub. Bewegen Sie den Messen Sie diesen Abstand. mechanischen Stopper der Untergrenze um die Länge herunter, um welche Sie den Hub begrenzen wollen. Wenn zum Beispiel der mechanische Stopper Untergrenze „330...
Seite 94 Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100" in 330 mm Hub ändern: (-100) / 25 × 4096 × 1,8 = -29491 Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. EPSON ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein >JRANGE 3,-29491,0 (10) Verwenden Sie den Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl), um die 3. Achse mit langsamer Geschwindigkeit in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches zu verfahren.
Seite 95: Einstellen Des Kartesischen (Rechteckigen) Bereichs Im
Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper. EPSON Stellen Sie die XYLim-Einstellung im [XYZ Limits]-Bereich ein, welcher dargestellt wird, wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den XYLim-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.) 5.4 Standard Arbeitsbereich...
Seite 96 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Tischplattenmontage G6-65** Zentrum der 3. Achs e G6-55** Maximaler Raum G6-45** Arbeitsbereic h Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich Sockel-Montagefläche (°: Grad) 147,5° 3° 134,8 Z 0 bis –270 G6-45*S / D –270 145° 5.5° 143,5 –330 124.4 426,6...
Seite 97 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Wandmontage G 6-65**W Maximaler Raum Zentrum der 3. Achse G6-55* *W G6-45**W Arbeitsbereic h Zentrum der Sockel- Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich Referenzbohrung (°: Grad) G6-45**W 105° 130° 3,8° 182,4 195,5 G6-55*SW/DW 3,5° 147.5° 3,3° 161,2 135°...
Seite 98 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Deckenmontage G6-65**R Zentrum der 3. Achse Maximaler Raum G6-55**R G6-45**R Arbeitsbereich Durch mechanischen Stopper begrenzter Breich Sockel-Montagefläche (°: Grad) G6-45**R 120° 5,5° 130° 3,8° 182,4 195,5 366,1 G6-55*SR/DR 147,5° 3,3° 161,2 146,8 514,9 G6-55*CR/PR/DR Faltenbälge 152°...
Seite 99: Wartung
Wartung Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der G6-Serie...
Seite 101: Sicherheit Wartung
Wartung 1. Sicherheit Wartung 1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen. Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschulung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-Roboter-Bediener, das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht.
Seite 102 Wartung 1. Sicherheit Wartung ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und WARNUNG können zu einem elektrischen Schlag und / oder eine Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 103: Allgemeine Wartung
Wartung 1. Sicherheit Wartung 2. Allgemeine Wartung In diesem Kapitel werden die Wartung und die Inspektion einschließlich der erforderlichen Vorgehensweisen beschrieben. Die richtige Durchführung von Wartungstätigkeiten ist entscheidend, um Fehler zu vermeiden und die Sicherheit zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt wird.
Seite 104: Inspektionspunkt
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2 Inspektionspunkt 2.2.1 Inspektion während der Strom AUSgeschaltet ist (Manipulator außer Betrieb) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ Prüfen Sie Bolzen/Schrauben auf Manipulator-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ festen Sitz. Arretierbolzen jedes Armes √...
Seite 105: Inspektion Während Der Strom Eingeschaltet Ist (Der Manipulator Arbeitet)
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (der Manipulator arbeitet) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse √ Externe Kabel Bewegen Sie die Kabel leicht (einschließlich der hin und her, um zu prüfen, ob √...
Seite 106: Schmieren
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett. ■ Achten Sie auf auseichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators.
Seite 107: Festziehen Der Innensechskantschrauben
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben Innensechskantschrauben werden an Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als “Schraube” bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind. Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist, diese Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem richtigen...
Seite 108: Anpassen Der Ursprungspositionen
Punktedatei, um die Genauigkeit zu überprüfen. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren. EPSON Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. >PULSE PULSE: [Joint #1 Pulse value] pls [Joint #2 Pulse value] pls [Joint #3 Pulse value] pls [Joint #4 Pulse value] pls G6 Rev.4...
Seite 109: Anordnung Der Ersatzteile
Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.6 Anordnung der Ersatzteile G6-***S* : Standard-Modell Armabdeckung Kugelumlaufspindel Motor 2. Achse 2. Achse Untersetzungsgetrie be Motor 3. Achse Kabelschlauch Z-Rieme U2-Riem Bremse 3. Achse Motor 4. Achse Bremse 4. Achse 1. Achse Unter- U1-Riemen setzungsgetriebe Lithium-Batterie u nd Batterie-Board Motor 1.
Seite 110: Abdeckung
Wartung 3. Abdeckungen 3. Abdeckungen Alle Verfahren zum Entfernen und Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben. ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 111: Obere Arm-Abdeckung
Wartung 3. Abdeckungen 3.1 Obere Arm-Abdeckung ■ Entfernen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 112 Wartung 3. Abdeckungen Setzen Sie die obere Armabdeckung wieder auf den Bremsfrei- Mechanischer gabetaster Arm und sichern Sie sie mit den zugehörigen Stopper der Untergrenze Befestigungsschrauben. Zylinderele- ment der Wenn Sie die obere Armabdeckung montiert haben, oberen Arm- stellen Sie sicher, dass der mechanische Stopper der ab deckun g Untergrenze den zylindrischen Teil der oberen Z-Achse...
Seite 113: Untere Armabdeckung
Wartung 3. Abdeckungen 3.2 Untere Armabdeckung Lösen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die Abdeckung dann nach unten, um sie zu entfernen. Die untere Armabdeckung kann nicht von der Z-Achse entfernt werden, wenn ein Greifer installiert ist. Wenn es erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen (für den Austausch der Kugelumlaufspindel 4-M4×15...
Seite 114: Anschlussplatte
Wartung 3. Abdeckungen 3.4 Anschlussplatte ■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 115: Kabeldurchführungsplatte
Wartung 3. Abdeckungen 3.5 Kabeldurchführungsplatte ■ Entfernen Sie die Kabeldurchführungsplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Kabeldurchführungsplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 116: Kabeleinheit
Wartung 4. Kabeleinheit 4. Kabeleinheit ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 117: Austauschen Der Kabeleinheit
Batterie-Stecker geliefert wird, bleiben die Positionsdaten auch dann bestehen, wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird. Wenn die Batterie-Stecker gezogen werden, gehen die Positionsdaten verloren und EPSON RC+ zeigt einen Fehler an, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch.
Seite 118 Wartung 4. Kabeleinheit ■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Eine unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und / oder zu Kontaktfehlern VORSICHT führen.
Seite 119 Wartung 4. Kabeleinheit Entfernen der (1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie den Motor in den AUS-Status Kabeleinheit (MOTOR OFF). (2) Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen gedrückt, um die Z-Achse abzusenken. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
Seite 120 Wartung 4. Kabeleinheit Anwender- (12) Entfernen Sie die Anwender-Anschlusseinheit . Anschluss einheit 4-M4×10 D-Sub-Kabel (13) Trennen Sie das D-Sub-Kabel, die Luftschläuche und den Stecker des Bremsfreigabetasters von der Anwender-Anschlusseinheit. Die Befestigungsschrauben für das D-Sub-Kabel sind sehr klein. Achten Sie darauf, Sie nicht zu verlieren.
Seite 121 Wartung 4. Kabeleinheit (20) Ziehen Sie die Kabel an der Sockelseite aus dem Kabel oberen Teil des 1. Arms. HINWEIS Ziehen Sie zuerst die Luftschläuche heraus, wenn Sie die Kabel herausziehen. Ziehen Sie dann nacheinander die Kabel heraus, beginnend mit dem kleinsten Stecker.
Seite 122 Wartung 4. Kabeleinheit Installation der (1) Führen Sie die Kabel in der richtigen Richtung in Kabeleinheit den 1. Arm ein. Kab el Armseite Sockelseite (2) Setzen Sie die Befestigungsbohrungen des Federtellers an der Sockelseite an und bringen Sie den Federteller am 1. Arm an. 4-M6×15 (3) Ziehen Sie die Kabel der Sockelseite aus dem Kabel...
Seite 123 Wartung 4. Kabeleinheit (7) Schließen Sie die Stecker, Luftschläuche und das D-Sub-Kabel an die Anschlussplatte (Innenseite) D-Sub-Kabel Anschlüsse Luftschläuche (8) Montieren Sie die Anschlussplatte. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (9) Ziehen Sie die Kabel des 2. Arms aus dem unteren Teil des 1.
Seite 124 Wartung 4. Kabeleinheit (12) Bringen Sie die Schelle am Federteller an. Schelle 2-M5 × 10 (13) Schließen Sie die Stecker und das Erdungskabel an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 4.2 Verkabelungspläne. (14) Binden Sie die überschüssigen Kabel mit einem Kabelbinder zusammen. D-Sub-Kabel (15) Schließen D-Sub-Kabel,...
Seite 125: Verkabelungspläne
Wartung 4. Kabeleinheit 4.2 Verkabelungspläne 4.2.1 Signalkabel G6 Rev.4...
Seite 126: Stromkabel
Wartung 4. Kabeleinheit 4.2.2 Stromkabel G6 Rev.4...
Seite 127: Anwenderkabel
Wartung 4. Kabeleinheit 4.2.3 Anwenderkabel In der folgenden Tabelle sind die Kabelarten aufgeführt. Umgebung Armlänge Bestellnummer Anmerkung 450 mm R13B020012 550 mm R13B020013 650 mm R13B020014 450 mm R13B020015 wasserdichter 550 mm R13B020016 Stecker 650 mm R13B020017 G6 Rev.4...
Seite 128 Wartung 5. 1. Achse 5. 1. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
Seite 129 Wartung 5. 1. Achse Untersetzungsgetriebe 1. Achse Motor 1. Achse G6 Rev.4...
Seite 130: Austausch Des Motors Der 1. Achse
Wartung 5. 1. Achse 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung AC Servomotor 1. Achse R13B000607 400 W 1.
Seite 131 Wartung 5. 1. Achse (6) Entfernen Sie den Motorflansch des Motors. Motorflan sch 4-M5×15 G6 Rev.4...
Seite 132 Wartung 5. 1. Achse 1. Achse (1) Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor. Einbau des Motorflan sch Motors 4-M5×15 (2) Montieren Sie den Wave Generator am Motor der 1. Wave Generator Achse. M5 Messing- plättchen Befestigen Sie die Stirnfläche des Wave Generators an der Stirnfläche der Motorwelle.
Seite 133: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 1. Achse
Wartung 5. 1. Achse 5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung Untersetzungsgetriebe 1. Achse R13B010011 HD25-80 Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen.
Seite 134 Wartung 5. 1. Achse 1. Achse (1) Führen Sie zum Ausbau die Schritte (1) bis (5) im Kapitel Wartung: 5.1 Ausbau des Austausch des Motors der 1. Achse und entfernen Sie den Wave Generator. Untersetzungsgetriebes (2) Entfernen Sie die Armkappe auf der Sockelseite. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.3 Abdeckung 1.
Seite 135 Wartung 5. 1. Achse 1. Achse (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, Einbau des wenn es ausgepackt wird, die in der Untersetzungsgetriebes Abbildung rechts dargestellten Teile. (2) Platzieren Sie die Löcher des äußeren 16-M4×20 Zahnkranzes auf den Gewindebohrungen des Sockels. Äußerer Zahnkranz Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass die...
Seite 136 Wartung 5. 1. Achse (7) Stellen Sie den Manipulator hin und befestigen Sie ihn in der Montageposition. (8) Führen Sie die Schritte (4) bis (7) im Kapitel Wartung: 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse aus. G6 Rev.4...
Seite 137: Arm
Wartung 6. 2. Achse 6. 2. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 138 Wartung 6. 2. Achse Motor 2. Achse Untersetzungsgetri ebe 2. Achse G6 Rev.4...
Seite 139: Austausch Des Motors Der 2. Achse
Wartung 6. 2. Achse 6.1 Austausch des Motors der 2. Achse Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung AC Servomotor 2. Achse R13B000607 400 W 2.
Seite 140 Wartung 6. 2. Achse (9) Entfernen Sie die Motoreinheit der 2. Achse vom 4-M4×15 2. Arm. Lösen dazu Schrauben Motorflansches. Ziehen dann Motoreinheit der 2. Achse nach oben, um sie zu entfernen. Wenn der Motor nicht leicht entfernt werden kann, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den 2. Arm langsam von Hand bewegen.
Seite 141 Wartung 6. 2. Achse 2. Achse Einbau (1) Montieren Motorflansch des Motors Austauschmotor. 4-M5×15 (2) Montieren Sie den Wave Generator am Motor der M4 Messing- plättchen 2. Achse. 2-M4×8SS Befestigen Stirnfläche Wave Generators an der Stirnfläche der Motorwelle. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt.
Seite 142 Wartung 6. 2. Achse (8) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.. (9) Führen Sie die Kalibrierung für die 2. Achse durch. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 13. Kalibrierung. G6 Rev.4...
Seite 143: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 2. Achse
Wartung 6. 2. Achse 6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung Untersetzungsgetriebe 2. Achse R13B010012 HD20-50 (1) Wave Generator Dieser Wave Generator besteht aus einer elliptischen Stahlscheibe mit einer zentrischen Nabe und aufgezogenem, elliptisch verformbaren Spezialkugellager.
Seite 144: Arm
Wartung 6. 2. Achse 2. Achse (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Ausbau des (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Untersetzungs- Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, getriebes sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
Seite 145 Wartung 6. 2. Achse 2. Achse (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, wenn Einbau des es ausgepackt wird, die in der Abbildung rechts Untersetzungs- dargestellten Teile. getriebes (2) Platzieren Löcher äußeren 16-M3 ×15 Zahnkranzes auf den Gewindebohrungen des Sockels. Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass die Schrauben Äußerer Zahnkranz...
Seite 146 Wartung 7. 3. Achse 7. 3. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 147 Wartung 7. 3. Achse Motor 3. Achse Z-Riemen Bremse 3. Achse G6 Rev.4...
Seite 148: Austausch Des Motors Der 3. Achse
Wartung 7. 3. Achse 7.1 Austausch des Motors der 3. Achse Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung AC Servomotor 3. Achse R13B000608 200 W Am Motor der 3.
Seite 149 Wartung 7. 3. Achse (8) Entfernen Sie die Motoreinheit der 3. Achse vom 2. Arm. Z-Riemen Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motoreinheit Achse befestigt ist. Entfernen Z-Riemen Z1-Zahnriemenscheibe. Ziehen Sie dann die Zahnrie- menscheibe Motoreinheit der 3. Achse nach oben, um sie zu entfernen.
Seite 150 Wartung 7. 3. Achse (4) Legen Z-Riemen Motoreinheit Zahnriemenscheiben Z1 und Z2, so dass die 3. Achse Z-Riemen Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen. Zahn- riemen- Z1 Zahn- scheibe riemen- scheibe (5) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig.
Seite 151: Austausch Des Zahnriemens
Wartung 7. 3. Achse 7.2 Austausch des Zahnriemens Wenn Sie einen Zahnriemen bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Arbeitsachse Riemen Bestellnummer Anmerkung 3. Achse Z-Riemen R13B030206 288-3GT-10 Breite 10 mm Am Motor der 3.
Seite 152 Wartung 7. 3. Achse 3-M4×12 (8) Entfernen Sie den Z-Riemen. Z-Riemen Entfernen Schrauben, Spindelbefestigungsplatte halten und ziehen Sie die Platte nach oben. Platte des äußeren Zahnkranzes Z-Riemen (1) Führen Sie einen neuen Z-Riemen von oben um 3-M4×12 Einbau die Z-Achse und legen Sie ihn unter die Z-Riemen Befestigungsplatte.
Seite 153 Wartung 7. 3. Achse (6) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Span nung Z-Riemen = 80 N Z-Riemen befestigen dann Motoreinheit Motoreinheit der 3. Achse. 3. Achse Legen dazu Nähe Federwaage Befestigungsplatte ein nicht-elastisches Band um die Motoreinheit der 3. Achse. Ziehen Sie das 4-M4×12 + Distanzstück Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts...
Seite 154: Austausch Der Bremse
Wartung 7. 3. Achse 7.3 Austausch der Bremse Wenn Sie eine Bremse bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Elektromagnetische 3. Achse R13B030501 Bremse Am Motor der 3. Achse und der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die Z-Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF).
Seite 155: Arm
Wartung 7. 3. Achse (8) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse von der Z-Platte. (8) 4 -M5×10 Moto r 3. Achse (9) Entfernen Bremsnabe Z1-Zahnriemen - Zahnriemenscheibe Z1. scheibe Bremsnab e (9) 2-M3×4SS Z-Platte (10) Entfernen Sie die Bremse von der Bremsplatte. 2-M3×10 Bremse Brems-...
Seite 156 Wartung 7. 3. Achse (6) Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen, wie sie zusammengebunden waren, bevor der Kabelbinder in Schritt (5) entfernt wurde. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (7) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.
Seite 157 Wartung 8. 4. Achse 8. 4. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 158 Wartung 8. 4. Achse U2-Riemen Motor 4. Achse Bremse 4. Achse U1-Riemen G6 Rev.4...
Seite 159: Austausch Des Motors Der 4. Achse
Wartung 8. 4. Achse 8.1 Austausch des Motors der 4. Achse Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung AC Servomotor 4. Achse R13B000609 100 W Am Motor der 3.
Seite 160 Wartung 8. 4. Achse (8) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe des Motors der 4. Achse. Messing- plättchen In einem der Gewinde befindet sich ein 2-M4×8SS Messingplättchen. Achten Sie darauf, dass Sie dieses nicht verlieren. (9) Entfernen Sie die Motorplatte des Motors der 4. Mo torplatte Achse.
Seite 161 Wartung 8. 4. Achse (5) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier (M4x12) Schrauben U1-Riemen vorläufig. Große U2-Zahn- riemenscheibe U1-Zahnriemen- scheibe HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 4. Achse zunächst locker am 2. Arm, so dass sie von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn an ihr gezogen wird.
Seite 162: Austausch Des Zahnriemens
Wartung 8. 4. Achse 8.2 Austausch des Zahnriemens Wenn Sie einen Zahnriemen bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Arbeitsachse Riemen Bestellnummer Anmerkung U1- Riemen R13B030207 236-2GT Breite 9 mm 4. Achse Breite 20 U2-Riemen R13B030208...
Seite 163 Wartung 8. 4. Achse (7) Entfernen Sie den U2-Riemen von der kleinen Zwischen- Motoreinhe it U2-Zahnriemenscheibe und entfernen Sie den welle 4. Achse 4. Achse U1-Riemen von der U1-Zahnriemenscheibe und U1 -Riemen der großen U2-Zahnriemenscheibe. U2-Riemen Bewegen Motoreinheit kleine U2-Zahn- Zwischenwelle der 4.
Seite 164 Wartung 8. 4. Achse U1-Riemen (1) Legen U1-Riemen Einbau U1-Zahnriemenscheibe große U1-Riemen U2-Zahnriemenscheibe, so dass die Profile des Riemens Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen. große U2-Zahn- riemensc heibe U1-Zahnriemenscheibe (2) Legen U2-Riemen U3-Zahnriemenscheibe kleine U2-Riemen U2-Zahnriemenscheibe, so dass die Profile des Riemens Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen.
Seite 165 Wartung 8. 4. Achse (5) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung U1-Riemen = 70 N U1-Riemen befestigen dann Motoreinheit der 4. Achse. Motoreinheit 4. Achse Legen dazu Nähe Federwaage Befestigungsplatte ein nicht-elastisches Band um die Motoreinheit der 4. Achse. Ziehen Sie das 4-M4 ×...
Seite 166 Wartung 8. 4. Achse (7) Entfernen Sie die Motoreinheit der 3. Achse vom Z-Riemen 2. Arm. Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Motorplatte Achse befestigt ist. Entfernen Z-Riemen Zahnrie- Zahnriemenscheibe. Ziehen Sie dann die menscheibe Motoreinheit der 3. Achse nach oben, um sie zu Motoreinheit 4-M4×12 3.
Seite 167 Wartung 8. 4. Achse U2-Riemen (1) Legen Sie den U2-Riemen über die Z-Achse und 3-M4×12 Einbau bringen Sie die Kugelumlaufspindel am 2. Arm an. U2-Riemen (2) Befestigen Sie die Schrauben der Befestigungsplatte locker am 2. Arm. Nachdem Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben, befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2.
Seite 168 Wartung 8. 4. Achse HINWEIS Befestigen Sie die Einheiten zunächst locker am 2. Arm, sodass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird. Wenn die Einheiten zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtig gespannt werden. (8) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U2-Riemen Spann ung U2-Riemen = 130 N und befestigen Sie dann die Zwischenwelle der 4.
Seite 169: Austausch Der Bremse
Wartung 8. 4. Achse 8.3 Austausch der Bremse Nur beim G6-**3** ist eine Bremse für die U-Achse installiert. Wenn Sie eine Bremse bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Elektromagnetische U-Achse...
Seite 170 Wartung 8. 4. Achse 4.Achse Bremsnabe (1) Montieren Sie die Bremse an der Zwischenwelle der 2-M2.5×25 Einbau der 4. Achse. Bremse Bremse (2) Montieren Sie die Bremsnabe an der Zwischenwelle der 4. Achse. (3) Montieren Sie die Gummikappe. Gummikappe Führen Sie sie 9 mm weit in die Bremse ein. Wenn die Kappe 10 mm oder weiter eingeführt wird, berührt das Drehelement die Gummikappe, was zu Fehlfunktionen führen kann.
Seite 171: Faltenbälge
Wartung 9. Faltenbälge 9. Faltenbälge HINWEIS Jeweils zwei Faltenbälge zusammen bilden ein Ersatzteilpaar. Es gibt keinen Unterschied zwischen dem oberen und dem unteren Faltenbalg. Beim Austauschen der Faltenbälge kann viel Staub freigesetzt werden. Bringen Sie den Manipulator in einen Außenraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum-Eingang, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden.
Seite 172 Wartung 9. Faltenbälge (3) Befestigen Sie die Armabdeckungs-Seite des Oberer Faltenbalg Faltenbalgs. Abdeckungsseite Der Faltenbalg hat zwei Öffnungen: größere Öffnung wird Armabdeckungs-Seite befestigt. Die kleinere Öffnung wird an der Stirnseite des der Z-Achse befestigt. Passen Sie auf, dass Sie die Schlauchschellen Unterer Faltenb alg nicht falsch anbringen.
Seite 173: Kugelumlaufspindel
Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10. Kugelumlaufspindel ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 174: Schmieren Der Kugelumlaufspindel
Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn HINWE dieser Taster betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. (Nur beim G6-**3** ist eine Bremse für die 4. Achse installiert.) Seien vorsichtig, sich...
Seite 175: Reinraum-Modell / Protected-Modell
Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell (C-Typ / D-Typ mit Faltenbalg / P-Typ) Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. Oberer Teil (1) Schalten Sie die Steuerung EIN.
Seite 176 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (11) Befestigen Sie den Faltenbalg. Um den oberen Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse bis zum unteren Anschlag. Um den unteren Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse bis zum oberen Anschlag. Um die Z-Achse auf bzw. ab zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt.
Seite 177: Austausch Der Kugelumlaufspindel
Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel (1) Lösen Sie die Kabel/Schläuche vom Greifer und entfernen Sie diesen. Ausbau (2) Dieser Schritt gilt nur für das Reinraum- und das Protected-Modell (C / D mit Kugelumlaufspindel Faltenbalg-Option / P). Entfernen Sie den Faltenbalg. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 9.
Seite 178 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (9) Entfernen Sie den U2-Riemen von der kleinen Zwischenwelle Motoreinheit 4. U2-Zahnriemenscheibe und entfernen Sie den 4. Achse Achse U1-Riemen U1-Riemen von der U1-Zahnriemenscheibe und U2-Riemen der großen U2-Zahnriemenscheibe. (10) Bewegen Sie die Motoreinheit und die kleine U2-Zahn- Zwischenwelle der 4.
Seite 179 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (1) Legen Sie den U2-Riemen und den Z-Riemen Einbau U2-Riemen Z-Riemen über die Z-Achse und bringen Sie die Kugelumlaufspindel am 2. Arm an. Kugelumlaufspindel (2) Befestigen Sie die Befestigungsschrauben der Mutter Kugelumlaufspindel Unterseite des 2. Arms. Achten Sie darauf, dass der Zahnriemen nicht zwischen Mutter und 2.
Seite 180 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (7) Legen U2-Riemen U3-Zahnriemenscheibe kleine U2-Riemen U2-Zahnriemenscheibe, so dass die Profile des Riemens Zahnriemenscheiben vollständig ineinander greifen. U3-Zahn- riemen- kleine U2-Zahn- riemenscheibe scheibe (8) Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse, die Motoreinheit Zwischenwelle und die Motoreinheit der 4. Zwischenwelle 4.
Seite 181 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (11) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung Z-Riemen = 80 N Z-Riemen befestigen dann Motoreinheit Motoreinheit der 3. Achse. 3. Achse Legen dazu Nähe Federwaa ge Befestigungsplatte ein nicht-elastisches Band um die Motoreinheit der 3. Achse. Ziehen Sie das 4-M4×12 + Distan zstück Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts...
Seite 182: Lithium-Batterie
Wartung 11. Lithium-Batterie 11. Lithium-Batterie ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 183: Austausch Der Batterie (Lithium-Batterie)
Wartung 11. Lithium-Batterie 11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) (1) Schalten Sie die Steuerung aus. Entfernen der Batterie (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den (Lithium-Batterie) Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
Seite 184: Austausch Des Batterie-Boards
Wartung 11. Lithium-Batterie 11.2 Austausch des Batterie-Boards (1) Schalten Sie die Steuerung aus. Ausbau des Batterie-Boards (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
Seite 185 Wartung 12. LED 12. LED ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
Seite 186: Kalibrierung
Manipulator sich unerwartet bewegt. Befehlseingabe Bei Kalibrierungen müssen auch Befehle eingegeben werden. Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0 Menü [Tools]-[Befehlseingabefenster], um das Befehlseingabefenster zu nutzen. Die oben stehende Information wird bei der Beschreibung der Kalibrierung nicht gegeben.
Seite 187: Kalibrierungsverfahren
Sie können die 4. Achse aufgrund der Manipulatorstruktur nicht einzeln kalibrieren. Der Referenzpunkt (ein Punkt zur Identifizierung der Manipulatorposition) muss für die Kalibrierung angegeben werden. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Roboter]-[Kalibrierung] aus, um [Roboter-Kalibrierung] anzuzeigen.
Seite 188 Wartung 13. Kalibrierung (5) Bewegen Sie die Achse, die Sie kalibrieren möchten, von Hand in die ungefähre Nullposition, wie es im abgebildeten Dialog zu sehen ist. Wenn Sie die Achse bewegt haben, klicken Sie auf den <Weiter>-Button. 0-Pulse-Position der 1. Achse : Position X-Achse Manipulator-Koordinatensystem ausgerichtet.
Seite 189 Wartung 13. Kalibrierung 0-Pulse-Position der 3. Achse : Obere Grenzposition im Arbeitsbereich. Obergrenze ：0 Puls e 0-Pulse-Position der 4. Achse : Position, in der die flache Seite der Z-Achse der Spitze des 2. Arms gegenübersteht. 0 Pulse (6) Klicken Sie auf den <Ja>-Button, um den Encoder zurückzusetzen. (7) Booten Sie die Steuerung neu.
Seite 190 Wartung 13. Kalibrierung (9) Klicken Sie auf den <Einrichten…>-Button, um den [Einrichten]-Dialog anzuzeigen. (10) Verfahren Sie den Greifer im [Einrichten]-Dialog schrittweise bis zum ungefähren Referenzpunkt für eine grobe Kalibrierung. Klicken Sie anschließend auf den <OK>-Button. (11) Klicken Sie auf den <Weiter>-Button. G6 Rev.4...
Seite 191 Wartung 13. Kalibrierung (12) Der Manipulator fährt Referenzpunkt. Klicken <Ausführen>-Button. (13) Bestätigen Sie die Meldung und klicken Sie auf den <Ja>-Button. (14) Wenn sich der Manipulator zum Referenzpunkt bewegt hat, klicken Sie auf den <Weiter>-Button. (15) Verfahren Sie den Manipulator schrittweise in die genaue Referenzposition. (16) Klicken Sie auf den <Weiter>-Button.
Seite 192 Wartung 13. Kalibrierung Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“ beschrieben vor, um die 2. Achse genau zu kalibrieren. i. Bewegen Sie den Manipulator zu einem Punkt, der eine andere Orientierung bewirkt (Wechsel von Linksarm- nach Rechtsarmorientierung), indem Sie den Jump-Befehl ausführen. Klicken Sie auf den <Ja>-Button. ii.
Seite 193: Genaue Kalibrierung Der 2. Achse
Wartung 13. Kalibrierung 13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. Wenn die 2. Achse durch die Schritte in Abschnitt 13.2 Kalibrierungsverfahren nicht genau kalibriert wurde, befolgen Sie die Schritte unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“, um die 2.
Seite 194 Wartung 13. Kalibrierung Rechts-/Linksarm-Kalibrierung (1) Wählen Sie eine in Rechts- und Linksarmausrichtung erreichbare Position (Punkt), deren Genauigkeit leicht überprüft werden kann. Teachen Sie dann diese Position (Punkt) in der Rechtsarmausrichtung. Diese Position (Punkt) ist jetzt P1. Geben Sie die Punktnummer „1“ an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im [Einrichten]-Dialog.
Seite 195: Ersatzteilliste
Wartung 14. Ersatzteilliste 14. Ersatzteilliste Teile aller Modelle Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung 1. , 2. Achse R13B000607 400 W AC Servomotor 3. Achse R13B000608 200 W 4. Achse R13B000609 100 W 1. Achse R13B010011 HD25-80 Untersetzungsgetriebe 2. Achse R13B010012 HD20-50 Z-Achse R13B030501 Magnetbremse U-Achse...
Seite 196 Wartung 14. Ersatzteilliste (S: Standard-Modell C: Reinraum-Modell D/P: Protected-Modell) Teile je Modell Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung 180 mm R13B010202 S/D (ohne Faltenbalg) 330 mm R13B010203 150 mm R13B010204 Kugelumlaufspindel 300 mm R13B010205 150 mm R13B010206 P/D mit Faltenbalg-Option 300 mm R13B010207 450 mm R13B020012 innere...
Seite 197 Wartung 14. Ersatzteilliste G6 Rev.4...

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G6 s serie G6-45 s serie G6-55 s serie G6-65 s serie G6-45 serie G6 1s serie ... Alle anzeigen

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