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Epson ProSix PS3 Serie Handbuch
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EPSON ProSix
PS3 Serie
MANIPULATOR Handbuch Wartung
Rev. 1
EM044R1067F

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Verwandte Anleitungen für Epson ProSix PS3 Serie

Inhaltszusammenfassung für Epson ProSix PS3 Serie

  • Seite 1 EPSON ProSix PS3 Serie MANIPULATOR Handbuch Wartung Rev. 1 EM044R1067F...

  • Seite 3: Ps3 Serie Manipulator Handbuch Wartung

    EPSON ProSix PS3 Serie Manipulator Handbuch Wartung Rev. 1 Copyright  2004 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. PS3 Rev.1...
  • Seite 4 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON- Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): 1.

  • Seite 5: Manipulator Handbuch Wartung

    ■ Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen. Bitte wenden Sie sich mit Fragen bezüglich dieses Handbuches an: PS3 Serie Manipulator Handbuch Wartung EPSON Deutschland GmbH Factory Automation Division TEL : +49-2159-538-1475 FAX : +49-2159-538-3170 PS3 Rev.1...

  • Seite 6: Steuerung Ein/Aus Schalten

    Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen. Steuerung Software Zusammensetzung (Hardware) EPSON EPSON RC+ Steuereinheit RC520 Drive Unit SPEL CT SPEL CT Für...

  • Seite 7: Terminologieunterschiede Entsprechend Der Software

    Für SPEL CT ist ein Koordinatenpunkt, der die Armposition beinhaltet, als SPEL CT „Position“ definiert. Die Datei wird „Positionsdaten“ genannt. Für EPSON RC+ ist ein Koordinatenpunkt, der die Armposition beinhaltet, als EPSON „Punkt“ definiert. Die Datei wird „Punktedatei“ genannt. PS3 Rev.1...

  • Seite 8: Service-Center

    LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN TEL: 81-266-61-1802 FAX: 81-266-61-1846 Nord- & Süd-Amerika EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 TEL:...

  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Wartung 1. Sicherheit Wartung ......................... 1 2. Regelmäßige Inspektion ......................... 4 2.1 Zeitplan für die Wartungsinspektionen ..................4 2.2 Inspektionsarbeiten ........................5 2.3 Nachschmieren ......................... 7 2.3.1 Untersetzungsgetriebe 1. Achse ..................9 2.3.2 Untersetzungsgetriebe 2. Achse ..................11 2.3.3 Untersetzungsgetriebe 3. Achse ..................13 2.3.4 Untersetzungsgetriebe 4.
  • Seite 10 6. Arm 3. Achse ..........................69 6.1 Den Motor austauschen......................69 6.1.1 Motor-Typ .......................... 70 6.1.2Position des Motors......................70 6.1.3 Wie man den Motor austauscht..................71 6.2 Das Untersetzungsgetriebe austauschen ................77 6.2.1 Untersetzungsgetriebe-Typ ....................78 6.2.2 Position des Untersetzungsgetriebes................78 6.2.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes .................
  • Seite 11 9.3 Das Kugellager austauschen ....................146 9.4 Die Öldichtung austauschen ....................149 9.5 Den Zahnriemen austauschen ....................152 9.5.1 Zahnriemen-Typ ......................153 9.5.2 Position des Zahnriemens ....................154 9.5.3 Austausch des Zahnriemens ..................154 10. Die Kabeleinheit austauschen ....................157 10.1 Vor Austausch der Kabeleinheit ..................

  • Seite 13: Wartung

    Wartung Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für PS3 Serie-Manipulatoren...

  • Seite 15: Sicherheit Wartung

    Wartung 1. Sicherheit Wartung 1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Wartung durchführen. Nur autorisiertem Personal, welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat, sollte erlaubt werden, das Robotersystem zu warten. Die Sicherheits- schulung ist das Programm für den Industrie-Roboter-Bediener, welches den Gesetzen und Regelungen jeden Landes entspricht.
  • Seite 16 Wartung 1. Sicherheit Wartung ■ Schließen Sie das AC-Kabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Das Ausführen von Arbeiten jeder Art bei Anschluss des AC-Kabels an die Fabrik-Spannungsversorgung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 17 Wartung 1. Sicherheit Wartung Arbeitsbereich eines jeden Arms (Aufbau) In der folgenden Abbildung ist der Arbeitsbereich eines jeden Arms dargestellt. Treffen Sie alle erforderlichen Sicherheitsvorkehrungen. Oberer Arm (Arme 3.-6. Achse) LED (leuchtet während die Servomotoren 5. Achse EINgeschaltet sind.) 6. Achse Arm 3.

  • Seite 18: Regelmäßige Inspektion

    Wartung 2. Inspektion 2. Regelmäßige Inspektion richtige Durchführen Inspektionsschritte notwendig, Schwierigkeiten vorzubeugen und die Sicherheit zu gewährleisten. Dieser Abschnitt beschreibt den Zeitplan für die Wartungsinspektionen und die Verfahren. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt werden. 2.1 Zeitplan für die Wartungsinspektionen Den Inspektionsarbeiten sind fünf verschiedene Inspektionszeiträume zugeteilt: täglich, 4 Monate, 24 Monate, 48 Monate, und 96 Monate.

  • Seite 19: Inspektionsarbeiten

    Wartung 2. Inspektion 2.2 Inspektionsarbeiten Inspektionsarbeiten Intervalle Verfahren Inspektion und Wartung Überprüfung ob die Markierungen Markierung Täglich Visuell übereinstimmen und ob die Home-Position korrekt ist. Reinigung des Arbeitsbereich jeder Achse von eventuell vorhandenem Staub oder Arbeitsbereich Spritzern. Täglich Visuell und Manipulator Überprüfung auf Schäden und äußere Risse.
  • Seite 20 Wartung 2. Inspektion *1 : Bei Überprüfung der Stromleitung mit einem Multimeter, schließen Sie die Batterie (zur Notversorgung des Motor-Encoders) an den BAT- und OBT- Anschlüssen. Es handelt sich dabei um Encoder-Anschlüsse auf der Motorseite. Trennen Sie dann den Encoder-Stecker an der Seite der Kabeleinheit vom Motor.

  • Seite 21: Nachschmieren

    Wartung 2. Inspektion 2.3 Nachschmieren Die Untersetzungsgetriebe müssen in Intervallen von 6000 Betriebsstunden nachgeschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das angegebene Schmierfett. ■ Verlassen Sie den durch Sicherheitsabschrankungen geschützten Bereich, bevor Sie den Manipulator während des Nachschmierens zum Einlaufen in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Manipulators während sich jemand im WARNUNG geschützten Bereich befindet ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
  • Seite 22 Wartung 2. Inspektion Düsenform der Schmierpresse Verwenden Sie eine handelsübliche Schmierpresse. Wir empfehlen eine Schmierpresse mit einer Düsenform wie in der Abbildung unten dargestellt und einem Außendurchmesser (φ D) von 13 mm oder weniger. gerade Aufsteckdüse Schlauch PS3 Rev.1...

  • Seite 23: Untersetzungsgetriebe 1. Achse

    Wartung 2. Inspektion 2.3.1 Untersetzungsgetriebe 1. Achse Untersetzungsgetriebe 1. Achse Schmierfett-Öffnung (Innensechskantstopfen PT1/8) Belüftungsöffnung (Innensechskantstopfen PT1/8 Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Schmierfett für Untersetzungsgetriebe (4BNo2) 25 g R13B030302 Werkzeuge Sechskantschlüssel (Schlüsselbreite: 5 mm) Schmiernippel PT 1/8 Schmierpresse Putzlappen Zum Abwischen von Schmierfett PS3 Rev.1...
  • Seite 24 Wartung 2. Inspektion Nachschmiervorgang (1) Entfernen Sie den Innensechskantstopfen aus der Schmierfett-Öffnung. (2) Bringen Sie einen Schmiernippel PT1/8 an der Schmierfett-Öffnung an. (Der Schmiernippel ist im Lieferumfang des Manipulators enthalten.) (3) Entfernen Sie den Innensechskantstopfen aus der Belüftungsöffnung. Achten Sie darauf, dass Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung HINWEIS entfernen.

  • Seite 25: Untersetzungsgetriebe 2. Achse

    Wartung 2. Inspektion 2.3.2 Untersetzungsgetriebe 2. Achse Untersetzungsgetriebe 2. Achse Ansicht A Schmierfett-Öffnung Belüftungsöffnung (M5 Innensechskantschraube) (M5 Stopfen) Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Schmierfett für Untersetzungsgetriebe (4BNo2) 30 g R13B030302 Werkzeuge Sechskantschlüssel (Schlüsselbreite: 4 mm) Schmiernippel A-MT6×1 Schraubendreher Schmierpresse Putzlappen Abwischen von...
  • Seite 26 Wartung 2. Inspektion Nachschmiervorgang (1) Entfernen Sie die Innensechskantschraube aus der Schmierfett-Öffnung. (2) Bringen Sie einen Schmiernippel A-MT6×1 an der Schmierfett-Öffnung an. (Der Schmiernippel ist im Lieferumfang des Manipulators enthalten.) (3) Entfernen Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung. HINWEIS Achten Sie darauf, dass Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung entfernen.

  • Seite 27: Untersetzungsgetriebe 3. Achse

    Wartung 2. Inspektion 2.3.3 Untersetzungsgetriebe 3. Achse Untersetzungsgetriebe 3. Achse Schmierfett-Öffnung (M5 Innensechskantschraube) Belüftungsöffnung Ansicht A (M5 Stopfen) Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Schmierfett für Untersetzungsgetriebe (4BNo2) 20 g R13B030302 Werkzeuge Sechskantschlüssel (Schlüsselbreite: 4 mm) Schmiernippel A-MT6×1 Schraubendreher Schmierpresse Putzlappen Zum Abwischen...
  • Seite 28 Wartung 2. Inspektion Nachschmiervorgang (1) Entfernen Sie die Innensechskantschraube aus der Schmierfett-Öffnung. (2) Bringen Sie einen Schmiernippel A-MT6×1 an der Schmierfett-Öffnung an. (Der Schmiernippel ist im Lieferumfang des Manipulators enthalten.) (3) Entfernen Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung. Achten Sie darauf, dass Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung HINWEIS entfernen.

  • Seite 29: Untersetzungsgetriebe 4. Achse

    Wartung 2. Inspektion 2.3.4 Untersetzungsgetriebe 4. Achse Untersetzungsgetriebe 4. Achse Arm 3. Achse innen Belüftungsöffnung (M5 Stopfen) Deckel oberes Gehäuse Schmierfett-Öffnung (Schmiernippel A-MT6×1) Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Schmierfett für Untersetzungsgetriebe (4BNo2) R13B030302 Werkzeuge Sechskantschlüssel (Schlüsselbreite: 3 mm) Schraubendreher Schmierpresse Putzlappen...
  • Seite 30 Wartung 2. Inspektion Nachschmiervorgang (1) Entfernen vier M4×12 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben). Entfernen Sie dann den Deckel des oberen Gehäuses vom Arm der 3. Achse. (2) Entfernen Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung. Achten Sie darauf, dass Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung HINWEIS entfernen.

  • Seite 31: Untersetzungsgetriebe 5. Achse

    Wartung 2. Inspektion 2.3.5 Untersetzungsgetriebe 5. Achse Untersetzungsgetriebe 5. Achse Abdeckung 5. Achse Belüftungs öffnung Stopfen) Schmierfett-Öffnung (Schmiernippel A-MT6×1) Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Schmierfett für Untersetzungsgetriebe (4BNo2) R13B030302 Werkzeuge Sechskantschlüssel (Schlüsselbreite: 3 mm) Schraubendreher Schmierpresse Putzlappen Zum Abwischen von Schmierfett PS3 Rev.1...
  • Seite 32 Wartung 2. Inspektion Nachschmiervorgang (1) Lösen Sie die fünf M4×10 Innensechskantschrauben (mit Federscheiben) an der Abdeckung der 5. Achse. Entfernen Sie Abdeckung der 5. Achse vom Arm der 4. Achse. (2) Entfernen Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung. HINWEIS Achten Sie darauf, dass Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung entfernen.

  • Seite 33: Untersetzungsgetriebe 6. Achse

    Wartung 2. Inspektion 2.3.6 Untersetzungsgetriebe 6. Achse Untersetzungsgetriebe 6. Achse Belüftungsöffnung (M5 Stopfen) Schmierfett-Öffnung (M6 Innensechskantschraube) Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Schmierfett für Untersetzungsgetriebe (4BNo2) R13B030302 Werkzeuge Sechskantschlüssel (Schlüsselbreite: 5 mm) Schmiernippel A-MT6×1 Schraubendreher Schmierpresse Putzlappen Zum Abwischen von Schmierfett PS3 Rev.1...
  • Seite 34 Wartung 2. Inspektion Nachschmiervorgang (1) Entfernen Sie die Innensechskantschraube aus der Schmierfett-Öffnung. (2) Bringen Sie einen Schmiernippel A-MT6×1 an der Schmierfett-Öffnung an. (Der Schmiernippel ist im Lieferumfang des Manipulators enthalten.) (3) Entfernen Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung. HINWEIS Achten Sie darauf, dass Sie den Stopfen aus der Belüftungsöffnung entfernen.

  • Seite 35: Innensechskantschrauben Festziehen

    Wartung 2. Inspektion 2.4 Innensechskantschrauben festziehen Innensechskantschrauben werden dort verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als “Schraube” bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind. Wenn es bei den in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren nötig ist, diese Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben mit dem richtigen Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben.

  • Seite 36: Die Abdeckungen Entfernen Und Installieren

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren Alle Verfahren zum Entfernen/Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung.

  • Seite 37: Batterie-Abdeckung

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.1 Batterie-Abdeckung Um die Batterie (Lithium-Batterie) austauschen zu können, müssen Sie die Batterie-Abdeckung entfernen. Die Batterie-Abdeckung befindet sich oben links an der Anschlusseinheit. Die Abdeckung ist mit dem Schriftzug „LITHIUM BATTERY“ gekennzeichnet. Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation...

  • Seite 38: Abdeckung 1. Achse

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.2 Abdeckung 1. Achse Um Wartungsarbeiten an den unten aufgelisteten Objekten durchführen zu können, müssen Sie die Abdeckung der 1 Achse entfernen. Motor 1. Achse Motor 2. Achse Untersetzungsgetriebe 1. Achse Untersetzungsgetriebe 2. Achse Kabel (beim Austausch) Werkzeuge Benennung...

  • Seite 39: Abdeckung 2. Achse

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.3 Abdeckung 2. Achse Um Wartungsarbeiten an den unten aufgelisteten Objekten durchführen zu können, müssen Sie die Abdeckung der 2. Achse entfernen. Motor 2. Achse Untersetzungsgetriebe 2. Achse Kabel (beim Austausch) Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Werkzeuge...

  • Seite 40: Abdeckung 3. Achse

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.4 Abdeckung 3. Achse Um Wartungsarbeiten an den unten aufgelisteten Objekten durchführen zu können, müssen Sie die Abdeckung der 3. Achse entfernen. Motor 3. Achse Untersetzungsgetriebe 3. Achse Kabel (beim Austausch) Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Werkzeuge...

  • Seite 41: Armabdeckung 2. Achse

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.5 Armabdeckung 2. Achse Um Kabel austauschen zu können müssen Sie die Armabdeckung der 2. Achse entfernen. Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Werkzeuge Sechskantschlüssel (Schlüsselbreite: 3 mm) Lösen Sie die zwölf M4×10 Innensechskant- schrauben (mit Unterlegscheiben) entfernen...

  • Seite 42: Deckel Des Oberen Gehäuses

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.6 Deckel des oberen Gehäuses Um Wartungsarbeiten an den unten aufgelisteten Objekten durchführen zu können, müssen Sie den Deckel des oberen Gehäuses entfernen. Motor 3. Achse Motor 4. Achse Untersetzungsgetriebe 3. Achse Untersetzungsgetriebe 4. Achse Kabel (beim Austausch) Ersatzteile und Werkzeuge Benennung...
  • Seite 43 Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren Installation (1) Schließen Sie die LED-Stecker an (rot U, schwarz V). (2) Tragen Sie an den Flächen Flüssigdichtmasse auf, an denen der Deckel des oberen Gehäuses und der Manipulator sich berühren. HINWEIS Entfernen Sie überschüssige Flüssigdichtmasse mit einem Putzlappen und etwas Alkohol.

  • Seite 44: Abdeckung Der Kabelführung

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.7 Abdeckung der Kabelführung Um die Kabel zwischen Handgelenk und oberem Gehäuse zu verlegen, müssen Sie die Abdeckung der Kabelführung entfernen. Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation ausreichende Ersatzteile Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge Werkzeuge Sechskantschlüssel (Schlüsselbreite: 3 mm) Schraubendreher...

  • Seite 45: Abdeckung 5. Achse

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.8 Abdeckung 5. Achse Um Wartungsarbeiten an den unten aufgelisteten Objekten durchführen zu können, müssen Sie die Abdeckung der 5. Achse entfernen. Motor 5. Achse Motor 6. Achse Untersetzungsgetriebe 5. Achse Untersetzungsgetriebe 6. Achse Kabel (beim Austausch) Ersatzteile und Werkzeuge Benennung...
  • Seite 46 Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren (3) Trennen Sie die beiden Pneumatik- Schlauchkupplung schläuche (1 blau, 1 schwarz), die sich hinter der Anwender-Anschlusseinheit befinden. HINWEIS Wie auf der Abbildung rechts zu sehen, müssen Schlauch- kupplungen drücken, um die Pneu- matikschläuche abziehen zu können.

  • Seite 47: Abdeckung 6. Achse

    Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren 3.9 Abdeckung 6. Achse Um Wartungsarbeiten an den unten aufgelisteten Objekten durchführen zu können, müssen Sie die Abdeckung der 6. Achse entfernen. Motor 5. Achse Motor 6. Achse Untersetzungsgetriebe 5. Achse Untersetzungsgetriebe 6. Achse Kabel (beim Austausch) Ersatzteile und Werkzeuge Benennung...
  • Seite 48 Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren Installation (1) Tragen Sie an den Flächen Flüssigdichtmasse auf, an denen die Abdeckung der 6. Achse und der Manipulator sich berühren. Entfernen Sie überschüssige Flüssigdichtmasse mit einem Putzlappen und HINWEIS etwas Alkohol. (2) Schrauben Sie die J6-Abdeckung mit fünf M4 × 10 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) fest.

  • Seite 49: Arm 1. Achse

    Wartung 4. Arm 1. Achse (Motor austauschen) 4. Arm 1. Achse 4.1 Den Motor austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 50: Motor-Typ

    Wartung 4. Arm 1. Achse (Motor austauschen) 4.1.1 Motor-Typ Der Motor-Typ, der im Arm der 1. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 51: Wie Man Den Motor Austauscht

    Wartung 4. Arm 1. Achse (Motor austauschen) 4.1.3 Wie man den Motor austauscht Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile 200W AC Servomotor mit Bremse R13B000602 Schmierfett für Untersetzungsgetriebe ausreichende R13B030302 Menge (4BNo2) ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge ausreichende Kleber (Loctite 242) R13B031701 Menge...
  • Seite 52 Wartung 4. Arm 1. Achse (Motor austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie die Abdeckung der 1. Achse. Für Details lesen Sie das Kapitel Wartung 3.2 Abdeckung 1. Achse. (2) Schneiden Sie die vier Kabelbinder durch, mit denen die zwei Anschlusspakete (Spannungsversorgungssystem und Signalsystem) zusammengebunden sind.
  • Seite 53 Wartung 4. Arm 1. Achse (Motor austauschen) Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. (1) Tragen Sie an den Stellen Flüssig- dichtmasse auf, an denen der Motor Hier das Antriebsritzel der 1. Achse berührt. auftragen Entfernen Sie überschüssige Flüssig- HINWEIS dichtmasse mit einem Putzlappen und...
  • Seite 54 Wartung 4. Arm 1. Achse (Motor austauschen) (8) Bringen Sie die beiden Anschlusspakete an den entsprechenden Anschlüssen an. (9) Binden Sie die beiden Anschlusspakete mit vier Kabelbindern zusammen. (10) Bringen Sie die Abdeckung der 1. Achse an. Näheres zum Anbringen der J1-Abdeckung erfahren Sie im Kapitel Wartung 3.2 Abdeckung 1.

  • Seite 55: Das Untersetzungsgetriebe Austauschen

    Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) Das Untersetzungsgetriebe austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 56: Untersetzungsgetriebe-Typ

    Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) 4.2.1 Untersetzungsgetriebe-Typ Der Untersetzungsgetriebe-Typ, der im Arm der 1. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 57: Aufbau Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) 4.2.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus den unten aufgezählten drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave-Generator , den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer gemeinsam aus. Wave Generator Dieser Wave Generator besteht aus einer elliptischen Stahlscheibe mit einer zentrischen Nabe und aufgezogenem, elliptisch verformbaren Spezial- kugellager.

  • Seite 58: Wie Man Das Untersetzungsgetriebe Schmiert

    Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) 4.2.4 Wie man das Untersetzungsgetriebe schmiert ■ Wenn Schmierfett in Ihre Augen, Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt, folgen Sie diesen Anweisungen: Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt: Spülen Sie diese gründlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann sofort einen Arzt auf.
  • Seite 59 Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe schmieren, verwenden Sie nur das dafür spezifizierte Schmierfett. Passen Sie beim Schmieren des Untersetzungsgetriebes auf, dass keine Fremdsubstanzen in das Schmierfett gelangen. Die entsprechenden Schmierfett- Füllmengen sind wie folgt angegeben: Schmierstellen des Untersetzungsgetriebes Schmierfett- Schmierfett-...

  • Seite 60: Wie Man Das Untersetzungsgetriebe Austauscht

    Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) 4.2.5 Wie man das Untersetzungsgetriebe austauscht ■ Für den Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse sind mindestens 3 Personen erforderlich. Ein Austausch durch eine einzelne oder zwei Personen ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen WARNUNG Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten führen.
  • Seite 61 Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie den Motor der 1. Achse aus dem Manipulator, indem Sie die Schritte (1) bis (6) im Kapitel Wartung 4.1.3 Wie man den Motor austauscht ausführen. (2) Entfernen Sie den Schmierschlauch aus dem Inneren des Arms der 1. Achse und von der Motorplatte.
  • Seite 62 Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) (6) Lösen Sie die zwölf M5×45 Innen- sechskantschrauben (mit Feder- scheiben) nehmen Untersetzungsgetriebe heraus. (7) Entfernen Sie Rückstände der Flüssigdichtung mit einem Spachtel oder einem vergleichbaren Werkzeug. (8) Überprüfen Sie die Öldichtung der Motorplatte. Wenn Öldichtung Verfallerscheinungen zeigt (d.
  • Seite 63 Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) Austausch der Öldichtung (1) Entfernen Sie die Öldichtung von der dem Ölreservoir gegenüberliegenden Seite aus. Verwenden Sie zum Lösen eine Handpresse oder vergleichbares Werkzeug. Handpresse (2) Setzen Sie die neue Öldichtung von Öldichtung Ölreservoir der Seite des Untersetzungsgetriebes (Seiten- ansicht)
  • Seite 64 Wartung 4. 1. Arm (Untersetzungsgetriebe austauschen) (5) Halten flache Seite Flache Seite Motorplatte so, dass diese von der Anschlusseinheit weg zeigt. Setzen Sie den Motor in den Manipulator ein. Schrauben Sie den Motor mit acht M5x16 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) fest. Anzugsmoment 600 N·cm (60 kgf·cm) (6) Setzen Sie den oberen Aufbau auf.

  • Seite 65: Arm 2. Achse

    Wartung 5. Arm 2. Achse (Motor austauschen) 5. Arm 2. Achse 5.1 Den Motor austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 66: Motor-Typ

    Wartung 5. Arm 2. Achse (Motor austauschen) 5.1.1 Motor-Typ Der Motor-Typ, der im Arm der 2. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 67: Wie Man Den Motor Austauscht

    Wartung 5. Arm 2. Achse (Motor austauschen) 5.1.3 Wie man den Motor austauscht ■ Beim Austausch des Motors muss immer eine zweite Person den oberen Aufbau (Arme der 1. bis 6. Achse) stützen. Der obere Aufbau knickt an der 2. Achse ein, sobald der Motor entfernt und die Bremse gelöst ist.
  • Seite 68 Wartung 5. Arm 2. Achse (Motor austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie die Abdeckung der 1. Achse. Näheres zum Entfernen der Abdeckung der 1. Achse erfahren Sie im Kapitel Wartung 3.2 Abdeckung 1. Achse. (2) Entfernen Sie die Abdeckung der 2. Achse. Näheres zum Entfernen der Abdeckung der 2.
  • Seite 69 Wartung 5. Arm 2. Achse (Motor austauschen) (9) Lösen M4×25 Innen- Flachrundzange sechskantschraube (mit Federscheibe) und entfernen Sie den Wave Generator vom Motor. HINWEIS Halten Sie den Wave Generator mit einer Flachrundzange während Sie die Schraube heraus drehen, verhindern, dass dieser sich dreht. (10) Entfernen Sie die Wellendichtung von der Motorwelle.
  • Seite 70 Wartung 5. Arm 2. Achse (Motor austauschen) Austausch der Öldichtung (1) Entfernen Sie die Öldichtung von der dem Ölreservoir gegenüberliegenden Seite aus. Verwenden Sie zum Lösen eine Handpresse oder vergleichbares Werkzeug. Handpresse (2) Setzen Sie die neue Öldichtung von Öldichtung Ölreservoir der Seite des Untersetzungsgetriebes (Seitenan-...
  • Seite 71 Wartung 5. Arm 2. Achse (Motor austauschen) (3) Befestigen Sie den Wave Generator und die Wellendichtung mit einer M4×25 Innensechskantschraube (mit Federscheibe) am Motor. Tragen Sie vorher Kleber auf die Schraube auf (Loctite 242). Anzugsmoment 490 N·cm (50 kgf·cm) Halten Sie den Wave Generator mit einer Flachrundzange während Sie die HINWEIS Schraube festziehen, um zu verhindern , dass dieser sich dreht.
  • Seite 72 Wartung 5. Arm 2. Achse (Motor austauschen) (9) Bringen Sie die Abdeckung der 2. Achse an. Näheres zum Anbringen der Abdeckung der 2. Achse erfahren Sie im Kapitel Wartung 3.3 Abdeckung 2. Achse. (10) Bringen Sie die Abdeckung der 1. Achse an. Näheres zum Anbringen der Abdeckung der 1.

  • Seite 73: Das Untersetzungsgetriebe Austauschen

    Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 5.2 Das Untersetzungsgetriebe austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 74: Untersetzungsgetriebe-Typ

    Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 5.2.1 Untersetzungsgetriebe-Typ Der Untersetzungsgetriebe-Typ, der im Arm der 2. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 75: Position Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 5.2.2 Position des Untersetzungsgetriebes Untersetzungsgetriebe 2. Achse 5.2.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus einem Wave Generator, einem flexiblen Zahnkranz und einem äußeren Zahnkranz. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie immer alle diese Teile aus. Näheres dazu erfahren...

  • Seite 76: Wie Man Das Untersetzungsgetriebe Schmiert

    Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 5.2.4 Wie man das Untersetzungsgetriebe schmiert ■ Wenn Schmierfett in Ihre Augen, Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt, folgen Sie diesen Anweisungen: Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt: Spülen Sie diese gründlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann sofort einen Arzt auf.
  • Seite 77 Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Schmierstellen des Untersetzungsgetriebes Schmierfett- Schmierfett- Bestell- Spezifi- der 2. Achse Füllmenge Farbe nummer kation Flexibler Zahnkranz und Wave Generator 60 g cremefarben R13B030302 4BNo2 Zwischen Wave Generator und Motorplatte Stelle zum Auftragen des Schmierfetts auf dem flexiblen Zahnkranz Schmierfett (ca.

  • Seite 78: Wie Man Das Untersetzungsgetriebe Austauscht

    Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 5.2.5 Wie man das Untersetzungsgetriebe austauscht ■ Beim Austausch des Motors muss immer eine zweite Person den oberen Aufbau (Arme der 2.-6. Achse) stützen. Der obere Aufbau knickt an der 2. Achse ein, sobald der Motor entfernt und die Bremse gelöst ist. Wenn der obere Aufbau nicht richtig gestützt wird, kann das zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten führen.
  • Seite 79 Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie den Motor der 2. Achse aus dem Manipulator, indem Sie die Schritte (1) bis (8) im Kapitel Wartung 5.1.3 Wie man den Motor austauscht ausführen. (2) Lösen Sie die zwölf M5×25 Innen- sechskantschrauben (mit Unterleg-...
  • Seite 80 Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (7) Lösen M4×25 Innen- Flachrundzange sechskantschraube (mit Federscheibe) und entfernen Sie den Wave Generator vom Motor. Halten Sie den Wave Generator mit HINWEIS einer Flachrundzange während Sie die Schraube heraus drehen, verhindern , dass dieser sich dreht. (8) Entfernen Sie Rückstände der Flüssigdichtmasse mit einem Spachtel oder einem vergleichbaren Werkzeug.
  • Seite 81 Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (4) Achten darauf, dass Welle Schmierfett-Kanal am Basisring des Motors nach oben zeigt. Setzen Sie Schmier- den Basisring des Motors in den fett-Kanal Manipulator ein. Sofern nötig, fixieren Sie die Position, HINWEIS indem Sie eine M5 Schraube mit 150 Basisring des Motors mm Länge durch das Schrauben- loch am Basisring des Motors stecken.
  • Seite 82 Wartung 5. Arm 2. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (9) Schrauben Sie den flexiblen Zahnkranz acht M8x20 Innensechskant- schrauben (mit Unterlegscheiben) am Manipulator fest. Schrauben müssen vorher mit Flüssigdichtmasse behaftet werden. Anzugsmoment 4.000 N·cm (410 kgf·cm) (10) Füllen Sie den zylindrischen Teil des flexiblen Zahnkranzes zur Hälfte mit Schmierfett (4BNo2).

  • Seite 83: Arm 3. Achse

    Wartung 6. Arm 3. Achse (Motor austauschen) 6. Arm 3. Achse 6.1 Den Motor austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 84: Motor-Typ

    Wartung 6. Arm 3. Achse (Motor austauschen) 6.1.1 Motor-Typ Der Motor-Typ, der im Arm der 3. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 85: Wie Man Den Motor Austauscht

    Wartung 6. Arm 3. Achse (Motor austauschen) 6.1.3 Wie man den Motor austauscht ■ Beim Austausch des Motors muss immer eine zweite Person den oberen Aufbau (Arme der 3.-6. Achse) stützen. Der obere Aufbau knickt an der 3. Achse ein, sobald der Motor entfernt und die Bremse gelöst ist. Wenn der obere Aufbau nicht richtig gestützt wird, kann das zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten führen.
  • Seite 86 Wartung 6. Arm 3. Achse (Motor austauschen) Entfernen HINWEIS Um zu verhindern, dass die inneren Kabel des Manipulators sich gegen- seitig stören, ist es ratsam, einen Klotz von etwa 3 cm Höhe in die dafür vorgesehene Stopp-Öffnung des Arms der 3. Achse einzulegen, bevor Sie die Wartungsarbeit beginnen.
  • Seite 87 Wartung 6. Arm 3. Achse (Motor austauschen) (8) Lösen Sie die vier M4×16 Innen- sechskantschrauben (mit Unterleg- scheiben) Motorplatte. Schrauben Sie zwei M4 Schrauben in Gewinde- bohrungen die Gewindebohrungen. Entnehmen Sie den Motor aus dem Manipulator. (9) Lösen M4×40 Innen- sechskantschraube (mit Federscheibe) Flachrund- und entfernen Sie den Wave Generator...
  • Seite 88 Wartung 6. Arm 3. Achse (Motor austauschen) (15) Überprüfen Sie die Öldichtung der Motorplatte. Wenn Öldichtung Verfallserscheinungen zeigt (d. h. wenn Sie nicht mehr abdichtet), tauschen Sie diese wie im Folgenden beschrieben aus. Öldichtung PS3 Rev.1...
  • Seite 89 Wartung 6. Arm 3. Achse (Motor austauschen) Austausch der Öldichtung (1) Entfernen Sie die Öldichtung von der dem Ölreservoir gegenüberliegenden Seite aus. Verwenden Sie zum Lösen eine Handpresse oder ein vergleich- bares Werkzeug. Handpresse (2) Setzen Sie die neue Öldichtung von Öldichtung Ölreservoir der Seite des Untersetzungsgetriebes...
  • Seite 90 Wartung 6. Arm 3. Achse (Motor austauschen) (4) Tragen Sie Schmierfett (4BNo2) auf den Wave Generator auf. (5) Halten Sie den Motor so, dass die Kabelseite nach oben links zeigt. Setzen Motor Manipulator ein und führen Sie den Stecker durch den Manipulator zur Kabel Seite der 4.

  • Seite 91: Das Untersetzungsgetriebe Austauschen

    Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 6.2 Das Untersetzungsgetriebe austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 92: Untersetzungsgetriebe-Typ

    Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 6.2.1 Untersetzungsgetriebe-Typ Der Untersetzungsgetriebe-Typ, der im Arm der 3. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 93: Aufbau Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 6.2.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus einem Wave Generator, einem flexiblen Zahnkranz und einem äußeren Zahnkranz. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie immer alle diese Teile aus. Näheres dazu erfahren Kapitel Wartung 4.2.3...
  • Seite 94 Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe schmieren, verwenden Sie nur das dafür spezifizierte Schmierfett. Passen Sie beim Schmieren des Untersetzungsgetriebes auf, dass keine Fremdsubstanzen in das Schmierfett gelangen. Die entsprechenden Schmierfett- Füllmengen sind wie folgt angegeben: Schmierstellen des Untersetzungsgetriebes Schmierfett- Schmierfett-...

  • Seite 95: Wie Man Das Untersetzungsgetriebe Austauscht

    Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 6.2.5 Wie man das Untersetzungsgetriebe austauscht ■ Beim Austausch des Motors muss immer eine zweite Person den oberen Aufbau (Arme der 3.-6. Achse) stützen. Der obere Aufbau knickt an der 3. Achse ein, sobald der Motor entfernt und die Bremse gelöst ist. Wenn der obere Aufbau nicht richtig gestützt wird, kann das zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten führen.
  • Seite 96 Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Entfernen HINWEIS Um zu verhindern, dass die inneren Kabel des Manipulators sich gegenseitig stören, ist es ratsam, einen Klotz von etwa 3 cm Höhe in die dafür vorgesehene Stopp-Öffnung des Arms der 3. Achse einzulegen, bevor Sie die Wartungsarbeit beginnen.
  • Seite 97 Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Die Kappe des flexiblen Zahnkranzes HINWEIS wird auf den flexiblen Zahnkranz des neuen Untersetzungsgetriebes aufge- setzt. Achten Sie darauf, dass Sie die Kappe flexiblen Zahnkranzes nicht gemeinsam mit dem Untersetzungs- getriebe entsorgen. Kappe des flexiblen Zahnkranzes PS3 Rev.1...
  • Seite 98 Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (6) Lösen Sie die M4 × 40 Innensechskant- Dicke Flachrundzange Unterleg- schraube (mit Federscheibe) scheibe entfernen Sie den Wave Generator vom Motor. HINWEIS Halten Sie den Wave Generator mit einer Flachrundzange während Sie die Schraube heraus drehen, um zu verhindern, dass dieser sich dreht.
  • Seite 99 Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. (1) Tragen Sie Schmierfett (4BNo2) auf die Verzahnungen des flexiblen Zahnkranzes und äußeren Zahnkranzes sowie auf die Lager des Wave Generators auf. Die Lager müssen mit Schmierfett bedeckt sein. Näheres dazu erfahren Sie im Kapitel Wartung 6.2.4 Wie man das Untersetzungsgetriebe schmiert.
  • Seite 100 Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (5) Tragen Sie Flüssigdichtmasse auf den Nabenvorsprung Nabenvorsprung Kappe flexiblen Zahnkranzes auf. Achten darauf, dass keine HINWEIS Flüssigdichtmasse in die Lufteintritts- öffnungengelangt. Lufteintritts öffnung Kappe des flexiblen Entfernen Sie überschüssige Flüssig- Zahnkranzes dichtmasse, die auf andere Stellen des flexiblen Zahnkranzes gekommen sind, einem Putzlappen...
  • Seite 101 Wartung 6. Arm 3. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (6) Schrauben Sie zwei M4 Schrauben in die Gewindebohrungen. Setzen Sie den flexiblen Zahnkranz parallel zum Manipulator ein. Nutzen Sie dabei die Viskosität der Flüssigdichtung. HINWEIS Richten Sie die Lufteintrittsöffnungen des flexiblen Zahnkranzes, die der Kappe des flexiblen Zahnkranzes sowie die Öffnung der Welle übereinander aus.

  • Seite 102: Arm 4. Achse

    Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) 7. Arm 4. Achse 7.1 Den Motor austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 103: Motor-Typ

    Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) 7.1.1 Motor-Typ Der Motor-Typ, der im Arm der 4. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 104: Wie Man Den Motor Austauscht

    Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) 7.1.3 Wie man den Motor austauscht Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile 50W AC Servomotor mit Bremse R13B000604 Schmierfett für Untersetzungsgetriebe R13B030302 (4BNo2) ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge Zum Austausch der Öldichtung Öldichtung R13B031208...
  • Seite 105 Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie den Deckel des oberen Gehäuses. Näheres zum Entfernen des Deckels des oberen Gehäuses erfahren Sie im Kapitel Wartung 3.6 Deckel des oberen Gehäuses. (2) Zerschneiden Sie die vier Kabelbinder, mit denen die zwei Anschlusspakete (Spannungsversorgungssystem und Signalsystem), die sich im oberen Gehäuse befinden, zusammengebunden sind.
  • Seite 106 Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) (5) Lösen beiden M4×16 Innensechskantschrauben (mit Feder- scheiben), denen obere Klemmschelle Motorplatte befestigt sind. Ziehen Sie, nachdem Schrauben entfernt haben, den Motor zu sich heraus. (6) Zerschneiden Sie die Kabelbinder und ziehen Sie die obere Klemmschelle heraus.
  • Seite 107 Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) (10) Entfernen Sie die Wellendichtung von der Motorwelle. (11) Machen Sie zwischen dem Motor und der Motorplatte eine Markierung. Markierung (12) Lösen beiden M4×16 Innensechskantschrauben (mit Unter- legscheiben) und nehmen Sie den Motor von der Motorplatte ab. HINWEIS Passen Sie auf, dass Sie den O-Ring O-Ring...
  • Seite 108 Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) Austausch der Öldichtung (1) Entfernen Sie die Öldichtung von der dem Ölreservoir gegenüberliegenden Seite aus. Verwenden Sie zum Lösen eine Handpresse oder ein vergleich- bares Werkzeug. Handpresse (2) Setzen Sie die neue Öldichtung von Öldichtung Ölreservoir der Seite des Untersetzungsgetriebes...
  • Seite 109 Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. (1) Schrauben Sie die Motorplatte mit zwei M4x16 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) am Motor fest. Die Schrauben müssen vorher mit Flüssigdichtmasse behaftet werden. Anzugsmoment 280 N·cm (29 kgf·cm) HINWEIS Positionieren Sie den Motor lagerichtig mithilfe der Markierung am alten...
  • Seite 110 Wartung 7. Arm 4. Achse (Motor austauschen) (4) Tragen Sie Schmierfett (4BNo2) auf den Wave Generator auf. (5) Halten Sie den Motor so, dass die Kabelseite rechts ist. Setzen Sie den Motor in den Manipulator ein. Schrauben Sie den Motor mit zwei mit Flüssigdichtmasse versehenen M4×16 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) fest.

  • Seite 111: Das Untersetzungsgetriebe Austauschen

    Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 7.2 Das Untersetzungsgetriebe austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 112: Untersetzungsgetriebe-Typ

    Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 7.2.1 Untersetzungsgetriebe-Typ Der Untersetzungsgetriebe-Typ, der im Arm der 4. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 113: Position Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 7.2.2 Position des Untersetzungsgetriebes Untersetzungsgetriebe 4. Achse 7.2.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus einem Wave Generator, einem flexiblen Zahnkranz und einem äußeren Zahnkranz. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie immer alle diese Teile aus. Näheres dazu erfahren...
  • Seite 114 Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe schmieren, verwenden Sie nur das dafür spezifizierte Schmierfett. Passen Sie beim Schmieren der Untersetzungsgetriebe auf, dass keine Fremdsubstanzen in das Schmierfett gelangen. Die entsprechenden Schmierfett- Füllmengen sind wie folgt angegeben: Schmierstellen des Untersetzungsgetriebes Schmierfett- Schmierfett-...

  • Seite 115: Wie Man Das Untersetzungsgetriebe Austauscht

    Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 7.2.5 Wie man das Untersetzungsgetriebe austauscht Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Untersetzungsgetriebe 4. Achse für PS3 R13B010005 Schmierfett für Untersetzungsgetriebe 11 g R13B030302 (4BNo2) ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge ausreichende Kleber (Loctite 242) R13B031701 Menge...
  • Seite 116 Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie den Motor der 4. Achse aus dem Manipulator, indem Sie die Schritte (1) bis (8) im Kapitel Wartung 7.1.3 Wie man den Motor austauscht ausführen. (2) Lösen Sie die zwölf M3×12 Innen- Äußerer Zahnkranz sechskantschrauben (mit...
  • Seite 117 Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (4) Lösen Sie die sechs M5×16 Innen- sechskantschrauben (mit Unterleg- scheiben). Schrauben Sie zwei M3 Schrauben in die Gewindebohrungen und ziehen Sie den flexiblen Zahnkranz vom Manipulator ab. Halten Sie den Arm der 4. Achse fest, Flexibler Zahnkranz während Sie die Schrauben lösen, HINWEIS...
  • Seite 118 Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. (1) Tragen Sie Schmierfett (4BNo2) auf die Verzahnungen des flexiblen Zahnkranzes und äußeren Zahnkranzes sowie auf die Lager des Wave Generators auf. Die Lager müssen mit Schmierfett bedeckt sein. Näheres dazu erfahren Kapitel...
  • Seite 119 Wartung 7. Arm 4. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (5) Tragen Sie Flüssigdichtmasse auf den Kappe des flexiblen Zahnkranzes Nabenvorsprung Kappe flexiblen Zahnkranzes auf. Achten darauf, dass keine HINWEIS Lufteintrittsöffnung Nabenvorsprung Flüssigdichtmasse in die Lufteintritts- öffnungen gelangt. Entfernen Sie überschüssige Flüssig- dichtmasse, die auf andere Stellen des flexiblen Zahnkranzes gekommen sind, Flexibler Zahnkranz Flüssig-...

  • Seite 120: Arm 5. Achse

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Motor austauschen) 8. Arm 5. Achse 8.1 Den Motor austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 121: Motor-Typ

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Motor austauschen) 8.1.1 Motor-Typ Der Motor-Typ, der im Arm der 5. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 122: Wie Man Den Motor Austauscht

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Motor austauschen) 8.1.3 Wie man den Motor austauscht Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile 50W AC Servomotor mit Bremse R13B000604 ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge ausreichende Kleber (Loctite 242) R13B031701 Menge Werkzeuge Sechskantschlüssel 1 Satz Schraubendreher Spachtel...
  • Seite 123 Wartung 8. Arm 5. Achse (Motor austauschen) (4) Ziehen Sie die (B)-Stecker des Powerkabels und des Signalkabels der 5. Achse heraus. (5) Lösen Sie die beiden M4×12 Innen- sechskantschrauben (mit Unterleg- scheiben) an der Motorplatte. Ziehen Sie den Motor zu sich heran und nehmen Sie den Zahnriemen von der Motor-Zahnriemenscheibe ab.
  • Seite 124 Wartung 8. Arm 5. Achse (Motor austauschen) Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. (1) Ziehen Sie zur Befestigung der Motorplatte am Motor die beiden M4×12 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) fest. Anzugsmoment 280 N·cm (29 kgf·cm) HINWEIS Positionieren Sie den Motor lagerichtig mithilfe der Markierung am alten Motor.

  • Seite 125: Das Untersetzungsgetriebe Austauschen

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 8.2 Das Untersetzungsgetriebe austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 126: Untersetzungsgetriebe-Typ

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 8.2.1 Untersetzungsgetriebe-Typ Der Untersetzungsgetriebe-Typ, der im Arm der 5. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 127: Position Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 8.2.2 Position des Untersetzungsgetriebes Armabdeckung 6. Achse Arm 5. Achse Abdeckung 5. Achse Untersetzungsgetriebe 5. Achse 8.2.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus einem Wave Generator, einem flexiblen Zahnkranz und einem äußeren Zahnkranz. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie immer alle diese Teile aus.
  • Seite 128 Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe schmieren, verwenden Sie nur das dafür spezifizierte Schmierfett. Passen Sie beim Schmieren des Untersetzungsgetriebes auf, dass keine Fremdsubstanzen in das Schmierfett gelangen. Die entsprechenden Schmierfett- Füllmengen sind wie folgt angegeben: Schmierstellen des Untersetzungsgetriebes Schmierfett- Schmierfett-...

  • Seite 129: Wie Man Das Untersetzungsgetriebe Austauscht

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 8.2.5 Wie man das Untersetzungsgetriebe austauscht Ersatzteile, Werkzeuge und Material Spezifikation Benennung Menge Ersatzteile Untersetzungsgetriebe 5. Achse für PS3 R13B010006 Schmierfett für Untersetzungsgetriebe 11 g R13B030302 (4BNo2) ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge ausreichende Kleber (Loctite 242) R13B031701 Menge...
  • Seite 130 Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie den Zahnriemen von der Zahnriemenscheibe, indem Sie die Schritte (1) bis (5) im Kapitel Wartung 8.1.3 Wie man den Motor austauscht ausführen. (2) Lösen Sie die M4×12 Innensechs- kantschraube (mit Federscheibe) und entfernen Sie die Zahnriemenscheibe vom Untersetzungs-getriebe.
  • Seite 131 Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (5) Bringen Innen- sechskantschraube eine Brücke an der Bohrung der Brückenschraube Schraubenbohrung der Zahnriemen- scheibe an und entfernen Sie dann Wave Generator-Platte Wave Generator. Brücke (6) Nehmen Sie den Wave Generator von der Wave Generator-Platte ab. (7) Machen Sie zwischen Manipulator und äußerem Zahnkranz eine Markierung.
  • Seite 132 Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (8) Lösen Sie die sechs M4 × 16 Innen- sechskantschrauben (mit Unterleg- scheiben) am äußeren Zahnkranz. Schrauben Sie zwei M4 Schrauben in die Gewindebohrungen. Entnehmen Sie den äußeren Zahnkranz aus dem Manipulator. (9) Wischen Sie das Schmierfett auf dem flexiblen Zahnkranz ab. (Verwenden Sie dazu ein fusselfreies Tuch, das keine Fasern hinterlässt.) (10) Lösen Sie die sieben M3 ×...
  • Seite 133 Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. (1) Tragen Sie Schmierfett (4BNo2) auf die Verzahnungen des flexiblen Zahnkranzes und äußeren Zahnkranzes sowie auf die Lager des Wave Generators auf. Die Lager müssen mit Schmierfett bedeckt sein. Näheres dazu erfahren Sie im Kapitel Wartung 8.2.4 Wie man das Untersetzungsgetriebe schmiert.
  • Seite 134 Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (9) Tragen Sie Flüssigdichtmasse auf die Rückseite der Wave Generator-Platte HINWEIS Achten darauf, dass keine Flüssigdichtmasse Schmier- nippel gelangt. Entfernen Sie überschüssige Flüssig- dichtmasse mit einem Putzlappen und Hier auftragen etwas Alkohol. (10) Richten Wave Generator-Platte und die Kerbe am äußeren Zahnkranz aufeinander aus.
  • Seite 135 Wartung 8. Arm 5. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (12) Bringen Sie den Motor der 5. Achse sowie die Abdeckungen der 5. und 6. Achse an, indem Sie die Schritte (3) bis (8) im Kapitel Wartung 8.1.3 Wie man den Motor austauscht ausführen. PS3 Rev.1...

  • Seite 136: Den Zahnriemen Austauschen

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Zahnriemen austauschen) 8.3 Den Zahnriemen austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 137: Zahnriemen-Typ

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Zahnriemen austauschen) 8.3.1 Zahnriemen-Typ Der Zahnriemen-Typ, der im Arm der 5. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Wenn Sie einen Austausch-Zahnriemen bestellen, überprüfen Sie zunächst die Nummer des Arms und die Bezeichnung des Zahnriemens.

  • Seite 138: Position Des Zahnriemens

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Zahnriemen austauschen) 8.3.2 Position des Zahnriemens Zahnriemen 5. Achse PS3 Rev.1...

  • Seite 139: Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 8. Arm 5. Achse (Zahnriemen austauschen) 8.3.3 Austausch des Zahnriemens Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Zahnriemen 5. Achse für PS3 R13B030202 ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge Werkzeuge Sechskantschlüssel 1 Satz Schraubendreher Spachtel Drehmomentschlüssel ausreichende Alkohol Menge Zum Entfernen überschüssiger Putzlappen Flüssigdichtmasse...
  • Seite 140 Wartung 8. Arm 5. Achse (Zahnriemen austauschen) Installation (1) Setzen Sie den Motor in der gleichen Position wie vorher in den Manipulator ein. (2) Setzen Sie den Zahnriemen der 5. Achse auf die Zahnriemenscheibe und die Motor-Zahnriemenscheibe. Schrauben Sie die Motorplatte mit zwei M4 × 12 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) locker an.

  • Seite 141: Arm 6. Achse

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Motor austauschen) 9. Arm 6. Achse 9.1 Den Motor austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 142: Motor-Typ

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Motor austauschen) 9.1.1 Motor-Typ Der Motor-Typ, der im Arm der 6. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 143: Wie Man Den Motor Austauscht

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Motor austauschen) 9.1.3 Wie man den Motor austauscht Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile 50W AC Servomotor mit Bremse R13B000604 ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge ausreichende Kleber (Loctite 242) R13B031701 Menge Werkzeuge Sechskantschlüssel 1 Satz Schraubendreher Spachtel...
  • Seite 144 Wartung 9. Arm 6. Achse (Motor austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie die Abdeckungen der 5. und 6. Achse. Näheres zum Entfernen der Abdeckung der 5. Achse erfahren Sie im Kapitel Wartung 3.8 –Abdeckung 5. Achse. Näheres zum Entfernen der Abdeckung der 6. Achse erfahren Sie im Kapitel Wartung 3.9 –Abdeckung 6.
  • Seite 145 Wartung 9. Arm 6. Achse (Motor austauschen) (8) Machen Sie zwischen dem Motor und der Motorplatte eine Markierung. Markierung (9) Lösen beiden M4×12 Innensechskantschrauben (mit Unter- legscheiben) und nehmen Sie den Motor von der Motorplatte ab. PS3 Rev.1...
  • Seite 146 Wartung 9. Arm 6. Achse (Motor austauschen) Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. (1) Ziehen Sie zur Befestigung der Motorplatte am Motor die beiden M4×12 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) fest. Anzugsmoment 280 ·cm (29 kgf·cm) HINWEIS Positionieren Sie den Motor lagerichtig mithilfe der Markierungen am alten Motor.

  • Seite 147: Das Untersetzungsgetriebe Austauschen

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 9.2 Das Untersetzungsgetriebe austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 148: Untersetzungsgetriebe-Typ

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 9.2.1 Untersetzungsgetriebe-Typ Der Untersetzungsgetriebe-Typ, der im Arm der 6. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst die Nummer des entsprechenden Arms. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.

  • Seite 149: Aufbau Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 9.2.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus einem Wave Generator, einem flexiblen Zahnkranz und einem äußeren Zahnkranz. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie immer alle diese Teile aus. Näheres dazu erfahren Kapitel Wartung 4.2.3...
  • Seite 150 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe schmieren, verwenden Sie nur das dafür spezifizierte Schmierfett. Passen Sie beim Schmieren des Untersetzungsgetriebes auf, dass keine Fremdsubstanzen in das Schmierfett gelangen. Die entsprechenden Schmierfett- Füllmengen sind wie folgt angegeben: Schmierstellen des Untersetzungsgetriebes Schmierfett- Schmierfett-...

  • Seite 151: Das Untersetzungsgetriebe Austauschen

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) 9.2.5 Das Untersetzungsgetriebe austauschen Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Untersetzungsgetriebe 6. Achse für PS3 R13B010007 Schmierfett für Untersetzungsgetriebe R13B030302 (4BNo2) ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge ausreichende Kleber (Loctite 242) R13B031701 Menge Zum Austausch des O-Ring S63...
  • Seite 152 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Entfernen Drehen Sie den Arm der 6. Achse so, HINWEIS Flansch dass der Flansch nach oben zeigt. Wenn der Flansch nicht nach oben zeigt, kann beim Abnehmen Gehäuses der 6. Achse das Schmier- fett flexiblen Zahnkranzes...
  • Seite 153 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (3) Lösen drei M4×25 Innensechskantschrauben (mit Feder- scheiben) sowie M4×50 Innensechskantschraube (mit Feder- scheibe). Ziehen Sie das Gehäuse der 6. Achse vom Manipulator ab. M4×50 M4×25 (4) Wischen Sie das Schmierfett auf dem flexiblen Zahnkranz ab.
  • Seite 154 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (7) Schrauben Sie zwei M4 Schrauben oder vergleichbar lange Schrauben in die Gewindebohrungen. Entfernen Sie die Platte des äußeren Zahnkranzes vom Manipulator. Platte des äußeren Zahnkranzes (8) Machen Sie zwischen dem äußeren Platte des äußeren Zahnkranzes Zahnkranz Plattes äußeren Zahnkranzes eine Markierung.
  • Seite 155 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (10) Lösen Sie die M4×12 Innensechs- Flachrundzange kantschraube (mit Federscheibe) und entfernen Sie den Wave Generator von der Platte des äußeren Zahnkranzes. Halten Sie den Wave Generator mit HINWEIS einer Flachrundzange während Sie die Schraube heraus drehen,...
  • Seite 156 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. Auseinandergebautes Gehäuse der 6. Achse (1) Tragen Sie Schmierfett (4BNo2) auf die Zahnungen des flexiblen Zahnkranzes und des äußeren Zahnkranzes auf. Näheres dazu erfahren Sie im Kapitel Wartung 9.2.4 Wie man das Untersetzungsgetriebe schmiert.
  • Seite 157 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (6) Tragen Sie Flüssigdichtmasse auf den Nabenvorsprung Nabenvorsprung Kappe flexiblen Zahnkranzes auf. Entfernen Sie überschüssige Flüssig- HINWEIS dichtmasse, die auf andere Stellen des flexiblen Zahnkranzes gekommen sind, einem Putzlappen etwas Kappe des flexiblen Zahnkranzes Alkohol.
  • Seite 158 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (8) Entfernen O-Ring Gehäuse der 6. Achse. Tragen Sie Flüssigdichtmasse in der Nut des O- Rings auf. Legen Sie den O-Ring wieder in die Nut. (Setzen Sie bei Verlust oder Beschädigung einen neuen O-Ring ein.) O-Ring HINWEIS Prüfen Sie, ob der O-Ring beschädigt...
  • Seite 159 Wartung 9. Arm 6. Achse (Untersetzungsgetriebe austauschen) (11) Schrauben Sie das Gehäuse der 6. Achse und die Platte des äußeren Zahnkranzes mit drei M4×25 Innen- sechskantschrauben (mit Federschei- ben) sowie einer M4×50 Innensechs- kantschraube (mit Federscheibe) fest. M4×50 Anzugsmoment 280 N·cm (29 kgf·cm) M4×25 Richten Sie die Markierungen auf dem Gehäuse der 6.

  • Seite 160: Das Kugellager Austauschen

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Kugellager austauschen) 9.3 Das Kugellager austauschen Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Schmierfett für Untersetzungsgetriebe R13B030302 (4BNo2) ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge Kugellager 6. Achse für PS3 R13B030801 ausreichende Kleber (Loctite 242) R13B031701 Menge Werkzeuge Sechskantschlüssel...
  • Seite 161 Wartung 9. Arm 6. Achse (Kugellager austauschen) Entfernen Drehen Sie den Arm der 6. Achse so, dass der Flansch nach oben zeigt. HINWEIS Wenn der Flansch nicht nach oben zeigt, kann beim Abnehmen des Gehäuses der 6. Achse das Schmierfett des flexiblen Zahnkranzes auslaufen (1) Entfernen Sie das Gehäuse der 6.
  • Seite 162 Wartung 9. Arm 6. Achse (Kugellager austauschen) Installation (1) Bringen Sie das Kugellager der 6. Achse an. (2) Bringen Sie den flexiblen Zahnkranz, das Gehäuse der 6. Achse, die Platte des äußeren Zahnkranzes den Motor und die Abdeckung an, indem Sie die Schritte (7) bis (12) im Kapitel Wartung 9.2.5 Das Untersetzungsgetriebe austauschen ausführen.

  • Seite 163: Die Öldichtung Austauschen

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Öldichtung austauschen) 9.4 Die Öldichtung austauschen Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation ausreichende Ersatzteile Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge Öldichtung 6. Achse für PS3 R13B031203 Werkzeuge Sechskantschlüssel 1 Satz Schraubendreher Spachtel Seitenschneider Drehmomentschlüssel ausreichende Alkohol Menge Zum Entfernen überschüssiger...
  • Seite 164 Wartung 9. Arm 6. Achse (Öldichtung austauschen) Entfernen HINWEIS Drehen Sie den Arm der 6. Achse so, dass der Flansch nach oben zeigt. Wenn der Flansch nicht nach oben zeigt, kann beim Abnehmen des Gehäuses der 6. Achse das Schmierfett des flexiblen Zahnkranzes auslaufen (1) Entfernen Sie das Gehäuse der 6.
  • Seite 165 Wartung 9. Arm 6. Achse (Öldichtung austauschen) Installation (1) Bringen Sie die Öldichtung der 6. Öldichtung Ölreservoir (Seitenan- Achse so am Gehäuse der 6. Achse sicht) an, das sich das Ölreservoir auf der Unter- Motorwelle Seite des Untersetzungsgetriebes setzungs- (Seitenansicht) befindet.

  • Seite 166: Den Zahnriemen Austauschen

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Zahnriemen austauschen) 9.5 Den Zahnriemen austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 167: Zahnriemen-Typ

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Zahnriemen austauschen) 9.5.1 Zahnriemen-Typ Der Zahnriemen-Typ, der im Arm der 6. Achse verwendet wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Wenn Sie einen Austausch-Zahnriemen bestellen, überprüfen Sie zunächst die Nummer des Arms und die Bezeichnung des Zahnriemens.

  • Seite 168: Position Des Zahnriemens

    Wartung 9. Arm 6. Achse (Zahnriemen austauschen) 9.5.2 Position des Zahnriemens Zahnriemen 6. Achse 9.5.3 Austausch des Zahnriemens Ersatzteile und Werkzeuge Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Zahnriemen 6. Achse für PS3 R13B030203 ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge Werkzeuge Sechskantschlüssel 1 Satz Schraubendreher Spachtel Drehmomentschlüssel...
  • Seite 169 Wartung 9. Arm 6. Achse (Zahnriemen austauschen) Entfernen (1) Entfernen Sie die Abdeckung der 6. Achse. Näheres zum Entfernen der Abdeckung der 6. Achse erfahren Sie im Kapitel Wartung 3.9 –Abdeckung 6. Achse. (2) Lösen beiden M4×12 Innensechskantschrauben (mit Unter- legscheiben) Motorplatte.
  • Seite 170 Wartung 9. Arm 6. Achse (Zahnriemen austauschen) Installation (1) Setzen Sie den Motor in der gleichen Position wie vorher in den Manipulator ein. (2) Setzen Sie den Zahnriemen der 6. Achse auf die Zahnriemenscheibe und die Motor-Zahnriemenscheibe. Schrauben Sie die Motorplatte mit zwei M4×12 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) locker an.

  • Seite 171: Die Kabeleinheit Austauschen

    Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit 10. Die Kabeleinheit austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 172: Vor Austausch Der Kabeleinheit

    Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit 10.1 Vor Austausch der Kabeleinheit Die Daten der Armposition gehen verloren wenn der Stecker für die Spannungsversorgung und der Signalstecker herausgezogen werden. Schließen Sie vor Austausch der Kabel an den Batterieeingang jeden Motors eine Batterie PS3 Rev.1...

  • Seite 173: Wie Man Die Kabeleinheit Austauscht

    Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit 10.2 Wie man die Kabeleinheit austauscht ■ Wenn die Anschlüsse während des Austauschs der Kabeleinheit getrennt wurden, schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen Falscher Anschluss kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Für Details zu den Anschlüssen, lesen Sie Wartung: 10.3 Anschluss- belegungen.
  • Seite 174 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation ausreichende Ersatzteile Schmierfett (Multemp) R13B030301 Menge ausreichende Flüssigdichtung (1206C) R13B031201 Menge Kabeleinheit für PS3 R13B010003 Batterie zur Notversorgung des Motor- Für 1.-6. Achse Encoders R13B060002 Werkzeuge Sechskantschlüssel 1 Satz Schraubendreher Spachtel Seitenschneider...
  • Seite 175 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit Entfernen Den Manipulator in die Ursprungsposition fahren (0-Pulse-Position). (2) Entfernen Sie folgende Abdeckungen: Abdeckung 6. Achse Abdeckung 5. Achse Abdeckung der Kabelführung Deckel des oberen Gehäuses Armabdeckung 2. Achse Abdeckung 1. Achse Näheres zum Entfernen der Abdeckungen erfahren Sie im Kapitel Wartung 3 –Die Abdeckungen abnehmen und anbringen.
  • Seite 176 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (11) Lösen Sie die beiden M4×12 Innen- Klemm- sechskantschrauben (mit Unterleg- schelle scheiben). Nehmen Sie dann die Klemmschelle, die sich im Innern des Manipulator-Handgelenks befindet, vom Manipulator ab. Innenraum Handgelenk (12) Zerschneiden Sie den Kabelbinder, mit Klemm- dem die Kabel im Handgelenk zusam- schelle...
  • Seite 177 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (16) Lösen beiden M4×16 Innensechskantschrauben (mit Feder- scheiben). Ziehen Sie dann die obere Klemmschelle sich heran entfernen Sie diese von den Kabeln. (17) Lösen Sie die beiden M5×10 Innen- sechskantschrauben (mit Feder- scheiben Unterlegscheiben). Entfernen Sie dann die linke Klemm- schelle (an der Motorplatte befestigt), sich Innern...
  • Seite 178 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (21) Schrauben Sie die beiden M5×10 In- nensechskantschrauben (mit Feder- scheiben Unterlegscheiben) heraus. Entfernen Sie dann die obere Klemmschelle, die sich im Arm der 2. Achse befindet. (22) Schrauben Sie die beiden M5×10 In- nensechskantschrauben (mit Feder- scheiben...
  • Seite 179 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (26) Lösen Sie die beiden M5×10 Innen- sechskantschrauben (mit Feder- scheiben Unterlegscheiben). Entfernen dann linke Klemmschelle (Schelle und Halterung) von den Kabeln. Innenraum Arm 1. Achse PS3 Rev.1...
  • Seite 180 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (27) Lösen vier M4×12 Innensechskantschrauben (mit jeweils zwei Federscheiben links und rechts). Entfernen Sie dann die untere Klemm- schelle (beide Teile) aus dem Arm der 1. Achse. Kabelbinder (28) Zerschneiden Sie die Kabelbinder and der unteren Klemmschelle (beide Teile).
  • Seite 181 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit Installation HINWEIS Prüfen Sie die Schrauben zur Sicherheit doppelt auf festen Sitz. (1) Bringen Sie Schmierfett (Multemp) im Kabel-Stauraum Metall- Kabelschutz im Sockel der 1. Achse auf, damit der Metall-Kabelschutz des U-förmigen Kabelteils der Kabeleinheit geschmiert wird.
  • Seite 182 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (5) Bringen Sie die untere Klemmschelle (beide Teile) mit vier M4x12 Innen- sechskantschrauben (mit Feder- scheiben Unterlegscheiben, jeweils zwei links und rechts) im unteren Innenraum des Arms der 1. Achse an. Innenraum Arm 1. Achse (6) Bringen Sie die linke Klemmschelle mit zwei M5x10...
  • Seite 183 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (10) Befestigen Sie die Kabel im Arm der 2. Achse in der Mitte mit zwei Kabel- bindern. Der Metall-Kabelschutz im Innern des HINWEIS Arms der 2. Achse ist in einen oberen und einen unteren Teil unterteilt. Verwenden Kabel-binder Stellen,...
  • Seite 184 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (14) Befestigen Sie die Klemmschelle mit zwei M4x16 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) an den Kabeln im Innern des Handgelenks. Binden Sie die Kabel mit einem Kabel-binder zusammen. (15) Schrauben Sie die Klemmschelle mit zwei M4x12 Innensechskantschrauben (mit Unterlegscheiben) im Innern des Handgelenks fest.
  • Seite 185 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (18) Schrauben Sie die obere Klemmschelle zusammen mit der Motorplatte mit zwei M4x16 Innensechskantschrauben (mit Federscheiben) an der Innenseite des oberen Gehäuses fest. (19) Entfernen Sie die lose angeschraubte Anschlusseinheit. Setzen Sie wieder- holt die Anschlusseinheit ca. 2 cm tief entfernen diese wieder,...
  • Seite 186 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit (30) Bringen Sie folgende Abdeckungen an: Abdeckung 6. Achse Abdeckung 5. Achse Abdeckung der Kabelführung Deckel des oberen Gehäuses Armabdeckung 2. Achse Abdeckung 1. Achse Näheres zum Anbringen der Abdeckungen erfahren Sie im Kapitel Wartung 3 –Die Abdeckungen abnehmen und anbringen.

  • Seite 187: Anschlussbelegungen

    Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit 10.3 Anschlussbelegungen PS3 Rev.1...
  • Seite 188 Wartung 10. Austausch der Kabeleinheit PS3 Rev.1...

  • Seite 189: Die Batterie Austauschen (Lithium-Batterie)

    Wartung 11. Die Batterie austauschen (Lithium-Batterie) 11. Die Batterie austauschen (Lithium-Batterie) ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 190 Wartung 11. Die Batterie austauschen (Lithium-Batterie) Wenn die Spannung der Lithium-Batterie zu niedrig ist, tritt beim Einschalten der HINWEIS Steuerung und Laden der Software ein Fehler auf, der den Nutzer vor dem niedrigen Batteriestand warnt. Wenn die Lithium-Batterie bei Auftreten dieses Fehlers nicht erneuert wird, gehen die Positionsdaten in den Motor-Encodern verloren und alle Arme müssen erneut kalibriert werden.
  • Seite 191 Wartung 11. Die Batterie austauschen (Lithium-Batterie) Ersatzteile, Werkzeuge und Material Benennung Menge Spezifikation Ersatzteile Batterie für PS3 R13B060001 Werkzeuge Kreuzschlitzschraubendreher (1) Schalten Sie die Spannungsversorgung der Steuerung AUS. (2) Trennen Sie alle Stecker von der Anschlusseinheit (außen). (3) Lösen Sie die vier M4×8 Befestigungs- schrauben Batterie-Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung...
  • Seite 192 Wartung 11. Die Batterie austauschen (Lithium-Batterie) (8) Platzieren Sie die Dichtung zwischen Batterie-Abdeckung Anschluss- einheit. Schrauben Sie die Batterie- Abdeckung vier M4x8 Befestigungsschrauben an der Ans- chlusseinheit fest. (9) Schließen Sie die Stecker wieder an die Anschlusseinheit an, die in Schritt (2) getrennt wurden.

  • Seite 193: Die Led-Einheit Austauschen

    Wartung 12. Die LED-Einheit austauschen 12. Die LED-Einheit austauschen ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 194 Wartung 12. Die LED-Einheit austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie den Deckel des oberen Gehäuses. Näheres zum Entfernen des Deckels des oberen Gehäuses erfahren Sie im Kapitel Wartung 3.6 Deckel des oberen Gehäuses. (2) Lösen Sie die Schrauben der An- schlüsse und entfernen Sie die LED- Kabel.

  • Seite 195: Kalibrierung

    Abschnitt Installation Konstruktions-Vorkehrungen Kapitel Sicherheit EPSON Benutzerhandbuch. ■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im TEACH-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb WARNUNG der Sicherheitsabschrankung aufhält. Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann immer im begrenzten...
  • Seite 196 Wartung 13. Kalibrierung Flussdiagramm Kalibrierung Start Preteachen* Austausch von Teilen Encoder-Initialisierung Grobkalibrierung nicht notwendig Kalibriergenauigkeit notwendig Erneutes Teachen Kalibrierung Bestätigung Beenden * : Notieren Sie für jede Achse den Pulse-Wert an einer Position (Punkt) die leicht überprüft E6 Rev.1...
  • Seite 197 Wartung 13. Kalibrierung Kalibrierung: Ein Überblick 1. Kalibrierung am Preteach-Punkt Teachen Sie spezifische Referenzpunkte während der Installation des Manipulators und notieren Sie den Pulse-Wert der entsprechenden Achse, um die Präzision der Ursprungskalibrierung zu optimieren. Nach Austausch eines Motors können Sie den Ursprung kalibrieren, indem Sie die notierten Referenzpunkte erneut teachen.

  • Seite 198: Kalibriervorrichtung

    Wartung 13. Kalibrierung 13.1 Kalibriervorrichtung Eine Vorrichtung wie sie im folgenden Abschnitt beschrieben wird ist erforderlich, um bei der Installation des Manipulators Referenzpunkte zu teachen. (In der Praxis kann dazu ggf. auch der Greifer verwendet werden.) PS3 Rev.1...
  • Seite 199 Wartung 13. Kalibrierung [Einheit: mm] °: Grad φ12H7 4-C1 φ70 φ20H6 φ12H7 φ5H7 2-φ5,5 PCD20 2-M4 4-C3 4-φ5,5 φ31,5 PCD20 2-φ4,5 φ8Tiefe5 φ28 φ12h6 φ12h6 PS3 Rev.1...

  • Seite 200: Kalibrierungsverfahren

    *2 : Es wird empfohlen, die Referenzpunkte sobald wie möglich nach der Installation einzurichten. Wie die Pulse-Werte angezeigt werden Führen Sie den folgenden Befehl im [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. EPSON >PULSE PULSE: 1: [a] pls 2: [b] pls 3: [c] pls 4: [d] pls 5: [e] pls 6: [f] pls Die Buchstaben in der obigen Befehlszeile haben folgende Bedeutung: [a] Pulse-Wert 1.
  • Seite 201 Notieren Sie dann die gegenwärtig in der Steuerung gespeicherten Ursprungsdaten. (Die Ursprungsdaten werden für dieses Kalibrierverfahren nicht benötigt, sollten aber für den Fall einer Fehlkalibrierung notiert werden. EPSON Führen Sie den HOFS-Befehl im [Online-Fenster] aus. > hofs [Einstellwert 1. Achse], [Einstellwert 2. Achse], [Einstellwert 3. Achse], [Einstellwert 4.
  • Seite 202 > encreset [Die Achsnummer (1 bis 6) des entsprechenden Encoders wird zurückgesetzt] Der unten dargestellte Dialog wird angezeigt. Klicken Sie auf den <OK>-Button, um den Encoder zu initialisieren. Starten Sie EPSON RC+ erneut, nachdem Sie den Encoder zurückgesetzt haben. PS3 Rev.1...
  • Seite 203 Wartung 13. Kalibrierung D: Grobkalibrierung Kalibrieren Sie den Ursprung, wenn die Achse sich in der 0-Pulse-Position befindet. Wenn die Achse nicht in die 0-Pulse-Position bewegt werden kann, kalibrieren Sie den Ursprung in der Position der Markierung, die Sie beim Preteachen angebracht haben. Das folgende Beispiel bezieht sich auf die Ursprungskalibrierung der 1.
  • Seite 204 Wartung 13. Kalibrierung 1) Fahren Sie den Manipulator mit PTP-Bewegung vom gegenwärtigen Punkt in einen Punkt, der -100 mm von der Z-Achse des Werkzeug- Koordinatensystems des Zielpunktes P1 entfernt liegt. > GO P1-TLZ(100) Wählen Sie in der Klammer eine Schrittweite, welche den Anforderungen der Anlage entspricht.
  • Seite 205 Wartung 13. Kalibrierung Kalibrierung Kalibrieren Sie den Ursprung. Beim Kalibrieren einer Achse an einem bereits existierenden Teach-Punkt, geben Sie als Referenzpunkt den in „A: Preteachen” eingerichteten Pulse- Wert der Achse an und kalibrieren Sie den Ursprung der entsprechenden Achse. Das folgende Beispiel zeigt den Vorgang für die 1. Achse. calpls [a],0,0,0,0,0 calib 1 ’Kalibrieren Sie den Ursprung der 1.

  • Seite 206: Ersatzteilliste

    Wartung 14. Ersatzteilliste 14. Ersatzteilliste Achten Sie bei der Bestellung von Ersatzteilen auf die richtige Bestellnummer. Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Spezifikation 200W AC Servomotor mit Mit Bremse, für 1. und R13B000602 Bremse 2. Achse 100W AC Servomotor mit Motor R13B000603 Mit Bremse, für 3. Achse Bremse 50W AC Servomotor mit Mit Bremse, für 4., 5.
  • Seite 207 Wartung 14. Ersatzteilliste Klebstoff R13B031701 Loctite 242 (250cm O-Ring S63 R13B031204 Für 6. Achse O-Ring S60 R13B031205 Für 4. Achse O-Ring O-Ring S90 R13B031206 Für 3. Achse O-Ring S110 R13B031207 Für 2. Achse Batterie zur Notversorgung Motor-Encoder R13B060002 Bremsfreigabeeinheit für Europa R12B120801 Für Europa Bremsfreigabeeinheit für USA...

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