Seite 1 EPSON Referenzhandbuch SPEL III Version 6.1 Rev. 1...
Seite 2: Service-Center
Brand- oder Wasserschaden. Service-Center Wenn Reparaturen, Wartungsmaßnahmen oder Neueinstellungen notwendig werden, wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Halten Sie dabei die Informationen zur Produktbezeichnung, Seriennummer (M.CODE), Software- Version sowie eine kurze Problembeschreibung bereit. EPSON Deutschland GmbH Abteilung Roboter Zülpicher Straße 6...
Seite 3 Unfall, Mißbrauch des Produkts oder unerlaubter Änderungen, Reparaturen oder Neuerungen. Seiko Epson haftet nicht für Schäden oder Störungen, die sich durch Einsatz von Optionen oder Fremdzubehör ergeben, die keine original EPSON-Produkte sind oder keine ausdrückliche Zulassung der Firma Seiko Epson als "EPSON Approved Products"...
Seite 4: Einführung
Erläuterungen zu den Befehlen, Anweisungen und Funktionen (in alphabeti- scher Reihenfolge) Fehlermeldungen Dieses Referenzhandbuch beschreibt die Version 6.1 von SPEL III. Die Software- Version entspricht jeweils dem verwendeten Modell der Robotersteuerung: SRC-300 Version 4.2 SRC-310 Version 5.2 SRC-310A, SRC-320 Version 6.1...
Seite 5: Einschalten Der Motoren
Wichtiges Wichtiges Im Vergleich zur Version 3 von SPEL III wurden in der erweiterten Version 6.1 wichtige Änderungen vorgenommen, die sowohl die Programmierung als auch die Bedienung betreffen. Bevor Sie also mit dem Programmieren beginnen, sollten Sie sich die folgenden Informationen zu den Änderungen sorgfältig durchlesen: Einschalten der Motoren Motoren werden nicht automatisch eingeschaltet, wenn die Steuerung eingeschal- tet oder zurückgesetzt wird.
Seite 6: Aufbau Des Handbuchs
Aufbau des Handbuchs Aufbau des Handbuchs In diesem Handbuch wird jeder Befehl des Programms SPEL III nach folgendem Schema beschrieben: Aufbau der Befehlserläuterungen BEFEHL, ANWEISUNG oder FUNKTION SYMBOLE FUNKTION FORMAT BESCHREIBUNG VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL FORMAT Das Format aller Befehle wird in diesem Handbuch wie folgt erläutert: Zeichen, die Diese Zeichen sollten genau wie dargestellt eingegeben werden, z.B.
Seite 7 Aufbau des Handbuchs Symbole In diesem Handbuch werden die folgenden Symbole verwendet. Kann als Befehl verwendet werden Kann als Anweisung verwendet werden Funktion Bezieht sich auf INC-Robober, also Roboter die mit einem inkre- mentellen Encoder ausgerüstet sind. Wird ein so gekennzeichne- ter Befehl bei einem ABS-Roboter, also einem Roboter mit absolutem Encoder ausgeführt, erfolgt Fehlermeldung 123.
Seite 8: Zusammenfassung Der Befehle, Anweisungen Und Funktionen
Die folgende Übersicht listet alle Befehle, Anweisungen und Funktionen in SPEL III auf. Dabei sollten Sie besonders die Befehle, Anweisungen bzw. Funktionen beachten, die wie folgt gekennzeichnet sind: Falls Sie zum ersten Mal mit einem EPSON-Roboter arbeiten, sollten Sie die Beschreibung «...
Seite 9 Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen Ersetzt den aktuellen Pulse-Wert für die Armposition durch die CALIB aktuellen CALPLS-Werte Definiert bzw. zeigt Positions- und Encoder-Pulse für die Kalibrierung CALPLS Definiert den Offset-Pulse für die Softwarekorrektur des Nullpunktes HOFS oder zeigt diesen an Führt einen MS-DOS-Befehl aus Befehle, Anweisungen und Funktionen zur Armsteuerung Führt eine Maschninenkalibrierung aus...
Seite 10 Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen ¶ « ACCEL Definiert bzw. zeigt die Beschleunigung einer PTP-Bewegung an « WEIGHT Definiert das Gewicht der Nutzlast (incl. Greifergewicht) und die Länge des 2. Arms bzw. zeigt die gewählten Parameter an Führt eine kreisinterpolierte Bewegung in horizontaler Ebene aus Führt eine kreisinterpolierte Bewegung in horizontaler Ebene, ohne CARC Geschwindigkeitsverzögerung am Endpunkt aus...
Seite 11 Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen Wählt ein Positionierungsgerät aus SELRB Befehle und Anweisungen zum Editieren « NEW Löscht das Quellprogramm im Quellprogrammbereich « CLEAR Löscht Positionsdaten « LIST Zeigt das Quellprogramm an « DELETE, DELET Löscht Programmzeile(n) « RENUM Führt eine Neunumerierung der Programmzeilen durch «...
Seite 12: Inhaltsverzeichnis
Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen « PRINT Zeigt Daten auf dem Anzeigegerät der Bedieneinheit an Speichert eine Eingabezeile von der Bedieneinheit als Zeichenketten- LINE INPUT variable (String-Variable) Definiert die Konfigurationsparameter für die RS-232C-Schnittstelle CONFIG, CNFG Dateneingabe von Kommunikationsschnittstelle RS-232C INPUT # Datenausgabe an Kommunikationsschnittstelle RS-232C PRINT #...
Seite 13 Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen Gibt die Zeilennummer aus, in der ein Fehler aufgetreten ist ERL(0) Löscht einen Fehlerstatus ECLR Gibt eine Fehlernummer aus ERR(0) Gibt die Nummer der Task aus,bei der ein Fehler aufgetreten ist ERT(0) Gibt die zur angegebenen Fehlernummer gehörende Fehlermeldung ERRMSG$( ) Befehle und Anweisungen zur Programmausführung «...
Seite 14 Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen Benennt ein Unterverzeichnis um RENDIR Definiert, löscht bzw. zeigt den Pfad zur Ausführung einer Stapeldatei PATH « DLOAD, DLO Lädt die angegebenen Dateien in den Hauptspeicher « DSAVE, DSA Sichert Quellprogramm bzw. Positionsdaten im Dateienspeicher oder auf einer Diskette in den Hauptspeicher Überträgt die Daten aus der Programmiereinheit in den Haupt- MERGE...
Seite 15 Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen Setzt einen Zähler zurück CTRESET Timer-Funktion TMR( ) Setzt einen Timer zurück TMRESET Gibt die Betriebsstunden der Robotersteuerung aus TIME( ) Gibt an, ob eine SENSE-Bedingung nach Ausführung einer JUMP- JS(0) SENSE-Bewegung erfüllt oder nicht erfüllt wurde «...
Seite 16 Gibt den Eingabestatus der remoten Bedieneinheit als Dezimalwert DSW( ) Neue bzw. in dieser Version geänderte Befehle Wenn Sie zuvor die Steuerungseinheit SRC-300 oder SRC-310 verwendet haben, sollten Sie diese Seite lesen. 1. Neue Befehle Hat dieselbe Funktion wie der Befehl LP ON/OFF. Die POWER Befehlsbezeichung wurde in POWER/LOW/HIGH geändert, um die...
Seite 17 Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen 2. Ergänzte Funktionen/geänderte Befehle ACCEL Die Anzeige des Grenzwertes bei Ausführung eines ACCELS Bewegungsbefehls im Low-Power-Status wurde zum besseren Verständnis geändert. SPEED SPEEDS Der Inhalt der Bits 19, 22 und 23 der Adresse 0 sowie von Bit 5 und STAT( ) 6 der Adresse 1 wurden ergänzt.
Seite 18 Zusammenfassung der Befehle, Anweisungen und Funktionen xviii...
Seite 19 Befehlsbeschreibung FUNKTION Führt einen MS-DOS-Befehl aus FORMAT ![MS-DOS-Befehl] BESCHREIBUNG Führt einen MS-DOS-Befehl aus, während der SPEL-Editor aktiviert ist. Nach Ausführung des MS-DOS-Befehls wird folgendes angezeigt: Push any key Nachdem Sie eine beliebige Taste gedrückt haben, wird der !-Befehl durch Ausgabe eines Prompts (einer Eingabeaufforderung) beendet. Falls der COMMAND.COM-Befehlsprozessor zur Ausführung des angegebe- nen MS-DOS-Befehls erforderlich ist, sich jedoch nicht im aktuellen Verzeich- nis des Computers befindet, tritt ein Fehler auf.
Seite 20: Funktion
Befehlsbeschreibung ! ... ! Parallelbearbeitung FUNKTION Verarbeitet Ein-/Ausgangsanweisungen parallel zur Ausführung von Bewe- gungsbefehlen. FORMAT [Bewegungsbefehl] ![Parallel zu verarbeitende Anweisung]! Als Bewegungsbefehl gilt jeder Bewegungsbefehl mit Ausnahme von PASS oder CURVE. Beginnt mit der Ausführung der in ! ...! stehenden Anweisungen gleichzeitig BESCHREIBUNG mit dem Beginn eines über einen Bewegungsbefehl festgelegten Verfahrwegs.
Seite 21: Aktuelle Position
Befehlsbeschreibung Die unten aufgeführten Befehle können mit einem RAIOC (Remote Access I/O Controller) verwendet werden. Näheres dazu lesen Sie im RAIOC-Handbuch. ON #/OFF #, OUT #, ON #$/OFF #$, OUT #$ Falls die Ausführung der Parallelanweisungen nach Beendigung der Bewe- gungsbefehle und dem damit verbundenen Verfahrweg noch nicht abgeschlos- sen ist, wird die nachfolgende Programmausführung solange verzögert, bis alle Parallelanweisungen abgearbeitet und beendet sind.
Seite 22 Befehlsbeschreibung #define FUNKTION Definiert eine ID-Zeichenkette, die durch eine festgelegte Ersatzzeichenkette ausgetauscht werden soll. FORMAT #define [ID-Zeichenkette{([Parameter])}] {[Ersatzzeichenkette]} BESCHREIBUNG Durchsucht ein Programm nach der angegebenen ID-Zeichenkette, ersetzt diese an jeder gefundenen Stelle durch die Ersatzzeichenkette und kompiliert. Zwischen ID-Zeichenkette und der Ersatzzeichenkette muß mindestens ein Leerzeichen stehen.
Seite 23 Befehlsbeschreibung BEISPIELE Beispiel 1 Ohne Pseudo-Befehl Mit Pseudo-Befehl #define #define >10 FUNCTION MAIN >10 FUNCTION MAIN >20 INTEGER O_CYLF;O_CYLF=0 >20 #define O_CYLF 0 >30 INTEGER O_CYLR;O_CYLR=1 >30 #define O_CYLR 1 >40 INTEGER I_CYLF;I_CYLF=0 >40 #define I_CYLF 0 >50 INTEGER I_CYLR;I_CYLR=1 >50 #define I_CYLR 1 >60 INTEGER RDY;...
Seite 24 Befehlsbeschreibung Der Kompiler von SPEL III überprüft ein Kundenprogramm zweimal. Pseu- do-Befehle, Variablen und Label werden im ersten Durchgang verarbeitet, jede einzelne Zeile wird dann im zweiten Durchgang kompiliert. Das bedeutet, die Verwendung ist auf denselben Durchgang beschränkt. In den folgenden Fällen kann die Verwendung von #define zu einer Fehlermeldung führen: Registrierung einer Variablen und Label 1 Verwendung einer ID-Zeichenkette, die durch den Befehl #define als...
Seite 25 Befehlsbeschreibung #ifdef...#endif #ifndef...#endif if define (falls definiert) if not define (falls nicht definiert) FUNKTION Bedingte Kompilierung FORMAT #ifdef [ID-Zeichenkette] #endif #ifndef [ID-Zeichenkette] #endif BESCHREIBUNG Werden diese Befehle zusammen mit Pseudo-Befehlen verwendet, führen #endif, #ifdef und #ifndef eine bedingte Kompilierung durch. #ifdef überprüft zuerst, ob die angegebene ID-Zeichenkette derzeit durch #define definiert ist.
Seite 26 Befehlsbeschreibung VAL.PRG >300 #ifdef VALUE >310 ENTRY REAL WORK(100) >320 ENTRY DOUBLE A_SIN, A_COS >330 #endif >340 #ifndef VALUE >350 EXTERN REAL WORK(100) >360 EXTERN DOUBLE A_SIN, A_COS >370 #endif FILE1 >10 FUNCTION MAIN >20 #define VALUE >30 #include "VAL.PRG" >40 EXTERN FUNCTION INIT >50 XQT !2, INIT >60 FEND...
Seite 27 Befehlsbeschreibung #include (Einbeziehen) FUNKTION Bezieht die angegebene Datei mit in die Kompilierung ein FORMAT #include "{[Laufwerk]}{[Pfad]}[Dateiname].PRG" Es sind bis zu 5 Verschachtelungen erlaubt. Bezieht den Inhalt der angegebenen Quellprogrammdatei mit ein. #include BESCHREIBUNG erlaubt die Einbeziehung deklarierter globaler Variablen und #define-Defini- tionen aus anderen Dateien.
Seite 28 Befehlsbeschreibung BEISPIEL Ohne Include-Datei Mit Include-Datei INCLUDE FILE (VAL.PRG) >300 EXTERN REAL WORK(100) >310 EXTERN DOUBLE A_SIN,A_COS FILE1 (MAIN.PRG) FILE1 (MAIN.PRG) >10 FUNCTION MAIN >10 FUNCTION MAIN >20 EXTERN FUNCTION INIT >20 EXTERN FUNCTION INIT >30 ENTRY REAL WORK(100) >30 ENTRY REAL WORK(100) >40 ENTRY DOUBLE A_SIN,A_COS >40 ENTRY DOUBLE A_SIN, A_COS >50 XQT !2 INIT...
Seite 29 Befehlsbeschreibung ABS( ) Absolut FUNKTION Gibt den absoluten Wert aus. FORMAT ABS([numerischer Wert]) BESCHREIBUNG Gibt den absoluten Wert des angegebenen numerischen Wertes aus. VERWANDTE SGN ( ), INT ( ), SQR ( ) BEFEHLE BEISPIEL >PRINT ABS(-3.54) 3.54 >...
Seite 30 Befehlsbeschreibung ACCEL Acceleration (Beschleunigung) FUNKTION Definiert die Beschleunigung und die Verzögerung (in %) für eine PTP-Bewe- gung oder zeigt sie an. FORMAT ACCEL, A,B{,C,D,E,F} A: Beschleunigungswert B: Wert für Verzögerung C: Beschleunigungswert (Z-Achse = 3. Achse aufwärts) D: Verzögerungswert (Z-Achse = 3. Achse aufwärts) E: Beschleunigungswert (Z-Achse = 3.
Seite 31 Befehlsbeschreibung Der ACCEL-Wert wird auf die Standardwerte zurückgesetzt, wenn eine der folgenden Aktionen ausgeführt wird: Einschalten der Stromzufuhr Moduswechsel (TEACH/AUTO) Software-Reset Befehl MOTOR ON Befehl SFREE, SLOCK Befehl VERINIT Drücken der Taste STOP Drücken der Tastenkombination Strg + C Im Teach-Modus ist die tatsächliche Beschleunigung im Low-Power-Mo- dus anders als im High-Power-Modus.
Seite 32 Befehlsbeschreibung >ACCEL 100,100 Low Power State : ACCEL ist begrenzt auf 10 > >ACCEL Low Power State : ACCEL ist begrenzt auf 10 > POWER (LP), SPEED, GO, JUMP, PASS, PULSE VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL ’ Nur die Verzögerung für die >ACCEL 100,100,100,100,100,50 Abwärtsbewegung der Z-Achse ist auf 50 gesetzt...
Seite 33 Befehlsbeschreibung ACCELS Acceleration Straight (Tatsächliche Beschleunigung) FUNKTION Definiert die Beschleunigung für eine CP-Bewegung bzw. zeigt den aktuellen Wert an. FORMAT ACCELS [Beschleunigungswert] Der Beschleunigungswert muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 5000 (mm/s ) sein. Informationen zu den Standardwerten erhalten Sie im Handbuch zum Manipulatorarm (technische Daten).
Seite 34 Befehlsbeschreibung POWER HIGH (LP OFF) POWER LOW (LP ON) High-Power-Modus Low-Power-Modus bei geschlossener Schutzabschrankung bei geöffneter Schutzabschrankung Low-Power-Modus (unabhängig von der Einstellung über den Befehl LP) Soll mit einer höheren Geschwindigkeit gearbeitet werden, schalten Sie den High-Power-Modus über den Befehl POWER HIGH bzw. LP OFF ein und schließen Sie die Schutzabschrankung.
Seite 35 Befehlsbeschreibung AGL ( ) Angle (Winkel) FUNKTION Gibt den Winkel für die ausgewählte Rotationsachse bzw. die Position für die ausgewählte lineare Achse an. FORMAT AGL([Achsennummer]) Die Achsennummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein. BESCHREIBUNG Ist die ausgewählte Achse eine Rotationsachse, wird der aktuelle Winkel, gemessen von der 0-Pulse-Position der ausgewählten Achse, in der Einheit Grad ausgegeben.
Seite 36 Befehlsbeschreibung AOPEN...CLOSE Append Open (Öffnen zum Anfügen) FUNKTION Öffnet eine Datei um Daten anzufügen. FORMAT AOPEN "[Dateiname]" AS #[Dateinummer] CLOSE #[Dateinummer] Der Dateiname muß mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden, die Dateinummer muß eine ganze Zahl zwischen 30 und 35 sein. Öffnet die angegebene Datei und kennzeichnet sie mit der festgelegten Datei- BESCHREIBUNG nummer.
Seite 37 Befehlsbeschreibung (Bogen) FUNKTION Führt eine interpolare Bewegung in der XY-Ebene aus. FORMAT ARC P[Punkt-Nr. 1],P[Punkt-Nr. 2] {![Parallelanweisung]!} BESCHREIBUNG Führt eine interpolare Bogenbewegung von der aktuellen Position, durch Punkt 1 zu Punkt 2 durch. Der mit dem ARC-Befehl zurückgelegte Weg ist nur in der horizontalen Ebene ein echter Bogen.
Seite 38 Befehlsbeschreibung ARCH ("Torbogen") FUNKTION Definiert die Bogenparameter für den JUMP-Befehl bzw. zeigt sie an. FORMAT ARCH [Bogen-Nr.],[vert. Hubstrecke],[vert. Absenkstrecke] Die Bogennummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 6 sein. Die Angabe der vertikalen und Hub- und Absenkstrecke erfolgt in der Einheit mm.
Seite 39 Befehlsbeschreibung Falls die festgelegten Werte für die vertikale Hub- bzw. Absenkstrecke die tatsächliche vertikale Bewegungsstrecke übersteigen, wird eine Gate-Bewegung ohne Verschleifen der Eckpunkte ausgeführt. Bei der Bogenbewegung werden die Parameter verwendet, die für die mit der JUMP-C-Bedingung ausgewählten Bogennummer gelten. Zeigt die derzeit gültigen ARCH-Werte an.
Seite 40 Befehlsbeschreibung Wählt eine Armnummer bzw. zeigt sie an. FUNKTION FORMAT ARM [Armnummer] Die Armnummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 3 sein. Wählt eine Armnummer. BESCHREIBUNG Der ARM-Befehl ermöglicht es jedem zusätzlichen Arm, die allgemeinen Positionsdaten zu verwenden. Ist kein zusätzlicher Arm installiert, arbeitet der Standardarm (Arm Nr 0).
Seite 41 Befehlsbeschreibung ARMSET FUNKTION Definiert einen Zusatzarm bzw. zeigt ihn an. FORMAT ARMSET [Arm-Nr.],[1. Parameter],[2. Parameter],~ [3. Parameter]{,[4. Parameter]{,[5. Parameter]}} Die Armnummer kann eine ganze Zahl zwischen 1 und 3 sein. Für die einzelnen Parameter muß eine reelle Zahl eingesetzt werden (siehe Übersicht auf der nächsten Seite).
Seite 42 Befehlsbeschreibung Parameter-Nr. Typ SCARA Horizontale Versatz Ge- Höhenversatz Horizontale Winkelversatz Entfernung lenk #2 Entfernung der Zusatz- des Mittel- des Mittel- achse punkts von punkts von Gelenk #2 zum Gelenk #1 zum Zentrum des Mittel- Mittel- punkt von punkts der Gelenk #2 Zusatzachse (mm) (Grad)
Seite 43 Befehlsbeschreibung ASC ( ) ASCII FUNKTION Gibt den ASCII-Code (numerischer Wert) des ersten Zeichens einer angegebe- nen Zeichenkette aus. FORMAT ASC(|[Name einer Zeichenkette]|) |" [Zeichenkette] "| BESCHREIBUNG Gibt den ASCII-Code (numerischer Wert) des ersten Zeichens einer angegebe- nen Zeichenkette aus. Bei der angegebenen Zeichenkette kann es sich sowohl um eine konstante als auch um eine variable Zeichenkette handeln.
Seite 44 Befehlsbeschreibung ATAN( ) Arkustangens FUNKTION Gibt den Arkustangens des angegebenen Wertes aus. FORMAT ATAN([numerischer Wert]) BESCHREIBUNG Gibt den Arkustangens des angegebenen Wertes als Radiantenwert aus. Der ausgegebene Wert liegt im Bereich von -π/2 bis π/2 Um den Radiantenwert in eine Gradzahl umzuwandeln, benutzen Sie folgende Gleichung: Grad = Radiant*180/π...
Seite 45 Befehlsbeschreibung ATAN2( ) Arkustangens 2 FUNKTION Gibt den Arkustangens von x/y aus. FORMAT ATAN2([Wert der X-Koordinate],[Wert der Y-Koordinate]) BESCHREIBUNG Gibt den Arkustangens von x/y als Radiantenwert aus. Der ausgegebene Wert liegt im Bereich von -π/2 bis π/2. Um den Radiantenwert in eine Gradzahl umzuwandeln, benutzen Sie folgende Gleichung: Grad = Radiant*180/π...
Seite 46 Befehlsbeschreibung...
Seite 47 Befehlsbeschreibung BASE Basis für Koordinatensystem FUNKTION Definiert ein lokales Koordinatensystem bzw. zeigt es an. FORMAT BASE [Nr. des lokalen Koordinatensystems],[Positionsspezifikation] Die Nummer des lokalen Koordinatensystems muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 15 sein. BASE Definiert das lokale Koordinatensystem, indem dessen Ursprung und BESCHREIBUNG der Rotationswinkel in Verhältnis zum Roboter-Koordinatensy- stem angegeben werden.
Seite 48 Befehlsbeschreibung Die Maßstabkonstante der XY-Ebene ist normalerweise (1). Sie wird mit dem durch den Befehl SLOCAL definierten Koordinatensystem angezeigt. Der "Versatz der U-Achse" sowie der Wert für den "Rotationswinkel des lokalen Koordinatensystems" sind normalerweise identisch. Die Werte sind dann un- terschiedlich, wenn Bit 2 des Softwareschalters auf On gesetzt wurde.
Seite 49 Befehlsbeschreibung BASE 0 FUNKTION Definiert das Basis-Koordinatensystem des Roboters Local0. FORMAT BASE 0,[Positionsspezifikation] BESCHREIBUNG Jeder Roboter verfügt über ein absolutes Koordinatensystem, genannt das "Roboter-Koordinatensystem", dessen Position nicht verändert werden kann. Dieses Koordinatensystem dient als Referenz zur Definition eines lokalen Koordinatensystems, genannt "Local0-Koordinatensystem", dessen Position allerdings verändert werden kann.
Seite 50 Befehlsbeschreibung...
Seite 51 Befehlsbeschreibung CALIB Calibration (Eichung, Kalibrierung) FUNKTION Ersetzt den aktuellen Pulse-Wert für die Armposition durch die aktuellen CALPLS-Werte. FORMAT CALIB {[Achsennummer] {,[Achsennummer]} Die Achsennummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein. BESCHREIBUNG Berechnet und definiert automatisch den Offset-Wert (HOFS). Dieser Versatz ist notwendig, um den Ursprung aller Motoren an den entsprechenden mecha- nischen Ursprung des Manipulatorarms anzupassen.
Seite 52 Befehlsbeschreibung BEISPIEL ’Zeigt die aktuellen CALPLS-Werte an >CALPLS 65523 43320 -1550 21351 ’Zeigt die aktuellen PULSE-Positionswerte an >PULSE 65526 49358 -1542 21299 ’Führt die Kalibrierung nur für Achse 2 durch >CALIB 2 ’Zeigt die (geänderten) PULSE-Werte an >PULSE 65526 43320 -1542 21299 >_...
Seite 53: Function
Befehlsbeschreibung CALL Aufruf FUNKTION Ruft eine Funktion als Unterprogramm auf. FORMAT CALL [Funktionsname] Es sind bis zu 10 Verschachtelungsebenen möglich. CALL ruft eine Funktion (definiert mit FUNCTION ... FEND) als Unterpro- BESCHREIBUNG gramm auf (d.h. überträgt die Programmsteuerung an diese Funktion). Bei Erreichen des Befehls END oder FEND wird die Programmsteuerung an die Task zurückgegeben, aus der die CALL-Funktion aufgerufen wurde.
Seite 54 Befehlsbeschreibung CALPLS Kalibrierpulse FUNKTION Definiert bzw. zeigt Positions- und Encoder-Pulse für die Kalibrierung an. FORMAT CALPLS [Pulsewert 1. Achse],[Pulsewert 2. Achse],~ [Pulsewert 3. Achse],[Pulsewert 4.Achse] Der Pulsewert muß eine ganze Zahl sein. CALPLS Definiert und speichert die korrekten Positions-Pulse für die Kalibrie- BESCHREIBUNG rung.
Seite 55 Befehlsbeschreibung BEISPIEL ’Zeigt die aktuellen CALPLS-Werte an >CALPLS 65523 43320 -1550 21351 ’Zeigt die aktuellen PULSE-Positionswerte an >PULSE 65526 49358 -1542 21299 ’Kalibrierung nur für Achse 4 >CALIB 4 ’Zeigt (geänderte) PULSE-Werte an >PULSE 65526 43358 -1542 21351 >_...
Seite 56 Befehlsbeschreibung CARC Continuous Arc (Bogenförmige Bewegung ohne Verzögerung) FUNKTION Führt eine kreisinterpolierte Bewegung in horizontaler Ebene, ohne Ge- schwindigkeitsverzögerung, bis zu einer festgelegten Endposition aus. FORMAT CARC P[Punkt Nr. 1],P[Punkt Nr. 2]{![Parallelanweisung]!} Generiert und veranlaßt eine interpolierte Bewegung als Kreisausschnitt, BESCHREIBUNG ausgehend von der aktuellen Position, durch Punkt Nr.
Seite 57 Befehlsbeschreibung CHAIN Anhängen FUNKTION Lädt Objektprogramm- und Positionsdatendateien in den Hauptspeicher und führt diese aus. FORMAT CHAIN "{[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}[Dateiname]" Dateinamenerweiterungen sind nicht erlaubt. BESCHREIBUNG Während der Ausführung eines Programms wird über diesen Befehl ein sekundäres Objektprogramm sowie die entsprechenden Positionsdaten in den Hauptspeicher geladen.
Seite 58 Zeichengrößen. Andere Größenwerte werden in- gnoriert. Größenwert Zeichengröße Standard Bei Einschalten des Roboters wird automatisch der Größenwert 2 (Stan- dardwert) eingestellt. CLS CURSOR NORMAL RESERVE OPUNIT OPU PRINT VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL >CHARSIZE 9 >OPU PRINT 3,1,"EPSON" >CHARSIZE 2 >OPU PRINT 5,5"CORP."...
Seite 59 Befehlsbeschreibung CHDIR, CD Change Directory (Verzeichnis wechseln) FUNKTION Wechselt ins angegebene Verzeichnis und zeigt das Verzeichnis mit Pfadanga- be an. FORMAT CHDIR {{[Laufwerk]}{[Pfadname]}[Verzeichnisname]} CHDIR BESCHREIBUNG Wechselt vom aktuellen Verzeichnis im angegebenen Laufwerk in das angegebene Verzeichnis. Wenn kein Pfad oder Verzeichnis angegeben ist, wird das aktuelle Verzeichnis im angegebene Laufwerk angezeigt.
Seite 60 Befehlsbeschreibung CHR$( ) Character (Zeichen) FUNKTION Gibt das Zeichen, das einem angegebenen ASCII-Code entspricht, aus. FORMAT CHR$([Zeichencode]) Der Zeichencode muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 255 sein. Gibt das Zeichen, das dem angegebenen ASCII-Code entspricht aus. BESCHREIBUNG BEISPIEL >PRINT CHR$(&H41)+CHR$(&H42)+CHR$(&H43) >...
Seite 61 Befehlsbeschreibung CLEAR Löschen FUNKTION Löscht Positionsdaten. FORMAT CLEAR BESCHREIBUNG Löscht Positionsdaten. (Initialisiert den Positionsdatenbereich.) Wird CLEAR im Online-Modus ausgeführt, werden die Daten im Hauptspei- cher der Steuereinheit gelöscht; bei Ausführung im Offline-Modus werden die Positionsdaten in der Programmiereinheit gelöscht. PDEL, NEW VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL...
Seite 62 Befehlsbeschreibung CLRLIB Clear Library (Bibliothek löschen) FUNKTION Löscht Backup-Variablen FORMAT CLRLIB BESCHREIBUNG Löscht die Backup-Variablen im Speicher. LIBRARY, SYS VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL >CLRLIB >...
Seite 63 Befehlsbeschreibung Clear Screen (Bildschirm löschen) FUNKTION Löscht Zeichen (an der Bedieneinheit). FORMAT CLS {[X-Koordinate],[Y-Koordinate],[Spaltenanzahl],[Zeilenanzahl] BESCHREIBUNG Löscht die Zeichen in dem über die Werte (x, y) und (x+Spaltenanzahl, y+Zei- lenanzahl) angegebenen Bereich. Nachdem alle Zeichen gelöscht wurden, wird die Cursor auf die Position (x,y) gesetzt.
Seite 64 Befehlsbeschreibung CMOVE Continuous Move (Kontinuierliche Bewegung) FUNKTION Führt eine interpolierte Linearbewegung aller vier Achsen gleichzeitig durch eine angegebene Position und ohne Geschwindigkeitsverzögerung durch. FORMAT CMOVE [Positionsspezifikation] {![Parallelanweisung]!} Führt eine Linearbewegung aller vier Achsen gleichzeitig von der aktuellen BESCHREIBUNG durch eine angegebene Position durch, wobei die Geschwindigkeit beim Pas- sieren der angegebenen Position nicht verringert wird.
Seite 65 Befehlsbeschreibung COMPILE, COM (Zusammenstellen, Übersetzen) FUNKTION Kompiliert eine Quellprogrammdatei in eine ausführbare Datei. FORMAT COMPILE{-V}{-L}{"{[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}[Dateiname]"} Dateinamenerweiterungen sind nicht erlaubt. Um ein Programm ausführen zu lassen, muß das Quellprogramm in ein BESCHREIBUNG maschinenlesbares Format umgewandelt werden. Dieser Vorgang wird Kom- pilierung genannt. Mit Hilfe von COMPILE wird ein Quellprogramm kompi- liert.
Seite 66 Befehlsbeschreibung SPEL III akzeptiert den Befehl COMPILE mit Angabe des Dateinamen, der Pfad- und der Laufwerksangabe nur, wenn sich die Quellprogrammdatei auch tatsächlich im angegebenen Pfad bzw. Laufwerk befindet. Das bedeutet, die Quellprogrammdatei muß vor dem Kompilieren auf einer Diskette gesichert werden.
Seite 67 Befehlsbeschreibung VERWANDTE RUN, XQT, QUIT, RESUME, VARIABLE BEFEHLE BEISPIEL ’Kompiliert die Quellprogrammdatei im >COM Hauptspeicher COMPILE END > ’Führt die Objektprogrammdatei im >XQT Hauptspeicher aus, das Programm wird gestartet > ’Kompiliert das Programm TEST.PRG auf >COM"B:TEST" Laufwerk B (sofern Laufwerk B installiert ist) COMPILE END ’Führt die kompilierte Datei TEST.OBJ aus >XQT"B:TEST"...
Seite 68 Befehlsbeschreibung CONFIG, CNFG Configuration (Konfiguration) FUNKTION Setzt die Kommunikationsparameter für die RS-232C-Schnittstelle. FORMAT CONFIG {#[Port-Nr.],[Modus-Nr.],[Protokoll-Nr.],~ [Zeitsperre],[Baudraten-Nr.]} Die Port-Nr. muß entweder 20 oder 21 sein (bei einer zusätzlichen RS-232C- Schnittstelle eine ganze Zahl von 20 bis 23). Die Modus-Nr. muß eine ganze Zahl von 0 bis 47 sein. Die Protokoll-Nr.
Seite 69 Befehlsbeschreibung VERWANDTE PRINT #, INPUT #, CON, VER, VERINIT BEFEHLE BEISPIEL ’ Setzt die Konfigurationsparameter für >CONFIG #20,0,4,0,6 Port-Nr. 20 auf: 7 Datenbits, gerade Parität, 2 Stop-Bits TTY-Protokoll, XON/XOFF-Steuerung, CR-LF-Terminator, Baudrate 19200 bps ARGUMENTE UND EINSTELLUNGEN Modus-Nr. Modus Daten- Parität Stop- Modus Daten-...
Seite 70 Befehlsbeschreibung Protokollnummer Protokoll-Nr. Protokoll Station "Buffer busy"- Terminator Überprüfung Nein BASIC BASIC XON/XOFF XON/XOFF CR-LF XON/XOFF Nein CR-LF Nein BASIC2 BASIC2 RS/CS BASIC RS/CS BASIC RS/CS RS/CS & XON/XOFF CR-LF RS/CS & XON/XOFF CR-LF RS/CS & XON/XOFF RS/CS CR-LF RS/CS BASIC2 RS/CS BASIC2...
Seite 71 Befehlsbeschreibung CONSOLE, CNSOL Bedienpult FUNKTION Definiert die im Auto-Modus zu verwendende Eingabeeinheit. FORMAT CONSOLE {|OP |#[Port-Nr.]| |BUS Die Port-Nr. muß entweder 20 oder 21 sein. Der Standardwert ist OP. Ist der Parameter OP angegeben, ist das Gerät, das am Haupt-Remote-An- BESCHREIBUNG schluß...
Seite 72 Befehlsbeschreibung COPY Kopieren FUNKTION Kopiert eine Datei an eine andere Stelle. FORMAT COPY {[Laufwerk 1]}{[Pfadangabe 1]}{[Dateiname 1]},~ {[Laufwerk 2]}{[Pfadangabe 2]}{[Dateiname 2]} Der Dateiname muß mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden. BESCHREIBUNG Kopiert die angegebene Datei - Dateiname 1 (Quelle) - als angegebene Datei - Dateiname 2 (Ziel).
Seite 73 Befehlsbeschreibung Wenn Sie eine Datei innerhalb eines Verzeichnis kopieren wollen, ist es sinnvoll, dieses Verzeichnis mit dem Befehl CHDIR(CD) zum aktuellen Ver- zeichnis zu machen. Dann brauchen Sie nach dem COPY-Befehl nur noch die Dateinamen ohne die Pfadnamen für Quelle und Ziel anzugeben. DIR, CHDIR, MKDIR VERWANDTE BEFEHLE...
Seite 74 Befehlsbeschreibung COS( ) Cosine (Kosinus) FUNKTION Gibt den Kosinuswert des angegebenen Winkels aus. FORMAT COS([Radiant]) BESCHREIBUNG Gibt den Kosinuswert des angegebenen Winkels als Radiantwert aus. Winkelangaben in Grad müssen in Radiantwerte mit Hilfe der folgenden Gleichung umgewandelt werden: Radiant = Grad*π/180 (π = 3,141593) VERWANDTE SIN( ), TAN( ), ATAN( ), ATAN2( ) BEFEHLE...
Seite 75 Befehlsbeschreibung CTR( ) Counter (Zähler) FUNKTION Gibt den Zählerstand eines Zählers aus. FORMAT CTR([Nr. des Eingangs]) Die Nummer des Eingangs ist der Eingang, dessen ON/OFF-Zyklen gezählt werden sollen Der ausgegebene Wert ist eine ganze Zahl von 0 bis 32767. Gibt den Zählerstand des durch den Parameter "Nr. des Eingangs" definierten BESCHREIBUNG Zählers aus.
Seite 76 Befehlsbeschreibung CTRESET Counter Reset (Zähler zurücksetzen) FUNKTION Setzt einen Zähler zurück FORMAT CTRESET[Nr. des Eingangs] Die Nummer des Eingangs muß eine ganze Zahl von 0 bis 127 sein. Die Anzahl der Zähler kann maximal 16 betragen. Definiert den angegebenen Eingang als Zähler und startet den Zähler. Ist der BESCHREIBUNG angegebene Eingang bereits als Zähler definiert, wird er zurückgesetzt und neu gestartet.
Seite 77 Befehlsbeschreibung CURSOR FUNKTION Schaltet die Anzeige des Cursors (an der Bedieneinheit) ein bzw. aus. FORMAT CURSOR |ON | |OFF| BESCHREIBUNG Bei der Einstellung ON wird der Cursor angezeigt.; bei der Einstellung OFF wird der Cursor nicht angezeigt. Beim Einschalten des Roboters ist die ursprüngliche Einstellung OFF. VERWANDTE CHARSIZE, CLS, NORMAL, REVERSE, OPUNIT, OPU PRINT BEFEHLE...
Seite 78: Funktion
Befehlsbeschreibung CURVE FUNKTION Erstellt eine Datei zur freien CP-Steuerung einer Kurvenbewegung (CP=Con- tinuous Path=kontinuierlicher Weg). FORMAT CURVE {[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}[Dateiname],|O|,[Modus]~ [Achse],[Kurvenpunktspezifikation] Dateinamenerweiterungen sind nicht erlaubt. Wählen Sie zur Moduseinstellung eine ganze Zahl zwischen 0 und 3. Wählen Sie als Achse eine ganze Zahl von 2 bis 4. BESCHREIBUNG Erstellt aus einer Serie von festgelegten, aufeinanderfolgenden Punkten eine Datei zur freien CP-Bewegung.
Seite 79 Befehlsbeschreibung Bei der Tangentialkorrektur wird eine kontinuierliche Werkzeugausrichtung der Tangente an die Kurve in der XY-Ebene vorgenommen. Diese Option wird angegeben, wenn Werkzeuge installiert sind, die eine ständige Tangentialaus- richtung erfordern wie z.B. Abschneidevorrichtungen. Da Tangentialkorrekturen bei geschlossenen Kurven eine komplette 360- Grad-Drehung des Werkzeugs erfordern, muß...
Seite 80 Befehlsbeschreibung CVMOVE Curve Move (Kurvenbewegung) FUNKTION Führt eine mit dem Befehl CURVE erzeugte Datei zur freien CP-Bewegung aus (CP=Continuous Path=Kontinuierlicher Weg). FORMAT CVMOVE {[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}[Dateiname] BESCHREIBUNG Führt freie CP-Bewegungen anhand von CURVE-Dateien aus. Werden Laufwerk und Pfad angegeben, sucht CVMOVE im angegebenen Verzeichnis auf dem angegebenen Laufwerk nach Dateien.
Seite 81 Befehlsbeschreibung CX(P) CY(P), CZ(P), CU(P) Coordinate of X-axis (Koordinate der X-Achse) FUNKTION Gibt die Koordinaten der X-, Y-, Z- bzw. U-Achse eines angegebenen Punktes aus. FORMAT C|X|(P[Punktnummer]) C|X|(P*) BESCHREIBUNG Gibt den Koordinatenwert der X-, Y-, Z- bzw. U-Achse eines angegebenen Punktes aus.
Seite 82 Befehlsbeschreibung...
Seite 83 Befehlsbeschreibung DATE (Datum) FUNKTION Definiert das aktuelle Datum bzw. zeigt es an. FORMAT DATE [Monat]-[Tag]-[Jahr] DATE Definiert das aktuelle Jahr, den Monat und den Tag. DATE stellt auto- BESCHREIBUNG matisch den aktuellen Wochentag ein. Dieses Datum wird für die Dateienstatistik verwendet. Zeigt das aktuelle Datum an.
Seite 84 Befehlsbeschreibung DEL, ERASE Delete (Löschen) FUNKTION Löscht eine oder mehrere Dateien. FORMAT DEL {[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}{[Dateiname]} Mindestens einer der Parameter [Daten] muß angegeben werden. Jeder Dateiname muß mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden. Löscht die angegebene(n) Datei(en). BESCHREIBUNG Dateiname und Erweiterungen können Platzhalter (*, ?) enthalten. Wird anstelle eines Dateinamen *.* eingegeben, erscheint die folgende Meldung: Are you sure (Y/N)? Wollen Sie tatsächlich alle Dateien im aktuellen Verzeichnis löschen, geben...
Seite 85 Befehlsbeschreibung DELETE, DELET (Löschen) FUNKTION Löscht eine oder mehrere Programmzeilen. FORMAT DELETE |[Zeilennummer]| |[Erste Zeilennummer] - |[Erste Zeilennummer]-[letzte Zeilennummer]| -[letzte Zeilennummer]| Löscht die angegebenen Programmzeilen wie folgt: BESCHREIBUNG [Zeilennummer] Löscht die angegebene Zeilennummer. [Erste Zeilennummer]- Löscht alle Zeilennummern ab der angegebenen Zeilennummer bis zum Programmende.
Seite 86 Befehlsbeschreibung Directory (Verzeichnis) FUNKTION Zeigt den Inhalt eines Verzeichnisses an. FORMAT DIR {[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}{[Dateiname]}{/P}{/W} BESCHREIBUNG Zeigt in dem unten dargestellten Format die folgenden Informationen zu den angegebenen Verzeichnissen und Dateien an: Dateiname bzw. Verzeichnisna- me, Dateigröße sowie Datum und Uhrzeit der letzten Bearbeitung. AUTO 12345 2-18-94...
Seite 87 Befehlsbeschreibung VERWANDTE FILES BEFEHLE BEISPIEL >DIR >DIR B:*.PRG >DIR TEST.OBJ...
Seite 88 Befehlsbeschreibung DLOAD, DLO Disk Load (Diskette laden) FUNKTION Lädt die angegebenen Dateien in den Hauptspeicher. FORMAT DLOAD "{[Laufwerk]}{[Pfad]}[Dateiname]{|.PRG|}]" |.PNT| BESCHREIBUNG Lädt die angegebene Datei entweder aus dem Dateispeicher oder von der Diskette in den Hauptspeicher. Hauptspeicher Dateispeicher ←  (TEST.PRG) TEST.PRG ←...
Seite 89 Befehlsbeschreibung DMERGE Disk Merge (Diskette mischen) FUNKTION Lädt die angegebene(n) Datei(en) in den Hauptspeicher und mischt sie mit dem Quellprogramm bzw. den Positionsdaten. FORMAT DMERGE "{[Laufwerk]}{[pfadangabe]}[Dateiname{|.PRG|}]" |.PNT| BESCHREIBUNG Lädt die angegebene(n) Datei(en) entweder aus dem Dateispeicher oder von der Diskette in den Hauptspeicher und mischt sie mit dem Quellprogramm bzw.
Seite 90 Befehlsbeschreibung DSAVE, DSA Save to Disk (auf die Festplatte bzw. Diskette speichern) FUNKTION Speichert das Quellprogramm sowie die Positionsdatendateien im Hauptspei- cher in den Dateispeicher bzw. auf die Diskette. FORMAT DSAVE "{[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}[Dateiname{|.PRG|}]" |.PNT| BESCHREIBUNG Speichert das im Hauptspeicher befindliche Quellprogramm und die Positions- datendateien, benennt die Dateien wie angegeben und speichert sie im Datei- speicher bzw.
Seite 91 Befehlsbeschreibung Existiert im angegebenen Verzeichnis auf dem angegebenen Laufwerk bereits eine Datei mit demselben Dateinamen, erfolgt ein Fehler. Löschen Sie in diesem Fall die nicht benötigten Dateien mit dem Befehl DEL. VERWANDTE DIR, FILES, DEL, KILL, DLOAD BEFEHLE BEISPIEL >DSAVE "TEST.PRG" >DSAVE "TEST.PNT"...
Seite 92 Befehlsbeschreibung DSW( ) Dip-Switch (DIP-Schalter) FUNKTION Gibt den Status der Tastschalter der Bedieneinheit (OPU) als Dezimalwert aus. FORMAT DSW([Portnummer]) Die Portnummer kann eine ganze Zahl von 2 bis 6 sein. Gibt den Status von REMOTE1 - 3 als Dezimalwert ausgegeben BESCHREIBUNG Bei dieser Version von SPEL III haben die Portnummern 0 und 1 keine Bedeutung.
Seite 93 Befehlsbeschreibung Bit 0 RESET PAUSE START HOME DSW(5) Programm-Nr. 2 Programm-Nr. 2 Programm-Nr. 2 REMOTE3 Programm-Nr. 2 Bit 0 MCAL Motor ein Motor aus nicht definiert DSW(6) nicht definiert nicht definiert nicht definiert nicht definiert DSW(5) und DSW(6) von REMOTE3 funktionieren nur für die Portnummern, die als REMOTE3 konfiguriert wurden.Wenn Sie DSW( ) für eine Portnummer eingeben, die nicht als REMOTE3 konfiguriert wurde, wird als Wert 0 ausge- geben.
Seite 94 Befehlsbeschreibung...
Seite 95 Befehlsbeschreibung ECLR Error Clear (Fehler löschen) Löscht einen Fehlerstatus. FUNKTION FORMAT ECRL BESCHREIBUNG Löscht einen Fehlerstatus (Fehlernummer). ECLR wird zusammen mit dem Befehl ONERR verwendet. Wenn Sie ONERR in ein Programm einfügen, ist es möglich, im Falle eines Fehlers bei der Programmabarbeitung in ein Unterprogramm zur Fehlerbehe- bung zu verzweigen.
Seite 96 Befehlsbeschreibung EDIT (Editieren) FUNKTION Schaltet in den Editiermodus. FORMAT EDIT {[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}[Dateiname] {.[Erweiterung]} Schaltet in den Editiermodus um Textdateien wie z.B. Stapeldateien zu bear- BESCHREIBUNG beiten. Es gibt zwei Befehle, mit denen Sie den Editiermodus verlassen können, und zwar QUIT und END. Bei beiden Befehlen wird in den Program- miermodus zurückgeschaltet.
Seite 97 Befehlsbeschreibung Im Editiermodus können nur die folgenden Befehle verwendet werden: Edit-Befehle (Editieren) LIST DELETE RENUM FREE Exit-Befehle (Modus verlassen) QUIT (Zurück zum Programmiermodus ohne Daten- sicherung) (Zurück zum Programmiermodus nach Daten- sicherung) Dateiverwaltung COPY DEL (ERASE) RENAME CD (CHDIR) MD (MKDIR) RD (RMDIR) RENDIR SPEL III hält für den Editier- und den Programmiermodus jeweils separate...
Seite 98: End
Befehlsbeschreibung Beendet die Programmausführung. FUNKTION FORMAT Kennzeichnet das Ende eines Programms; das Programm wird nur bis zu BESCHREIBUNG dieser Zeilennummer ausgeführt. Enthält ein Programm Unterprogramme, wird das Hauptprogramm durch den Befehl END am Ende vom nachfolgenden Unterprogramm getrennt. Wird END jedoch ausgelassen, wird das Unterprogramm als Teil des Hauptpro- gramms ausgeführt.
Seite 99 Befehlsbeschreibung ENTRY FUNKTION Definiert globale Variablen. FORMAT ENTRY [Variablentyp] [Variablenname] {,[Variablenname]}n BESCHREIBUNG Definiert die angegebene(n) Variable(n) als globale Variable(n) und speichert die entsprechenden Werte in einer speziell zugeordneten Symboldatei. Mit dem Befehl ENTRY unterstützt SPEL III zusätzlich zu den lokalen Variablen (Variablen, die nur innerhalb einer Datei verwendet werden kön- nen) auch globale Variablen, d.h.
Seite 100 Befehlsbeschreibung ERA(0) Error Axis (Fehlerachse) FUNKTION Gibt die Nummer der Achse aus, bei der ein Fehler aufgetreten ist. FORMAT ERA(0) Gibt die Nummer der Achse an, bei der ein Fehler aufgetreten ist. Als Achsen- BESCHREIBUNG nummer wird eine Zahl von 0 bis 4 ausgegeben. Bei Ausgabe von 0 (Null) verursacht keine der Achsen einen Fehler.
Seite 101 Befehlsbeschreibung ERL(0) Error line number (Fehler-Zeilennummer) Ausgabe der Zeilennummer, in der ein Fehler auftrat. FUNKTION FORMAT ERL(0) BESCHREIBUNG Gibt die Zeilennummer aus, in der ein Fehler aufgetreten ist. ERL(0) wird gemeinsam mit dem Befehl ONERR verwendet. Bei Auftreten eines Fehlers in einem Programm mit der Befehlsschleife ONERR..RETURN kann es u.U.
Seite 102 Befehlsbeschreibung ERR(0) Error (Fehler) FUNKTION Gibt eine Fehlernummer aus. FORMAT ERR(0) (bei der Angabe in Klammern handelt es sich um die Ziffer 0). ERR(0) wird gemeinsam mit dem Befehl ONERR verwendet. Bei Auftreten BESCHREIBUNG eines Fehlers in einem Programm mit der Befehlsschleife ONERR...RETURN ist es u.U.
Seite 103 Befehlsbeschreibung ERRHIST Error History (Fehlerprotokoll) Zeigt ein Fehlerprotokoll an. FUNKTION FORMAT ERRHIST {[Anzahl der anzuzeigenden Fehler]} Die Anzahl der anzuzeigenden Fehler kann eine ganze Zahl von 1 bis 50 sein. Der Standardwert beträgt 20. BESCHREIBUNG Zeigt die zuletzt erfolgten Fehler an (maximal 50). Die folgenden Informationen werden angezeigt: Fehlernummer Achse, auf die sich der Fehler bezieht...
Seite 104 Befehlsbeschreibung ERRMSG$ Gibt die zur angegebenen Fehlernummer gehörenden Fehlermeldung aus. FUNKTION FORMAT ERRMSG$([Fehlernummer]) Gibt die jeweilige Fehlermeldung aus (eine Liste der Fehlermeldungen finden BESCHREIBUNG Sie in der Fehlercode-Tabelle). Die Fehlermeldungen werden in der über Software-Schalter SS1 definierten Sprache ausgegeben. VERWANDTE ERR(0), ERL(0), ONERR, TRAP BEFEHLE BEISPIEL...
Seite 105 Befehlsbeschreibung ERT(0) Error Task (Fehler-Task) Gibt die Nummer der Task aus, bei der ein Fehler aufgetreten ist. FUNKTION FORMAT ERT(0) Die Zahl in Klammern ist die Ziffer 0 (Null). Gibt die Nummer der Task aus, bei der ein Fehler aufgetreten ist. BESCHREIBUNG Die ausgegebene Nummer ist eine Zahl zwischen 1 und 16.
Seite 106 Befehlsbeschreibung EXTERN External (Extern) FUNKTION Definiert die Referenz auf globale Variablen. FORMAT EXTERN [Variablentyp] [Variablenname]{,[Variablenname]}n Setzt den Bezug auf eine oder mehrere globale Variablen, die mit der Anwei- BESCHREIBUNG sung ENTRY definiert wurden. Wenn Sie den EXTERN-Befehl in eine Datei einfügen, kann diese Datei auf den Wert einer globalen Variablen aus einer anderen Datei zugreifen.
Seite 107: Funktion
Befehlsbeschreibung FILES Dateien FUNKTION Zeigt Dateiname und -größe der Dateien im Dateienspeicher bzw. auf einer Diskette an. FORMAT FILES {[Laufwerk]}{[Pfadname]}{[Dateiname]} BESCHREIBUNG Zeigt den Namen sowie die Größe der Dateien im Dateienspeicher bzw. auf einer Diskette an. Gleichzeitig wird die freie Speicherkapazität im Dateien- speicher angezeigt.
Seite 108 Befehlsbeschreibung FIND Suchen FUNKTION Sucht nach einer Zeichenkette. FORMAT FIND {"}[Zeichenkette]{"} {{[Laufwerk]}{[Pfad]}[Dateiname]} Die Angabe der Dateinamenerweiterung ist unbedingt erforderlich. Sucht nach einer Zeichenkette und zeigt die Zeile bzw. Zeilen in der angegebe- BESCHREIBUNG nen Datei an, in der die Zeichenkette enthalten ist. Wenn Sie mit dem Befehl FIND eine Zeichenkette mit Kleinbuchstaben und Leerzeichen suchen wollen, muß...
Seite 109 Befehlsbeschreibung FINE Definiert den Bereich am Bewegungsendpunkt, in dem eine Bewegung als FUNKTION beendet erkannt wird. FORMAT FINE {[1. Achse],[2. Achse],[3. Achse],[4. Achse]} Der Wert für die Achseneinstellung kann eine ganze Zahl zwischen 0 und 32.767 sein. BESCHREIBUNG Setzt für jede Achse den zulässigen Bereich in Pulsen. Die Positionen werden bestätigt, wenn sich alle Achsen innerhalb des angegebenen Bereiches befin- den.
Seite 110: For
Befehlsbeschreibung FOR...NEXT FUNKTION Führt eine Reihe von Anweisungen mit der angegebenen Anzahl von Wieder- holungen aus. FORMAT FOR [vn]=[Anfangswert] TO [Endwert] {STEP [Steigerungswert]} NEXT {[vn]} (vn wird durch den Variablennamen ersetzt) Für den Anfangs-, End- und Steigerungswert sind Eingaben von ± 0,000001 bis±...
Seite 111 Befehlsbeschreibung FORMAT Formatiert den Dateienspeicher bzw. eine Diskette. FUNKTION FORMAT FORMAT {[Laufwerk]} {|/9|} |/A| Formatiert den Dateienspeicher bzw. eine Diskette im angegebenen Laufwerk. BESCHREIBUNG Wird die Laufwerksangabe ausgelassen, wird das aktuelle Laufwerk forma- tiert. Wenn Sie alle FORMAT-Parameter angegeben haben, zeigt FORMAT eine ähnliche Meldung wie die folgenden an und wartet auf eine Eingabe: Für Laufwerk A RAM disk Format OK (Y/N)?
Seite 112 Bit 1 und 2 von SD2 Wird eine andere Adreßnummer angezeigt, wenden Sie sich bitte an Ihren EPSON-Service. Die Ausführung des FORMAT-Befehls bewirkt (außer bei Angabe des Parame- ters /A), daß alle Daten aus dem Dateienspeicher bzw. von der Diskette gelöscht werden.
Seite 113 Befehlsbeschreibung FREE Zeigt die verfügbare Speicherkapazität an. FUNKTION FORMAT FREE Zeigt die freie Speicherkapazität sowie alle nicht verwendeten Variablen an. BESCHREIBUNG Im Online-Modus zeigt dieser Befehl den verfügbaren Hauptspeicher in Byte wie folgt an: PRG = Verfügbarer Speicher für das Quellprogramm VAR = Nicht benutzte Backup-Variablen, verfügbarer Speicher (Gesamtzahl der Variablen, Gesamtspeicher) ←...
Seite 114 Befehlsbeschreibung FUNCTION...FEND Function...Function End FUNKTION Definiert eine Funktion. FORMAT FUNCTION [Funktionsname] FEND BESCHREIBUNG Die erste Zeile muß den Befehl FUNCTION sowie den Funktionsnamen enthalten, die letzte Zeile den Befehl FEND. Das Programm zwischen FUNCTION und FEND wird Funktion (TASK) genannt. Zur Ausführung vieler Tasks oder bei Verwendung von CALL-Anweisungen können mehrere Funktionen der Reihe nach definiert werden (siehe Beispiel unten).
Seite 115 Befehlsbeschreibung 100 FEND 110 ’ ’Programm TASK2 120 FUNCTION TASK 2 130 ST2: 140 WAIT SW($1)=1 200 GOTO ST2 210 FEND 220 ’ ’Programm TASK3 230 FUNCTION TASK3 240 ST3: 250 WAIT SW(1)=1 300 GOTO ST3 310 FEND...
Seite 116 Befehlsbeschreibung...
Seite 117 Befehlsbeschreibung Führt eine gleichzeitige PTP-Bewegung aller vier Achsen aus. Verlangsamt FUNKTION die Geschwindigkeit und stoppt am angegebenen Punkt. FORMAT (1) GO [ps] {TILL} {![Parallelanweisung]!} (2) GO [ps] {TILL SW(Eingang])} {= |0|} {![Parallelanweisung]!} [ps] = Positionsspezifikation BESCHREIBUNG Führt eine gleichzeitige PTP-Bewegung aller vier Achsen aus. Verlangsamt die Geschwindigkeit und stoppt am angegebenen Punkt.
Seite 118 Befehlsbeschreibung P=, ! ... !, SPEED, ACCEL, TILL, SW ( ), PASS VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL ’Definiert die TILL-Bedingungen 100 TILL SW(1)=0 AND SW(2)=1 (Eingang 1 ist OFF, Eingang 2 ist ON) ’Stoppt, wenn die aktuelle TILL- 110 GO P1 TILL Bedingung (Zeile 100) erfüllt wird ’Stoppt, wenn Eingang 2 auf ON 120 GO P2 TILL SW(2)=1...
Seite 119: Gosub
Befehlsbeschreibung GOSUB...RETURN Goto Subroutine (Zu einem Unterprogramm verzweigen) ... Return (Zurück zum übergeordneten Programm) FUNKTION Verzweigt in ein Unterprogramm, führt es aus und verläßt es danach wieder. FORMAT GOSUB |Zeilennummer| Label |Zeilennummer| Label | RETURN Es sind maximal 10 Verschachtelungen möglich. Verzweigt zur angegebenen Zeilennummer bzw.
Seite 120: Goto
Befehlsbeschreibung GOTO Go to (Gehe nach) Verzweigt zur angegebenen Zeilennummer. FUNKTION FORMAT GOTO |Zeilennummer| Label BESCHREIBUNG Verzweigt ohne Bedingung zur angegebenen Zeile bzw. zum angegebenen Label. Existiert die angegebene Zeile bzw. das Label nicht, erfolgt Fehler 8. Insgesamt können die Befehle GOSUB und GOTO maximal 447mal miteinan- der kombiniert werden.
Seite 121 Befehlsbeschreibung HALT (Unterbrechen) Unterbricht kurzfristig die Ausführung einer laufenden Task. FUNKTION FORMAT HALT ![Tasknummer] Die Tasknummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein. BESCHREIBUNG Unterbricht eine Task d.h. hält vorläufig die Ausführung der laufenden Task Zur Wiederaufnahme der unterbrochenen Task wird der Befehl RESUME, zur Beendigung der Befehl QUIT verwendet.
Seite 122 Befehlsbeschreibung HOFS H Offset Definiert den Offset-Pulse für die Softwarekorrektur des Nullpunktes oder FUNKTION zeigt diesen an. FORMAT HOFS [Offset-Wert 1. Achse],[Offset-Wert 2. Achse]~ [Offset-Wert 3. Achse],[Offset-Wert 4. Achse] HOFS BESCHREIBUNG Definiert den Versatz (Offset) vom Encoder-Nullpunkt zum mechani- schen Nullpunkt; dieser Offset wird für die softwareseitige Korrektur des Nullpunktes benötigt.
Seite 123 Befehlsbeschreibung HOME Führt eine Bewegung zur Home-Position (Standby-Position) aus. FUNKTION FORMAT HOME Führt eine langsame PTP-Bewegung zu der mit HOMESET definierten Home- BESCHREIBUNG Position (Standby-Position) in der Reihenfolge der HORDR-Werte aus. Hat der Roboter die Home-Position erreicht, wird der HOME-Ausgang des REMOTE2-Anschlusses an der Steuereinheit aktiv.
Seite 124 Befehlsbeschreibung HOMESET HOME SET (ing) Definiert die Home-Position (Standby-Position) oder zeigt sie an. FUNKTION FORMAT HOMESET [Pulsewert 1. Achse],[Pulsewert 2. Achse],~ [Pulsewert 3. Achse],[Pulsewert 4. Achse] Der Pulsewert muß eine ganze Zahl sein. HOMESET BESCHREIBUNG Definiert die Home-Position in Pulsewerten. HORDR definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei Ausfüh- rung des HOME-Befehls bzw.
Seite 125 Befehlsbeschreibung HORDR Home Order (Home-Reihenfolge) Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei Ausführung des HOME-Be- FUNKTION fehls oder zeigt sie an. FORMAT (1) HORDR [Wert 1],[Wert 2],[Wert 3],[Wert 4] HORDR Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei Ausführung des BESCHREIBUNG HOME-Befehls. Die Achse bzw. Gruppe von Achsen, die mit Wert 1 definiert wurde, führt die Bewegung zuerst aus.
Seite 126 Befehlsbeschreibung HOUR FUNKTION Zeigt die Betriebsstunden der Steuerung an. FORMAT HOUR Zeigt als ganze Zahl die Betriebszeit der Steuerung in Stunden an. BESCHREIBUNG VERWANDTE TIME ( ) BEFEHLE BEISPIEL >HOUR 2550 >...
Seite 127 Befehlsbeschreibung HTASK Halt Task (Task unterbrechen) Definiert die Tasks, die durch den PAUSE-Befehl oder die Eingabe PAUSE FUNKTION kurzfristig unterbrochen werden. FORMAT HTASK {[0,]}[Tasknummer]{,[Tasknummer]}n Die Tasknummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein, im obigen Format ist die Ziffer Null (0) gemeint. BESCHREIBUNG Definiert die Tasks, die durch den PAUSE-Befehl oder die Eingabe von PAUSE kurzfristig unterbrochen werden können.
Seite 128 Befehlsbeschreibung HTEST FUNKTION Zeigt die HTEST-Werte an. FORMAT HTEST Zeigt die HTEST-Werte aller Achsen wie folgt an: BESCHREIBUNG [HTEST-Wert der 1. Achse] [HTEST-Wert der 2. Achse] [HTEST-Wert der 3. Achse] [HTEST-Wert der 4. Achse] Als HTEST-Wert wird die Differenz zwischen dem tatsächlichen Pulse-Wert und dem logischen Pulse-Wert bei der Kalibrierung mit MCAL bezeichnet, bei der der Home-Sensor dort eingestellt wird, wo das Encoder-Z-Phasensignal entdeckt wird.
Seite 129 Befehlsbeschreibung IF...THEN...ELSE...ENDIF Ausführung einer Anweisung mit Bedingung. FUNKTION FORMAT (1) IF [Bedingung] THEN {ELSE} ENDIF Es sind maximal 20 Verschachtelungen erlaubt. (2) IF [Bedingung] THEN [Anweisung]{;[Anweisung]}n~ {ELSE [Anweisung]{;[Anweisung]}n} BESCHREIBUNG Definiert eine IF-Bedingung. Ist die IF-Bedingung erfüllt, werden die Anweisungen zwischen IF und ELSE ausgeführt, bei Nichterfüllen der IF-Bedingung werden die Anweisungen zwischen ELSE und ENDIF ausgeführt.
Seite 130 Befehlsbeschreibung IN( ) Input (Eingang) Gibt den Eingangsstatus eines Eingangsports (8 Eingänge) aus. FUNKTION FORMAT IN([Portnummer]) Die Portnummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 15 sein. BESCHREIBUNG Gibt den Eingangsstatus des mit der Portnummer angegebenen Eingangsports als Dezimalwert aus. Jeder Port besteht aus 8 Eingängen, die Standard-16E/16A-Schnittstelle be- steht aus 2 Ports.
Seite 131 Befehlsbeschreibung IN($) Input $ (Eingang $) Gibt den Eingangsstatus eines Merker-Ports (8 Merker) aus. FUNKTION FORMAT IN($[Portnummer]) Die Portnummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 63 sein. BESCHREIBUNG Gibt den Eingangsstatus des mit der Portnummer angegebenen Merker-Ports als Dezimalwert aus. Jeder Port besteht aus 8 Bit.
Seite 132 Befehlsbeschreibung INBCD( ) Input by Binary Coded Decimal (Eingang als Binär-Dezimal-Code) Gibt den Eingangsstatus eines Eingangsports (8-Bit-Eingang) als BCD-Code FUNKTION aus. FORMAT INBCD([Portnummer]) Die Portnummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 15 sein. Gibt als ("oberer Rang, unterer Rang") Binär-Dezimal-Code (0-9) den Status BESCHREIBUNG des über die Portnummer festgelegten Eingangsports aus.
Seite 133 STRING $, PRINT BEFEHLE BEISPIEL ’Definiert die numerische Variable A >INPUT A ’Speichert 52 in der numerischen Variablen A ’Definiert die Zeichenkettenvariablen A$ und B$ >INPUT A$, B$ ’Sichert SEIKO in der Zeichenkettenvariablen A$, ?SEIKO, EPSON EPSON in der Zeichenkettenvariablen B$ >...
Seite 134 Befehlsbeschreibung INPUT # FUNKTION Dateneingabe von der Kommunikationsschnittstelle (RS-232C). FORMAT INPUT # [Portnummer],[Variablenname 1]{,[Variablenname n]}n Die Portnummermuß eine ganze Zahl zwischen 20 und 23 sein. Erlaubt die Eingabe numerischer Werte und Zeichenketten von der über die BESCHREIBUNG Portnummer angegebenen Kommunikationsschnittstelle und speichert die Eingaben in Variablen.
Seite 135 Befehlsbeschreibung INT( ) Integer (ganze Zahl) Gibt die größte ganze Zahl aus, die kleiner oder gleich dem angegebenen Wert FUNKTION ist. FORMAT INT([numerischer Wert]) BESCHREIBUNG Gibt die größte ganze Zahl aus, die kleiner oder gleich dem angegebenen Wert ist. Beachten Sie, daß bei Angabe von negativen Werten der absolute Wert der ausgegebenen Zahl größer ist als der des angegebenen Wertes.
Seite 136 Befehlsbeschreibung...
Seite 137 Befehlsbeschreibung JRANGE Joint Range Definiert den zulässigen Verfahrbereich für die angegebene Achse in Pulsen. FUNKTION FORMAT JRANGE [Achsennummer],[unterer Pulsewert],[oberer Pulsewert] Die Achsennummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein. BESCHREIBUNG Definiert den zulässigen Verfahrbereich für die angegebene Achse anhand eines untere und oberen Grenzwertes in Pulsen.
Seite 138 Befehlsbeschreibung JS (0) Jump Sense Gibt aus, ob eine SENSE-Bedingung nach Ausführung einer JUMP-Bewegung FUNKTION mit SENSE-Bedingung erfüllt ist oder nicht. FORMAT JS(0) BESCHREIBUNG Gibt aus, ob eine SENSE-Bedingung nach Ausführung einer JUMP-Bewegung mit SENSE-Bedingung erfüllt ist oder nicht. 1: SENSE-Bedingung ist erfüllt, Manipulator wurde über der Zielposition angehalten.
Seite 139 Befehlsbeschreibung JUMP Steuert eine PTP-Bewegung kombiniert mit einer Gate-Bewegung (Bewegung FUNKTION ohne Verschleifen der Eckpunkte). FORMAT JUMP [ps] {C[Bogennummer]} {LIMZ[Wert der Z-Koordinate]}~ {|SENSE|} {![Parallelanweisgung]!} |TILL | Die Bogennummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 7 sein. [PS] = Positionsspezifikation BESCHREIBUNG Steuert eine Gate-Bewegung zum Zielpunkt.
Seite 140 Befehlsbeschreibung Bei Angabe des Parameters LIMZ [Wert der Z-Koordinate] wird die Z-Achse bis zur angegebenen maximalen Höhe angehoben und verfährt dann horizon- tal. Wird die LIMZ-Bedingung weggelassen, wird der Manipulator bis zur Höhe der Z-Achse, (angegeben durch den aktuellen LIMZ-Wert) angehoben. Die Angabe für die LIMZ-Z-Achsenhöhe bezieht sich auf den Z-Achsenwert des Roboter-Koordinatensystems und nicht auf den Z-Achsenwert für die ARM-, TOOL-, oder LOCAL0-Koordinaten.
Seite 141 Befehlsbeschreibung Ist die Bedingung erfüllt, wird der Befehl abgeschlossen, indem der Manipu- lator abgebremst und gestoppt wird. Der Manipulator stoppt in der über den Befehl LIMZ definierten Höhe. Wurde kein LIMZ-Wert definiert, bewegt sich der Manipulator bis zur Höhe z = 0. Mit Hilfe des Befehls STAT(1) können Sie überprüfen, ob die TILL-Bedingung erfüllt und der Befehl vollständig beendet ist, oder ob die TILL-Bedingung nicht erfüllt wurde und der Manipulator am Zielpunkt gestoppt wurde.
Seite 142 Befehlsbeschreibung P=, !...!, SPEED, ACCEL, LIMZ, SENSE, TILL, JS(0), STAT(1) VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL >JUMP P10+X50 C0 LIMZ-20 SENSE !D50;ON 0;D80;ON 1! > Die Anwendung des JUMP-PASS-Befehls Der JUMP-PASS-Befehl bietet eine Kombination aus dem JUMP- und dem PASS-Befehl. Auf diese Weise können Hindernisse ohne Zwischenstops um- fahren werden.
Seite 143 Befehlsbeschreibung KILL Löscht eine oder mehrere Dateien. FUNKTION FORMAT KILL "{[Laufwerk]}{[Pfad]}[Dateiname]" Löscht die angegebene(n) Datei(en). BESCHREIBUNG Die Dateinamenerweiterung muß nicht unbedingt angegeben werden. Wird die Erweiterung angegeben, wird nur die entsprechende Datei gelöscht. Wird nur der Dateiname ohne die Erweiterung angegeben, werden die folgen- den Dateien in dieser Reihenfolge gelöscht: Dateiname.PRG (Quellprogrammdatei) Dateiname.PNT (Positionsdatendatei)
Seite 144 Befehlsbeschreibung...
Seite 145 Befehlsbeschreibung LEFT$( ) Gibt die äußerst links gelegenen Zeichen einer angegebenen Zeichenkette aus. FUNKTION FORMAT LEFT$(|[Variablenname d. Zeichenkette]|,[Anzahl Zeichen]) "[Zeichenkette]" Gibt die angegebene Anzahl der äußerst links gelegenen Zeichen einer ange- BESCHREIBUNG gebenen Zeichenkette aus. Die Zeichenkette kann durch eine Zeichenketten- variablen definiert werden.
Seite 146 Befehlsbeschreibung LEN( ) Length (Länge) Gibt die Anzahl von Zeichen in einer angegebenen Zeichenkette aus. FUNKTION FORMAT LEN(|[Variablenname d. Zeichenkette]|) "[Zeichenkette]" BESCHREIBUNG Gibt die Anzahl der Zeichen in einer angegebenen Zeichenkette aus. Die Zeichenkette kann durch eine Zeichenkettenvariablen definiert werden. BEISPIEL >PRINT LEN("ABCDE") >...
Seite 147 Befehlsbeschreibung LIBRARY Zeigt die Namen der Backup-Variablen im Speicher an. FUNKTION FORMAT LIBRARY Zeigt die Namen der Backup-Variablen im Speicher sowie den Variablentyp BESCHREIBUNG VERWANDTE SYS, VARIABLE BEFEHLE BEISPIEL >LIST FUNCTION BACKUPV SYS BYTE ER_RB(10),ER_RA(5) SYS REAL V(20) FEND >RUN COMPILE END >LIBRARY BYTE...
Seite 148 Befehlsbeschreibung LIBSIZE, SIZE Library Size (Bibliotheksgröße) Definiert die Anzahl verwendbarer Backup-Variablen und die verfügbare FUNKTION Speicherkapazität oder zeigt die entsprechenden Daten an. FORMAT (1) LIBSIZE [Anzahl Backup-Variablen],~ [verfügbarer Speicher] Die Anzahl der Backup-Variablen muß eine ganze Zahl von 0 bis 794 sein. Der verfügbare Speicher beträgt zwischen 14 und 32768 Bytes.
Seite 149 Befehlsbeschreibung Die folgenden Variablentypen stehen zur Verfügung:  BYTE 1 Byte (-128 bis +127) INTEGER 2 Byte (-32768 bis +32767  ganze Zahlen LONG 4 Byte (-2147483648 bis +2147483647)  REAL 4 Byte 7 Ziffern DOUBLE 8 Byte 14 Ziffern reele Zahlen Zeigt die derzeit verwendbaren Backup-Variablen sowie den verfügba- ren Speicher an.
Seite 150: Jump [Positionsdefinition] Limz [Wert Für Z-Achse]
Befehlsbeschreibung LIMZ Limit Z Axis (Grenzbereich für Z-Achse) Definiert die Z-Achsenhöhe für einen JUMP-Befehl bzw. zeigt den aktuellen FUNKTION Wert an. FORMAT (1) LIMZ [Definitionswert für Z-Achse] JUMP [Positionsdefinition] Der Standardwert für LIMZ ist 0. (2) JUMP [Positionsdefinition] LIMZ [Wert für Z-Achse] (3) LIMZ BESCHREIBUNG LIMZ definiert die Höhe der Z-Achse für eine JUMP-Bewegung.
Seite 151 Befehlsbeschreibung LINEHIST Line History (Zeilenprotokoll) FUNKTION Zeigt ein Protokoll der Zeilennummern an. FORMAT LINEHIST [Tasknummer]{,Tasknummer} Zeigt der Reihenfolge nach die 10 zuletzt ausgeführten Zeilennummern an. BESCHREIBUNG Sie können Zeilenprotokolle für maximal 8 Tasks definieren. Mehrfach-Tasks werden in der Reihenfolge ihrer Ausführung angezeigt, wobei für jede Task die 10 zuletzt ausgeführten Zeilennummern angezeigt werden.
Seite 152: Line Input
Befehlsbeschreibung LINE INPUT Speichert eine an der Bedieneinheit eingegebene Datenzeile in eine Zeichen- FUNKTION kettenvariable. FORMAT LINE INPUT [Name der Zeichenkettenvariablen] Speichert eine an der Bedieneinheit eingegebene Zeile mit Zeichenkettendaten BESCHREIBUNG in eine Zeichenkettenvariable. Bei Ausführung des Befehls LINE INPUT erscheint die Eingabeaufforderung "?"...
Seite 153 Befehlsbeschreibung LINE INPUT # Speichert eine vom Kommunikationsport (RS-232C) gesandte Datenzeile in FUNKTION einer Zeichenkettenvariablen. FORMAT LINE INPUT #[Portnummer],[Name der Zeichenkettenvariablen] Die Portnummer muß eine ganze Zahl zwischen 20 und 23 sein. Speichert eine vom Kommunikationsport gesandte Zeile mit Zeichenkettenda- BESCHREIBUNG ten in eine Zeichenkettenvariable.
Seite 154 Befehlsbeschreibung LINK Verbindet zwei oder mehr Objektdateien. FUNKTION FORMAT LINK[Datei 1]+[Datei 2]{+[Datei n]}n{,[LINK-Datei]} Die Angabe einer Dateinamenerweiterung ist nicht erlaubt. BESCHREIBUNG Verbindet zwei oder mehr Objektdateien, die sich im Dateispeicher oder auf einer Diskette befinden, zu einer einzigen Objektdatei und sichert diese neue Datei unter dem angegebenen LINK-Dateinamen (mit der Erweiterung .OBJ).
Seite 155 Befehlsbeschreibung LIST Zeigt das Quellprogramm an. FUNKTION FORMAT (1) LIST {|[Zeilennummer] |[erste Zeilennummer] - |[erste Zeilennummer]-[letzte Zeilennummer] | -[letzte Zeilennummer] | (2) LIST BESCHREIBUNG Zeigt die durch ihre Zeilennummern definierten Programmzeilen an. Die Zeilennummern werden wie folgt definiert: [Zeilennummer] Zeigt die angegebene Zeile an. [erste Zeilennummer]- Zeigt alle Zeilen ab "erste Zeilennummer"...
Seite 156 Befehlsbeschreibung LOCAL (RLOCAL, LLOCAL, SLOCAL) Definiert die lokalen Koordinatensysteme bzw. zeigt sie an. FUNKTION FORMAT (1) LOCAL[Nr des lokalen Koordinatensystems]~ (P[Punkt-Nr. 1]:P[Punkt Nr. 2]),(P[Punkt Nr.3]:~ P[Punkt Nr. 4]) Die Nummer für das lokale Koordinatensystem muß ganze Zahl zwischen 1 und 15 sein. (2) LOCAL BESCHREIBUNG Definiert ein lokales Koordinatensystem durch Angabe zweier Punkte...
Seite 157 Befehlsbeschreibung Dazu müssen Sie Port 0/Bit 1 über den Befehl SWITCH (Softwareschalter) einschalten und dann den Befehl LOCAL verwenden. Informationen über Software-Schalter erhalten Sie in der Dokumentation zu Robotersteuerung bzw. im Handbuch zum SPEL Editor. Zeigt alle definierten lokalen Koordinatensysteme, einschließlich der über BASE bestimmten an.
Seite 158 Befehlsbeschreibung LLOCAL (Left Local) Der Befehl LLOCAL definiert ein lokales Koordinatensystem durch Festlegung von [Punkt Nr. 1] entsprechend [Punkt Nr. 2] im Robo- terkoordinatensystem (einschließlich der Z-Achsenrichtung). RLOCAL (Right Local) Der Befehl RLOCAL definiert ein lokales Koordinatensystem durch Festlegung von [Punkt Nr. 3] entsprechend [Punkt Nr. 4] im Robo- terkoordinatensystem (einschließlich der Z-Achsenrichtung).
Seite 159 Befehlsbeschreibung LOCAL0 (RLOCAL0, LLOCAL0) Local Zero FUNKTION Definiert das Basiskoordinatensystem des Roboters, Local 0. FORMAT LOCAL0(P[Punkt Nr. 1]:P[Punkt Nr. 2])(P[Punkt Nr. 3]:~ P[Punkt Nr. 4]) Alle definierten lokalen Koordinatensysteme basieren auf einem einzigen BESCHREIBUNG lokalen Basiskoordinatensystem, dem sogenannten "Local0-Koordinatensy- stem". Normalerweise entspricht das Local0-Koordinatensystem dem Roboter- koordinatensystem, d.h.
Seite 160 Befehlsbeschreibung Wollen Sie sicherstellen, daß das Local0-Koordinatensystem dem Roboterko- ordinatensystem entspricht, verwenden Sie einen der folgenden Befehle: LOCAL0 (P1:P1),(P1:P1) BASE 0,0,0,0,0 VERINIT Da der Befehl LOCAL0 die Position des Basiskoordinatensystems verändert, sollte er nur wenn unbedingt erforderlich verwendet werden. Bei Ausführung des Befehls LOCAL0 werden alle lokalen Koordinatensysteme gelöscht, auch die über BASE definierten;...
Seite 161 Befehlsbeschreibung LOF( ) Line of File (Zeile einer Datei) FUNKTION Gibt die Anzahl der im RS-232C-Puffer gespeicherten Datenzeilen aus. FORMAT LOF([Portnummer]) Die Portnummer muß eine ganze Zahl zwischen 20 und 23 sein. BESCHREIBUNG Die an den RS-232C-Port gesandten Daten (z.B. von einem Bildverarbeitungs- system an die Robotersteuerung) werden in einem Puffer gespeichert und nacheinander über den Befehl INPUT # aus dem Puffer wieder ausgelesen.
Seite 162 Befehlsbeschreibung LP, POWER Lower Power Schaltet den Motor-Power-Modus ein oder aus bzw. zeigt den aktuellen Status FUNKTION des Modus an. FORMAT LP {|ON |} POWER {|LOW |} |OFF| POWER |HIGH| Standardwert = ON Standardwert = LOW BESCHREIBUNG Schaltet den Motor-Power-Modus ein oder aus bzw. zeigt den aktuellen Status des Modus an.
Seite 163 Befehlsbeschreibung Aus Sicherheitsgründen wird der Low Power-Modus im TEACH-Modus immer eingeschaltet, d.h., bei folgenden Operationen (Reset-Operationen) wird der Motor-Power-Modus standardmäßig auf LOW (niedrig) gesetzt. Dabei werden die Einstellungen für die Geschwindigkeit und die Beschleunigung auf die Standardwerte zurückgesetzt (initialisiert). Informationen zu diesen Stan- dardwerten erhalten Sie in den Spezifikationen den Manipulatorarms, da diese modellabhängig sind.
Seite 164 Befehlsbeschreibung POWER, SPEED, ACCEL, SPEEEDS, ACCELS VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL ’Definiert eine höhere Geschwindig- >SPEED 50 keit Low Power State : SPEED ist begrenzt auf 5 >ACCEL 100,100 Low Power State : ACCEL ist begrenzt auf 10 ’Bewegung bei gedrosselter >JUMP P1 Geschwindigkeit ’Zur Anzeige des aktuellen >SPEED;...
Seite 165 Befehlsbeschreibung LSHIFT( ) Left Shift FUNKTION Verschiebt die numerischen Daten nach links. FORMAT LSHIFT([numerische Daten],[Anzahl zu verschiebender Bits]) Verschiebt die angegebenen numerischen Daten um die angegebene Anzahl BESCHREIBUNG von Bits nach links (zur höchsten Bitstelle). Für jede nach links verschobene Stelle wird auf der rechten Seite eine 0 in die freigewordene Stelle eingesetzt.
Seite 166 Befehlsbeschreibung...
Seite 167 Befehlsbeschreibung MCAL Machine Calibration (Maschinenkalibrierung) Führt eine Maschinenkalibrierung durch. FUNKTION FORMAT MCAL Eine Maschinenkalibrierung mit Hilfe dieses Befehls ist bei allen INC-Robo- BESCHREIBUNG tern (inkrementellen Robotern) erforderlich, bei denen ein inkrementeller Encoder installiert ist. Die Maschinenkalibrierung muß nach dem Einschalten des Stroms erfolgen.
Seite 168: Funktion
Befehlsbeschreibung MCOFS Machine Calibration Offset Definiert die Parameter für die Maschinenkalibrierung bzw. zeigt die aktuel- FUNKTION len Parameter an. FORMAT MCOFS {[Wert 1], [Wert 2],~ [Wert 3], [Wert 4],~ [Wert 5], [Wert 6],~ [Wert 7]} BESCHREIBUNG Definiert die Parameter für die Maschinenkalibrierung bzw. zeigt die aktuel- len Parameter an.
Seite 169 Befehlsbeschreibung Dieser Befehl zur Angabe der Parameter für eine Kalibrierung sollte nur nach Wartungsarbeiten verwendet werden, z.B., wenn die MPU-Platine ausge- tauscht wurde. Verwenden Sie diesen Befehl nicht für andere Aufgaben. Die folgenden Erläuterungen sind lediglich ein kurzer Überblick über das Vorgehen beim Austausch einer MPU-Platine.
Seite 170 Befehlsbeschreibung MCORDR Machine Calibration Order Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei der Maschinenkalibrierung FUNKTION bzw. zeigt die aktuellen Werte an. FORMAT MCORDR {[Wert 1], [Wert 2],~ [Wert 3], [Wert 4]} Die jeweiligen Standardwerte sind modellabhängig. (2) MCORDR Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei der Maschinenkali- BESCHREIBUNG brierung mit Hilfe des Befehls MCAL.
Seite 171 Befehlsbeschreibung MCORG Machine Calibration Origin Berechnet die Parameter für die Maschinenkalibrierung. FUNKTION FORMAT MCORG [Achsennummer]{,[Achsennummer]} Die Achsennummer muß eine ganze Zahl von 1 bis 4 sein. BESCHREIBUNG Berechnet die Parameter, die zur Durchführung der Maschinenkalibrierung mit Hilfe des Befehls MCAL erforderlich sind. Dieser Befehl sollten nur nach Wartungsarbeiten verwendet werden, z.B.
Seite 172 Befehlsbeschreibung Wenn Sie die erste oder zweite Achse bewegen, geht die jeweilige LED ent- sprechend der Armbewegung an bzw. aus. Bewegen Sie den Arm, wie durch die gestrichelte Linie in der folgen- den Abbildung dargestellt, so daß der Arm parallel zur Y-Achse des Roboter-Koordinatensystems positioniert ist.
Seite 173 Befehlsbeschreibung +15° maximal -18° maximal Beispiel für einen BN-Roboter Führen Sie den Befehl MCAL aus, um die Maschinenkalibrierung durch- zuführen. Führen Sie in der 0-Pulse-Position des ersten und zweiten Arms den Be- fehl PULSE aus. >PULSE 0,0,0,0 Stellen Sie sicher, daß der erste und zweite Arm gerade sind und sich ‡...
Seite 174 Befehlsbeschreibung MERGE Überträgt die Daten aus der Programmiereinheit in den Hauptspeicher der FUNKTION Steuerung und mischt sie mit den dort bereits gespeicherten Daten. FORMAT MERGE {|PRG|} |PNT| BESCHREIBUNG MERGE überträgt die in der Programmiereinheit gespeicherte Programm- und/oder Punktdatendatei in den Hauptspeicher der Steuerung und mischt diese Daten mit denen der dort gespeicherten Programm-/Punktdatendatei.
Seite 175 Befehlsbeschreibung MID$( ) Middle $ Gibt die angegebene Anzahl von Zeichen in einer angegebenen Zeichenkette FUNKTION ab der festgelegten Position aus. FORMAT MID$(|[Zeichenkettenvariablen]|,[Startposition],[Zeichenanzahl]) "[Zeichenkette]" BESCHREIBUNG Gibt die angegebene Anzahl von Zeichen in einer angegebenen Zeichenkette ab der festgelegten Position aus. Die angegebene Zeichenkette kann als Zeichenkettenvariablen definiert wer- den.
Seite 176 Befehlsbeschreibung MKDIR, MD Make Directory (Verzeichnis erstellen) Erstellt ein Unterverzeichnis. FUNKTION FORMAT MKDIR {[Laufwerk]}{[Pfad]}[Verzeichnis] Legt auf dem angegebenen Pfad ein Verzeichnis an. BESCHREIBUNG Bei Auslassung des Pfadnamens wird das Unterverzeichnis im aktuellen Verzeichnis erstellt. Bei Auslassung des Laufwerknamens wird das Unterverzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk angelegt.
Seite 177 Befehlsbeschreibung MKVER Make Ver Erstellt ein Backup bestimmter Einstellungen im Dateispeicher bzw. auf der FUNKTION Festplatte. FORMAT MKVER {/A} BESCHREIBUNG Erstellt ein Backup bestimmter Einstellung sowie von allen Daten im Haupt- speicher im aktuellen Verzeichnis des aktuellen Laufwerks mit entsprechen- den Dateinamen.
Seite 178 Befehlsbeschreibung Die Batch-Datei "MK#0.BAT" enthält Befehle zur Angabe der o.g. Daten und Einstellungen sowie einen Befehl zum Laden der zuvor genannten fünf Datei- en in den Hauptspeicher. Über den Befehl MKVER werden Backup-Variablen gesichert, jedoch nicht die anderen Variablen. Um jede der Dateien, die mit dem Befehl MKVER gesichert wurden, in den ursprünglichen Speicherbereich zu laden, gibt es zwei Methoden: Führen Sie den Befehl SETVER aus.
Seite 179 Befehlsbeschreibung MOTOR Schaltet die Stromzufuhr zu den Motoren ein bzw. aus. FUNKTION FORMAT MOTOR |ON | |OFF| Mit MOTOR ON werden die Motoren aller Achsen bestromt, die Lageregelung BESCHREIBUNG wird aktiviert und die Bremsen gelöst; beim Ausschalten wird die Stromzufuhr zu allen Motoren unterbrochen und die Bremsen angezogen.
Seite 180 Befehlsbeschreibung MOVE Bewegt alle vier Achsen gleichzeitig durch lineare Interpolation. FUNKTION FORMAT ( 1 ) MOVE [PS] {TILL} ( 2 ) MOVE [PS] {TILL SW(Eingang]){=|0|}}{![Parallelanweisung]!} Der Parameter [PS] steht für die Positionsangaben. Bewegt durch eine lineare Interpolation alle vier Achsen gleichzeitig. BESCHREIBUNG Der MOVE-Befehl verwendet den mit SPEEDS angegebenen Geschwindig- keitswert sowie die mit ACCELS angegebenen Beschleunigungswerte.
Seite 181 Befehlsbeschreibung VERWANDTE P=, ! ... !, SPEEDS, ACCELS, TILL, SW( ), CMOVE, ARC, CARC, CVMOVE BEFEHLE BEISPIEL ’Definiert die Eingangsbedingung 100 TILL SW(1)=0 AND SW(2)=1 (Eingang 1 ist Aus, Eingang 2 ist Ein) ’Stoppt, wenn die aktuelle TILL- 110 MOVE P1 TILL Bedingung (Zeile 100) erfüllt ist ’...
Seite 182 Befehlsbeschreibung MYTASK(0) Gibt die Nummer der laufenden Task aus (mytask). FUNKTION FORMAT MYTASK(0) Ziffer 0 in Klammern ( ) BESCHREIBUNG Gibt die Nummer der laufenden Task als numerischen Wert aus. In dem folgenden Beispielprogramm werden die Ausgänge 1 bis 8 ein- bzw. BEISPIEL ausgeschaltet.
Seite 183 Befehlsbeschreibung Löscht das Quellprogramm aus dem Quellprogrammbereich. FUNKTION FORMAT Löscht das Quellprogramm aus dem Quellprogrammbereich. BESCHREIBUNG Wird der Befehl im Online-Modus ausgeführt, wird das Quellprogramm im Hauptspeicher der Steuerung gelöscht (Initialisierung des Quellprogrammbe- reichs). Bei Ausführung des Befehls im Offline-Modus wird das Quellprogramm in der Programmiereinheit gelöscht.
Seite 184 Befehlsbeschreibung NORMAL FUNKTION Deaktiviert den invertierten Anzeigemodus (dunkle Zeichen auf hellem Hin- tergund) an der Bedieneinheit. FORMAT NORMAL [x-Spalte],[Y-Zeile],[Zeichenanzahl] X muß eine ganze Zahl von 1 bis 32 sein. Y muß eine ganze Zahl von 1 bis 8 sein. Die Anzahl der Zeichen muß eine ganze Zahl von 1 bis 32 sein. BESCHREIBUNG Deaktiviert den invertierten Anzeigemodus für die angegebene Anzahl von Zeichen ab der durch die X- und Y-Werte definierten Position.
Seite 185 Befehlsbeschreibung NOT ( ) Gibt den invertierten Wert des ganzzahligen Bits aus. FUNKTION FORMAT NOT([ganze Zahl]) Gibt den invertierten Wert des angegebenen ganzzahligen Bits aus. BESCHREIBUNG LSHIFT ( ), RSHIFT ( ) VERWANDTE BEFEHLE...
Seite 186 Befehlsbeschreibung...
Seite 187 Befehlsbeschreibung Schaltet einen Ausgang aus und ggf. nach einer bestimmten Zeit wieder ein. FUNKTION FORMAT OFF [Ausgang]{,[Intervall]{,[asynchrone Einstellung]}} Der Ausgang muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 127 sein. Das Intervall wird in Sekunden (Mindesteinheit ist 0,01) angegeben. Für die asynchrone Einstellung kann 0 oder 1 (Standardwert ist 1) gewählt werden.
Seite 188 Befehlsbeschreibung OFF $ FUNKTION Schaltet einen Merker aus. FORMAT OFF $[Merker Nr.] Die Merker-Nr. muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 511 sein. Schaltet den angegebenen Merker aus. BESCHREIBUNG VERWANDTE ON $, SW ($), IN ($) BEFEHLE BEISPIEL ’Schaltet Merker 9 aus >OFF $9...
Seite 189 Befehlsbeschreibung Schaltet den angegebenen Ausgang ein und ggf. nach einer bestimmten Zeit FUNKTION wieder aus. FORMAT ON [Ausgang]{,[Intervall]{[asynchrone Einstellung]}} Der Ausgang muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 127 sein. Das Intervall wird in Sekunden (Mindesteinheit ist 0,01) angegeben. Für die asynchrone Einstellung kann 0 oder 1 (Standardwert ist 1) gewählt werden.
Seite 190 Befehlsbeschreibung ON $ FUNKTION Schaltet einen Merker ein. FORMAT ON $[Merker Nr.] Die Merker-Nr. muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 511 sein. Schaltet den angegebenen Merker ein. BESCHREIBUNG VERWANDTE OFF $, SW ($), IN ($) BEFEHLE BEISPIEL ’Schaltet Merker 5 ein >ON $5...
Seite 191 Befehlsbeschreibung ONERR ... RETURN On Error ... Return (Bei Fehler ... zurückkehren zu) Legt die Fehlerroutine bei Auftreten eines Fehlers fest. FUNKTION FORMAT ONERR |Zeilennummer| |Label |Zeilennummer| |Label ECRL RETURN ONERR 0 BESCHREIBUNG Nach Auftreten eines Fehlers, entweder bei der Zeilennummer oder beim Label, verzweigt das Programm in die Fehlerroutine.
Seite 192 Befehlsbeschreibung OPBCD Output by Binary Coded Decimal (Ausgabe entsprechend BCD-Wert) FUNKTION Schaltet die Ausgänge eines Ausgangsports (8 Ausgänge) entsprechend des BCD-Wertes. FORMAT OPCD [Portnummer],[Ausgangsdaten] Die Portnummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein. Als Ausgangsdaten muß eine ganze Zahl von 0 bis 99 angegeben werden. BESCHREIBUNG Schaltet die Ausgänge eines Ausgangsports (definiert durch die Portnummer) entsprechend des BCD-Wertes.
Seite 193 Befehlsbeschreibung OPORT ( ) Output Port (Ausgangsport) Gibt den Status eines Ausgangs aus. FUNKTION FORMAT OPORT([Ausgangs-Nr.) Die Ausgangs-Nr. muß eine ganze Zahl von 0 bis 127 sein. BESCHREIBUNG Gibt den Status des angegebenen Ausgangs als 0 oder 1 aus. 0: Aus (Off-Status) 1: Ein (On-Status) Der Befehl OPORT ( ) funktioniert nicht bei Ausgängen,die für den Anschluß...
Seite 194 Befehlsbeschreibung OPUNIT Operating Unit (Bedieneinheit) FUNKTION Wählt den Betriebsmodus der Bedieneinheit aus. FORMAT OPUNIT {[Modusnummer]} Die Modusnummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein. Wählt den Betriebsmodus der Bedieneinheit aus. Wird keine Modusnummer BESCHREIBUNG angegeben, wird die aktuell eingestellte Modusnummer angezeigt. Im Modus 0 (Systemmodus) werden verschiedene Funktionen einer entspre- chenden Taste an der Bedieneinheit zugeordnet, um dadurch z.B.
Seite 195 Befehlsbeschreibung Modus Modus-Name Frei/reserviert Freie Tasten Systemmodus Reserviert (bei allen ------------ Funktionen) Anwendermodus 1 frei TASTEN (reserviert bei mit Monitorfunktion eingeschalteter Monitorfunktion) Anwendermodus 2 frei TASTEN (reserviert bei mit Monitorfunktion eingeschalteter Anzeige von Monitorfunktion) Fehlermeldungen Anwendermodus 3 alle frei TASTEN, MENU Eingaben über die Tasten der Bedieneinheit werden durch die Funktion DSW( ) gelesen.
Seite 196 X- und Y-Wert definierten Position an. CHARSIZE, CLS, CURSOR, NORMAL, REVERSE, OPUNIT VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL >CHARSIZE 2 >OPU PRINT 5,2, "EPSON" >CHARSIZE 4 >OPU PRINT 5,4, "EPSON" >CHARSIZE 9 >OPU PRINT 5,7, "EPSON" [X: Spalte] Durch den X- und Y-Wert definierte Position...
Seite 197 Befehlsbeschreibung Schaltet die Ausgänge eines Ausgangsports (8 Ausgänge) entsprechend eines FUNKTION Binärwertes. FORMAT OUT [Portnummer],[Ausgangsdaten] Die Portnummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 15 sein. Als Ausgangsdaten muß eine ganze Zahl von 0 bis 255 angegebn werden. BESCHREIBUNG Sendet Daten an den über die Portnummer angegebenen Ausgang. Jeder Port besteht aus 8 Ein-/Ausgängen.
Seite 198 Befehlsbeschreibung OUT $ FUNKTION Schaltet Merker-Port (8 Merker) entsprechend eines Binärwertes. FORMAT OUT $ [Portnummer],[Ausgangsdaten] Die Portnummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 63 sein. Als Ausgangsdaten muß eine ganze Zahl von 0 bis 255 angegeben werden. Sendet Daten an einen über die Portnummer definierten Merker. BESCHREIBUNG Jeder Port besteht aus 8 Bit.
Seite 199 Befehlsbeschreibung PALET Pallet (Palette) Definiert bzw. zeigt Paletten an. FUNKTION FORMAT PALET[Paletten-Nr.] P[Punkt 1],P[Punkt 2],P[Punkt 3]{,P[Punkt 4]}~ [Anzahl Reihen],[Anzahl Spalten] Die Paletten-Nr. muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein. [Anzahl Reihen] ist die Anzahl der Reihen von P[Punkt 1] bis P[Punkt 2].
Seite 200 Befehlsbeschreibung Wie auf der rechten Seite der vorherigen Abbildung dargestellt, wird jedem Punkt der Palette automatisch eine Nestnummer zugeordnet, in un- serem Beispiel beginnend mit P10. Diese Nestnummern sind außer- dem für den Befehl PALET(n) erforderlich. Beachten Sie, daß eine falsche Reihenfolge der Punkte oder der Nest- nummern zwischen den einzelnen Punkten eine falsche Definition der Palettenform zur Folge hat.
Seite 201 Befehlsbeschreibung PALET(n) Palette Gibt die Position auf der festgelegten Palette entsprechend der Nestnummer FUNKTION an und wird immer mit einem Bewegungsbefehl kombiniert. FORMAT PALET[Paletten-Nr.]([Nest-Nr.]) Die Paletten-Nr. muß eine ganze Zahl von 0 bis 15, die Nestnummer eine ganze Zahl von 1 bis 32767 sein. BESCHREIBUNG Gibt die Position auf der festgelegten Palette (Paletten-Nr.) entsprechend der angegebenen Nestnummer (Nest-Nr.) an.
Seite 202 Befehlsbeschreibung PASS Führt eine PTP-Bewegung aller vier Achsen aus und bewegt den Manipulato- FUNKTION rarm dabei an festgelegten Punkten vorbei (Verschleifen von Hilfspunkten, ohne diese exakt zu überfahren). FORMAT PASS [Punktserie]{,|ON |[Ausgang],[Punktserie]}n |OFF| Führt eine PTP-Bewegung aller vier Achsen aus und bewegt den Manipulato- BESCHREIBUNG rarm dabei an festgelegten Punktfolge-Punkten vorbei (Verschleifen von Hilfs- punkten, ohne diese exakt zu überfahren).
Seite 203 Befehlsbeschreibung PATH (Pfad) Definiert, löscht bzw. zeigt den Pfad zur Ausführung einer Stapeldatei an. FUNKTION FORMAT PATH={{[Laufwerk]}[Pfad]{;{[Laufwerk]}[Pfad]}n} PATH Definiert und löscht den Pfad zur Ausführung einer Stapeldatei; zeigt BESCHREIBUNG gleichzeitig den aktuellen Pfad an. Bei Eingabe des Dateinamen wird in dem angegebenen Pfad nach der angegebenen Datei gesucht; an- schließend wird die Datei ausgeführt.
Seite 204 Befehlsbeschreibung PAUSE Unterbricht kurzfristig die Ausführung eines Programms. FUNKTION FORMAT PAUSE Unterbricht kurzfristig die Ausführung eines Programms. BESCHREIBUNG Normalerweise unterbricht der Befehl PAUSE die Ausführung aller Tasks. Wurden jedoch eine oder mehrere Tasks mit Hilfe des Befehls HTASK defi- niert, werden nur die so definierten Tasks kurzfristig unterbrochen, die übri- gen Tasks werden weiter ausgeführt.
Seite 205 Befehlsbeschreibung PDEL Point DELete (Punkt löschen) Löscht die angegebenen Positionsdaten. FUNKTION FORMAT PDEL|[Punktnummer] |[erste Punktnummer]- |[erste Punktnummer]-[letzte Punktnummer]| -[letzte Punktnummer]| Die Punktnummer muß als ganze Zahl angegeben werden, wobei ein Bereich erlaubt ist, der zwischen 0 und 1 niedriger ist, als der PNTSIZE-Wert. Da der ursprüngliche PNTSIZE-Wert 200 beträgt, liegt der ursprünglich erlaubte Bereich zwischen 0 und 199.
Seite 206 Befehlsbeschreibung PEEK ( ) Liest die Daten vom Ein-/Ausgabekanal. FUNKTION FORMAT PEEK([Adresse]) Der Wert für die Adresse muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 4095sein. BESCHREIBUNG Liest die Daten, die von der optionalen VME-I/O-Platine kommen. Die Adreß- nummer ist der Offset-Wert der Basisadresse des Ein-/Ausgabekanals (FFF000H).
Seite 207 Befehlsbeschreibung PLIST Punkte auflisten Zeigt die Positionsdaten an. FUNKTION FORMAT PLIST {|[erste Punktnummer]-{[letzte Punktnummer]|}{/W} |-[letzte Punktnummer] |[Punktnummer] BESCHREIBUNG PLIST Wird weder ein Wert für die "erste Punktnummer" noch ein Sternchen (*) angegeben, werden alle Positionsdaten im Speicher ausgegeben. PLIST [Punktnummer] Zur Ausgabe der Positionsdaten für nur einen Punkt, geben Sie nur diese Punktnummer an.
Seite 208 Befehlsbeschreibung >PLIST /W P000= 450.000, 400.000, 0.000, 0.000 P001= 1.325, 330.170, -58.200, -8.000 P011= -200.000, 400.000, -100.000, 150.000/1/R P013= -450.000, 200.000, 0.000, 0.000/2 P014= 450.000, -200.000, 0.000, 0.000/2 > >PLIST * ’[X-Koordinate] [Y-Koordinate] 254.3 365.256 ’[Z-Koordinate] [U-Koordinate] -82.963 PLIST 8 PLIST 100-/W PLIST -150 PLIST 50-100...
Seite 209 Befehlsbeschreibung PLS ( ) Pulse Gibt den Pulse-Wert der angegebenen Achse aus. FUNKTION FORMAT PLS([Achsennummer]) Die Achsennummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein. BESCHREIBUNG Gibt den aktuellen Pulse-Wert (ganze Zahl von 4 Byte) der angegebenen Achse aus. Der Befehl PLS( )dient zur Überwachung der Armausrichtung.
Seite 210 Befehlsbeschreibung Pn=Positionsdefinition Point Number (Punktnummer) Definiert einen Punkt. FUNKTION FORMAT P[Punktnummer]=[Positionsdefinition) Definiert einen Punkt und fügt ihn in die Punktdaten ein. BESCHREIBUNG Die Positionsdefinition kann in einem der drei folgenden Formate angegeben werden, wobei alle drei Formate in jedem Befehl bzw. in jeder Anweisung für die Positionsdefinition verwendet werden können.
Seite 211 Befehlsbeschreibung X, Y, Z und U bezeichnen die Achsenkoordinaten. Mit Hilfe des Operators + wird ein definierter Wert [Koordinatenwert] zum angegebenen Koordinatenwert der entsprechenden Achse hinzuaddiert. Mit Hilfe des Operators - wird ein definierter Wert [Koordinatenwert] vom angegebenen Koordinatenwert der entsprechenden Achse subtrahiert. Mit Hilfe des Operators : wird ein definierter Wert [Koordinatenwert] durch den angegebenen Koordinatenwert der entsprechenden Achse ersetzt.
Seite 212 Befehlsbeschreibung PNTSIZE, PSIZE Point Size (Punktgröße) Definiert oder zeigt die erlaubte Anzahl von Positionsdaten an. FUNKTION FORMAT PNTSIZE [Anzahl der Positionsdaten] Die Anzahl der Positionsdaten muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 1000 sein. Der Standardwert beträgt 200. PNTSIZE Definiert die erlaubte Anzahl der Positionsdaten im Hauptspeicher der BESCHREIBUNG Steuerung.
Seite 213 Befehlsbeschreibung Beachten Sie, daß Positionsdaten, deren Zahl höher ist als die erlaubte Anzahl, nicht an den Hauptspeicher der Robotersteuerung gesendet werden können. Beispiel: Die erlaubte Anzahl von Positionsdaten im Hauptspeicher ist auf den Standardwert 200 eingestellt. Wenn Sie in diesem Fall eine Positionsdatendatei mit 1000 Punkten an die Programmierein- heit senden, werden die Punktnummern 0 bis 199 gesendet, die Punktnummern 200 bis 999 werden nicht gesendet und eine Fehler-...
Seite 214 Befehlsbeschreibung POKE Schreibt Daten an einen Ein-/Ausgabekanal. FUNKTION FORMAT POKE [Adreßnummer],[Daten] Die Adreßnummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 4095 sein. BESCHREIBUNG Schreibt Daten an ein optionales VME-Eingabe-/Ausgabe-Board. Bei der Adreßnummer handelt es sich um den Differenzwert zur Eingabe-/Ausgabe- Basisadresse (FFF000H).
Seite 215 Befehlsbeschreibung POWER Lower Power Schaltet den Motor-Power-Modus ein oder aus bzw. zeigt den aktuellen Status FUNKTION des Modus an. FORMAT POWER {|LOW |} POWER |HIGH| Der Standardwert ist LOW. BESCHREIBUNG Schaltet den Motor-Power-Modus ein oder aus bzw. zeigt den aktuellen Status des Modus an.
Seite 216 Befehlsbeschreibung Aus Sicherheitsgründen wird der Low Power-Modus im TEACH-Modus immer eingeschaltet, d.h., bei folgenden Operationen (Reset-Operationen) wird der Motor-Power-Modus standardmäßig auf LOW (niedrig) gesetzt. Dabei werden die Einstellungen für die Geschwindigkeit und die Beschleunigung auf die Standardwerte zurückgesetzt (initialisiert). Informationen zu diesen Stan- dardwerten erhalten Sie in den Spezifikationen den Manipulatorarms, da diese modellabhängig sind.
Seite 217 Befehlsbeschreibung VERWANDTE LP, SPEED, ACCEL, SPEEEDS, ACCELS BEFEHLE BEISPIEL ’Definiert ein höhere Geschwindig- >SPEED 50 keit Low Power State : SPEED ist begrenzt auf 5 >ACCEL 100,100 Low Power State : ACCEL ist begrenzt auf 10 ’Bewegung bei gedrosselter >JUMP P1 Geschwindigkeit ’Zur Anzeige des aktuellen >SPEED;...
Seite 218 Befehlsbeschreibung PRGNO Program No. Legt fest, ob die Auswahl der Programmnummer am Remote-Anschluß (RE- FUNKTION MOTE2) in zyklischer Reihenfolge (auf- bzw. absteigend) oder durch Eingabe eines Binärcodes erfolgen soll. FORMAT PRGNO 0: zyklisch (auf- bzw. absteigend) 1: Binärcode Der Standardwert ist 1. BESCHREIBUNG Ist die Robotersteuerung über den Remote-Anschluß...
Seite 219 Befehlsbeschreibung Programm- Auswahl der Programmnummer für nummer Eingang VERWANDTE DSW( ) BEFEHLE...
Seite 220 Befehlsbeschreibung PRGSIZE Program Size (Programmgröße) Definiert bzw. zeigt die Größe des Programmbereichs an. FUNKTION FORMAT PRGSIZE {[Bereichsgröße]} Mit Hilfe des Befehls PRGSIZE können Sie die Größe des Programmbereichs BESCHREIBUNG im Hauptspeicher auf die angegebene Größe (Bereichsgröße) einstellen. Wird keine Bereichsgröße angegeben, wird mit dem Befehl PRGSIZE die aktuelle Größe des Programmbereichs angezeigt.
Seite 221 Befehlsbeschreibung Die folgende Abbildung erläutert die Zuordnung des Hauptspeichers (Map- ping) unter SPEL III. Die Befehle zur Änderung der einzelnen Bereiche werden auf der rechten Seite aufgeführt. Standardwert anzuwendender Bereich Befehl Š Quellprogramm 128 k 64 k PRGSIZE ‹ Š Positionspunkte 200 Punktdaten PNTSIZE...
Seite 222 Befehlsbeschreibung PRINT Zeigt Daten auf dem Anzeigegerät der Programmiereinheit an. FUNKTION FORMAT PRINT |[numerische Variable] |{,|[numerische Variable] |[Zeichenkettenvariable]| |[Zeichenkettenvariable] |"[Zeichenkette]" |"[Zeichenkette]" |[Funktion] |[Funktion] BESCHREIBUNG Zeigt die angegebenen Daten auf dem Anzeigegerät der Programmiereinheit VERWANDTE INPUT BEFEHLE BEISPIEL ’Zeigt den Wert der Variablen A an >PRINT A ’Zeigt den Schriftzug "TEST"...
Seite 223 Befehlsbeschreibung PRINT # Gibt Daten an eine der Kommunikationsschnittstellen aus. FUNKTION FORMAT PRINT #[Portnr],|[numerischer Wert] |{,|[numerischer Wert] |[numerische Variable] |[numerische Variable] |"[Zeichenkette]" |"[Zeichenkette]" |[Zeichenkettenvarariable]| |[Zeichenkettenvariable]| Die Portnummer muß eine ganze Zahl von 20 bis 24 sein. BESCHREIBUNG Gibt numerische Werte und Zeichenketten an die durch die Portnummer definierte Kommunikationsschnittstelle aus.
Seite 224 Befehlsbeschreibung PULSE Führt eine gleichzeitige PTP-Bewegung aller vier Achsen entsprechend der FUNKTION festgelegten Pulse-Werte aus bzw. zeigt die aktuellen Positionspulsewerte an. FORMAT PULSE [Pulsewert 1. Achse],[Pulsewert 2. Achse],~ [Pulsewert 3. Achse],[Pulsewert 4. Achse]~ {[!parallel zu verarbeitende Anweisung!]} Der Pulsebereich für die erste bis vierte Achse ist der durch den Befehl RANGE definierte Bereich (ganze Zahl).
Seite 225 Befehlsbeschreibung Quick Pause (Schnellpause) FUNKTION Schaltet den Schnellpause-Modus ein bzw. aus oder zeigt den aktuell einge- schalteten Modus an. FORMAT QP {|ON |} |OFF| Standardmäßig ist der Modus eingeschaltet (ON). Dieser Befehl steuert das Verhalten des Roboters, wenn während der Abarbei- BESCHREIBUNG tung eines Befehls zur Armbewegung entweder der Taster PAUSE gedrückt wird oder ein Pause-Signal am REMOTE3-Anschluß...
Seite 226 Befehlsbeschreibung QUIT Beendet laufende Tasks bzw. kurzfristig unterbrochene Tasks. FUNKTION FORMAT QUIT ![Tasknummer] Die Tasknummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein. BESCHREIBUNG Beendet laufende Tasks bzw. kurzfristig unterbrochene Tasks. Als Bestandteil einer Task kann der QUIT-Befehl zwar andere Tasks beenden, jedoch nicht die Task, in der er eingebunden ist.
Seite 227 Befehlsbeschreibung RANGE Definiert den zulässigen Verfahrbereich jeder Achse in Pulsen oder zeigt die FUNKTION derzeit zulässigen Bereiche an. FORMAT RANGE [unterer Pulsewert 1. Achse],[oberer Pulsewert 1. Achse]~ [unterer Pulsewert 2. Achse],[oberer Pulsewert 2. Achse]~ [unterer Pulsewert 3. Achse],[oberer Pulsewert 3. Achse]~ [unterer Pulsewert 4.
Seite 228 Befehlsbeschreibung RENAME, REN, NAME Re-name (Namen ändern) Ändert den Namen einer Datei, d.h., benennt eine Datei um. FUNKTION FORMAT RENAME {[Laufwerk]}{[Pfad]}[aktueller Dateiname] [neuer Dateiname] Der Dateiname muß mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden. BESCHREIBUNG Ändert den Namen der angegebenen Datei [aktueller Dateiname] in den angegebenen Dateinamen [neuer Dateiname] um.
Seite 229 Befehlsbeschreibung RENDIR Re-name directory (Verzeichnis umbenennen) FUNKTION Ändert einen Verzeichnisnamen. FORMAT RENDIR {[Laufwerk]}{[Pfad]}[aktueller Verzeichnisname] [neuer Name] Ändert den Namen des angegebenen Verzeichnisses [aktueller Verzeichnisna- BESCHREIBUNG me] in den angegebenen Verzeichnisnamen [neuer Verzeichnisname] um. Wird keine Laufwerksbezeichnung angegeben, sucht die Funktion RENDIR das angegebene Verzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk.
Seite 230 Befehlsbeschreibung RENUM Re-number (Neu numerieren) Numeriert die Programmzeilen neu. FUNKTION FORMAT RENUM {[erste Zeilennummer]}{,[Steigerungswert]} Die folgende Gleichung ist zu beachten: (erste Zeilennummer)+(Gesamtzahl der Programmzeilen)x(Steigerungswert) ≤ 32767 Führt eine Neunumerierung der Programmzeilen durch. Dabei wird die ange- BESCHREIBUNG gebene erste Zeilennummer der ersten Programmzeile zugeordnet, alle weite- ren Programmzeilen werden entsprechend dem angegebenen Steigerungswert neu numeriert.
Seite 231 Befehlsbeschreibung RESET Setzt die Robotersteuerung zurück. FUNKTION FORMAT RESET Mit dem Befehl RESET wird folgendes zurückgesetzt: BESCHREIBUNG Status des Notaus (emergency stop) Fehlerstatus (mit Ausnahme bestimmter Fehler) Ausgänge (alle Ausgänge aus) SPEED, SPEEDS (auf Standardwert zurückgesetzt) ACCEL, ACCLES (auf Standardwert zurückgesetzt) LIMZ-Parameter (auf 0 zurückgesetzt) FINE (auf Standardwert zurückgesetzt) LP OFF (Low-Power-Modus eingeschaltet, LP ON)
Seite 232 Befehlsbeschreibung RESUME Setzt die Ausführung einer durch HALT kurzfristig unterbrochenen Task fort. FUNKTION FORMAT RESUME ![Tasknummer] Die Tasknummer muß eine ganze Zahl von 1 bis 16 sein. VERWANDTE RUN, XQT, HALT, QUIT BEFEHLE BEISPIEL 10 FUNCTION MAIN ’Startet die Task "BLINK" als 2. Task 20 XQT !2 BLINK 30 LOOP:...
Seite 233 Befehlsbeschreibung REVERSE Schaltet den Modus für die invertierte Textanzeige für den angegebenen FUNKTION Bereich ein. FORMAT REVERSE [x-Spalte],[y-Zeile],[Zeichenanzahl] Für den Wert x muß eine ganze Zahl von 1 bis 32, für den Wert y eine ganze Zahl von 1 bis 8 und für die Zeichenanzahl eine ganze Zahl von 1 bis 32 angegeben werden.
Seite 234 Gibt die angegebene Anzahl der äußerst rechts gelegenen Zeichen einer ange- BESCHREIBUNG gebenen Zeichenkette aus. Die Zeichenkette kann durch eine Zeichenketten- variable angegeben werden. LEFT$( ), MID$( ) VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL A$="EPSON" >PRINT RIGHT$ ("ABCDE",2) > >PRINT RIGHT$ (A$,4) PSON...
Seite 235 Befehlsbeschreibung RMDIR, RD Remove directory (Verzeichnis löschen) FUNKTION Entfernt (löscht) ein leeres Unterverzeichnis. FORMAT RMDIR {[Laufwerk]}{[Pfad]}[Verzeichnisname] Entfernt (löscht) das angegebene Unterverzeichnis. Bevor Sie den Befehl BESCHREIBUNG RMDIR ausführen, müssen Sie alle Dateien aus dem Unterverzeichnis löschen. Bei Auslassung der Laufwerksbezeichnung durchsucht die Funktion das ak- tuelle Laufwerk nach dem Unterverzeichnis;...
Seite 236 Befehlsbeschreibung ROPEN...CLOSE Read Open (Öffnen zum Lesen) Öffnet eine Datei, um deren Inhalt einzulesen. FUNKTION FORMAT ROPEN "[Dateiname]" AS #[Dateinummer] CLOSE Der Dateiname muß mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden. Die Dateinummer muß eine ganze Zahl von 30 bis 35 sein. BESCHREIBUNG Öffnet die Datei mit dem angegebenen Dateinamen zum Lesen und kennzeich- net sie anhand der angegebenen Dateinummer.
Seite 237 Befehlsbeschreibung RSHIFT( ) Right Shift (Verschieben nach rechts) FUNKTION Verschiebt die numerischen Daten (als Binärwert) nach rechts. FORMAT RSHIFT([numerische Daten],[Anzahl zu verschiebender Bits] Verschiebt die angegebenen numerischen Daten um die angegebene Anzahl BESCHREIBUNG von Bits nach rechts (in Richtung des wertniedrigsten Bits). An jede durch die Verschiebung freigewordene Stelle wird links eine 0 eingesetzt.
Seite 238 Befehlsbeschreibung Kompiliert ein Quellprogramm und führt es aus. FUNKTION FORMAT RUN {"{[Laufwerk]}{[Pfad]}[Dateiname]"} Die Angabe einer Dateinamenerweiterung ist nicht erlaubt. BESCHREIBUNG Kompiliert die angegebene Datei und führt sie aus. Die Ausführung des Befehls RUN entspricht einer aufeinanderfolgenden Aus- führung der Befehle COMPILE und XQT. Werden keine Angaben zu Laufwerksbezeichnung, Pfadname und Dateiname gemacht, wird das Quellprogramm im Hauptspeicher kompiliert und ausge- führt.
Seite 239 Befehlsbeschreibung Select (Auswählen) FUNKTION Wählt die Einstellungen für die TEACH-IN-Bewegungen und zeigt diese an. FORMAT SEL [Speicherplatznummer] Die Speicherplatznummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein. Stan- dardmäßig ist der Wert 0 eingestellt. Wählt den Speicherplatz aus, in dem die jeweiligen Einstellungen für die BESCHREIBUNG TEACH-IN-Bewegungen der einzelnen Achsen gespeichert sind.
Seite 240 Befehlsbeschreibung TEACH-IN-Einstellungen für den Joint-Modus 1. Wert 2. Wert 3. Wert 4. Wert TEACH-IN-Taste Œ ‰ Š ‹ Š ‹ Achse 1. Achse 2. Achse 3. Achse 4. Achse Richtung mm für lineare Achsenbewegungen, Einheit ° (Grad) ° (Grad) für Achsendrehungen Weitere Informationen zu den jeweiligen Koordinaten-Modi für TEACH-IN- Bewegungen erhalten Sie im Benutzerhandbuch.
Seite 241: Select
Befehlsbeschreibung SELECT...SEND Select ... Select End FUNKTION Definiert eine Verzweigungsformel sowie die entsprechenden Anweisungsse- quenzen zum Verzweigen. FORMAT SELECT [Formel] CASE [Feld];[Anweisung] CASE [Feld];[Anweisung] {DEFAULT};[Anweisung]} SEND Es sind bis zu 20 Verschachtelungen erlaubt. BESCHREIBUNG Entspricht eines der CASE-Felder dem Ergebnis der SELECT-Formel, wird die entsprechende CASE-Anweisung ausgeführt.
Seite 242 Befehlsbeschreibung SELRB Select Robot FUNKTION Wählt ein Positionierungsgerät aus. FORMAT SELRB [Gerätenummer] Die Gerätenummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein. Der Standardwert ist 1. Dieser Befehl wird in einer Funktion (FUNCTION...FEND) verwendet, über BESCHREIBUNG die ein Positionierungsgerät, wie z.B. ein Manipulator oder ein RAIOC gesteu- ert wird und gibt an, welches Gerät die Funktion steuert.
Seite 243 Befehlsbeschreibung SENSE Definiert und zeigt die Bedingung an, die zu einem Stop einer mit SENSE FUNKTION gekennzeichneten JUMP-Bewegung über dem Zielpunkt führt. FORMAT SENSE [Bedingung] JUMP [Positionsangabe] SENSE Die folgenden Funktionen und Operatoren können innerhalb einer Bedingung verwendet werden: Funktionen: SW, IN (die Angabe eines Ausgangs oder eines Merkers möglich) Operatoren:...
Seite 244 Befehlsbeschreibung JUMP, SW( ), STAT(1), JS(0) VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL ’Definiert die SENSE-Bedingung 1000 SENSE SW(1)=0 1010 JUMP P1 SENSE ’Stoppt über der Zielposition, wenn die aktuelle SENSE- Bedingung (Zeile 1000) erfüllt ist ’Definiert eine andere SENSE- 1020 SENSE SW(1)=1 AND SW($1)=1 Bedingung ’Stoppt über der Zielposition, 1030 JUMP P2 SENSE...
Seite 245 Befehlsbeschreibung Definiert die Werte für die TEACH-IN-Bewegungen. FUNKTION FORMAT SET [Speicherplatznr],[1.Wert],[2. Wert],[3. Wert],[4. Wert] Die Speicherplatznummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein. Der Wert für die TEACH-IN-Bewegung kann in Einheiten von 0,001 festgelegt werden. Definiert die TEACH-IN-Bewegungen der einzelnen Achsen. Diese Bewegun- BESCHREIBUNG gen werden bei jedem Drücken einer TEACH-IN-Taste zur Bedienung des Roboters im Teach-Modus ausgeführt.
Seite 246 Befehlsbeschreibung SETENV Set Environment FUNKTION Definiert, löscht bzw. zeigt die Umgebungsvariable an. FORMAT SETENV {|COM={-V}{-L} |PLI={/W} |XQT={{[Laufwerk]}[Pfad]{;{[Laufwerk]}[Pfad]}n} | |PATH={{[Laufwerk]}[Pfad]{;{[Laufwerk]}[Pfad]}n}| BESCHREIBUNG Definiert bzw. löscht Umgebungsvariablen und zeigt außerdem die eingestell- ten Werte an. In dem zuvor angegebenen Format werden die Einträge links vom Gleichheitszeichen (=) als Name der Umgebungsvariablen bezeichnet;...
Seite 247 Befehlsbeschreibung SETENV XQT={{[Laufwerk]}[Pfad]{;{[Laufwerk]}[Pfad]}n} Definiert den Pfad für die Ausführung einer Datei. Wenn Sie XQT "[Dateiname]" eingeben, sucht das System die entsprechende Datei in der Reihenfolge der angegebenen Pfade und führt sie anschließend aus. Sind in der Umgebungsvariablen keine Pfade definiert, sucht das System die Datei nur im aktuellen Verzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk.
Seite 248 Befehlsbeschreibung SETVER Set VERsion FUNKTION Lädt die verschiedenen Parameterdaten, die mit dem Befehl MKVER in einer Datei gespeichert wurden zurück in den entsprechenden Speicherbereich. FORMAT SETVER BESCHREIBUNG Dieser Befehl führt die Stapeldatei "MK#0.BAT" im aktuellen Verzeichnis auf dem aktuellen Laufwerk aus. Diese Stapeldatei wird mit dem Befehl MKVER erstellt und enthält die Einstellungen, die mit den folgenden Befehlen gemacht wurden.
Seite 249 Befehlsbeschreibung VERWANDTE MKVER, VER BEFEHLE BEISPIEL Dieser Befehl ist beispielsweise sehr nützlich, wenn die MPU- oder SPU-Pla- tine in der Robotersteuerung ausgetauscht werden soll. In diesem Fall können diese Daten dann problemlos auf die neue Platine geladen werden. Sichern Sie die Daten, die sich auf der auszutauschenden Platine befin- den in einer Datei.
Seite 250 Befehlsbeschreibung SFREE Servo Free FUNKTION Schaltet die Motoren frei. FORMAT SFREE {[Achsennummer]{,[Achsennummer]} BESCHREIBUNG Schaltet die Motoren frei. Dieser Zustand wird "Servo free" genannt. Dieser Befehl wird bei der manuellen Positionierung (Teaching) oder in Situationen verwendet, in denen die Stromzufuhr zu einer bestimmten Achse unterbrochen werden muß.
Seite 251 Befehlsbeschreibung SGN( ) Sign FUNKTION Gibt das Vorzeichen des angegebenen numerischen Wertes aus. FORMAT SGN([numerischer Wert]) Gibt das Vorzeichen des angegebenen numerischen Wertes aus. BESCHREIBUNG Ist der numerische Wert positiv, wird folgendes ausgegeben: Ist der numerische Wert 0, wird folgendes ausgegeben: Ist der numerische Wert negativ, wird folgendes ausgegeben: VERWANDTE ABS( ), INT( ), SQR( )
Seite 252 Befehlsbeschreibung SIN ( ) Sine (Sinus) FUNKTION Gibt den Sinuswert des angegebenen Winkels aus. FORMAT SIN([Radiantenwert]) BESCHREIBUNG Bei Angabe eines Radiantenwertes wird der Sinuswert des angegebenen Winkels ausgegeben. Winkelangaben in Grad müssen mit Hilfe der folgenden Gleichung in Radiantenwerte (rad) umgewandelt werden. rad = Grad * π/180 (π...
Seite 253 Befehlsbeschreibung SLOCK Servo Lock FUNKTION Schaltet eine Achse wieder ein (aus einem "Servo-free"-Zustand). FORMAT SLOCK {[Achsennummer]{,[Achsennummer]} Die Achsennummer muß eine ganze Zahl von 1 bis 4 sein. BESCHREIBUNG Schaltet eine Achse, die zuvor durch den Befehl SFREE freigeschaltet worden war, wieder ein. Wird keine Achsennummer angegeben, werden alle vier Achsen wieder einge- schaltet.
Seite 254 Befehlsbeschreibung SPACE$( ) FUNKTION Gibt eine Zeichenkette mit der angegebenen Anzahl von Leerzeichen aus. FORMAT SPACE$([Anzahl]) BESCHREIBUNG Gibt eine Zeichenkette mit der angegebenen Anzahl von Leerzeichen aus. BEISPIEL >PRINT "AB"+SPACE$(5)+"CD" AB_ _ _ _ _CD 5 Leerzeichen...
Seite 255 Befehlsbeschreibung SPEED Definiert und zeigt die Geschwindigkeit für eine PTP-Bewegung an. FUNKTION FORMAT SPEED [Geschwindigkeit]{,[Geschwindigkeit Z-Achsen-Aufwärtsbewegung],~ [Geschwindigkeit Z-Achsen-Abwärtsbewegung]} Für jeden Geschwindigkeitswert muß eine ganze Zahl von 1 bis 100 (%) angegeben werden. Informationen zum Standardwert erhalten Sie in der jeweiligen Dokumentation zum Manipulatorarm. SPEED BESCHREIBUNG Definiert die Geschwindigkeit, mit der alle PTP-Bewegungen (definiert...
Seite 256 Befehlsbeschreibung POWER LOW (LP OFF) POWER LOW (LP ON) High Power-Modus Low Power-Modus Bei geschlossener Schutzabschrankung Bei geöffneter Schutzabschrankung Low Power-Modus (unabhängig von der POWER-Einstellung) Wird eine höhere Geschwindigkeit benötigt, schalten Sie den High Power-Mo- dus über den Befehl POWER HIGH bzw. LP OFF ein und schließen Sie die Schutzabschrankung.
Seite 257 Befehlsbeschreibung SPEEDS Definiert bzw. zeigt die Geschwindigkeit für die CP-Bewegung (Continuous FUNKTION Path) an. FORMAT SPEEDS [Wert für die Geschwindigkeit] Für den Geschwindigkeitswert muß eine ganze Zahl von 1 bis 1120 (mm/s) angegeben werden. Informationen zum Standardwert erhalten Sie in der jeweiligen Dokumentation zum Manipulatorarm.
Seite 258 Befehlsbeschreibung POWER LOW (LP ON) POWER LOW (LP OFF) Low Power-Modus High Power-Modus Bei geschlossener Schutzabschrankung Bei geöffneter Schutzabschrankung Low Power-Modus (unabhängig von der POWER-Einstellung) Wird eine höhere Geschwindigkeit benötigt, schalten Sie den High Power-Mo- dus über den Befehl POWER HIGH bzw. LP OFF ein und schließen Sie die Schutzabschrankung.
Seite 259 Befehlsbeschreibung SQR( ) Square Root Gibt die Quadratwurzel aus. FUNKTION FORMAT SQR([numerischer Wert]) Gibt die Quadratwurzel des angegebenen numerischen Wertes aus. BESCHREIBUNG ABS( ), SGN( ), INT( ) VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL >PRINT SQR(2) 1.414214 >...
Seite 260 Befehlsbeschreibung STAT( ) Status FUNKTION Gibt den Status der Robotersteuerung oder eines anderen an die RS-232C- Schnittstelle angeschlossenen Kontrollers aus. FORMAT STAT([Adresse]) Die Adresse für die Robotersteuerung selbst ist 0 oder 1, für einen an die RS-232C-Schnittstelle angeschlossenen Kontroller muß die Adresse eine ganze Zahl (Portnummer) von 20 bis 23 sein.
Seite 261 Befehlsbeschreibung Adresse Status der Robotersteuerung, angezeigt durch ein ON-Bit Task 1 wird ausgeführt (XQT) oder ist unterbrochen (HALT) Task 16 wird ausgeführt (XQT) oder ist unterbrochen (HALT) Task-Ausführung Pause Fehler nicht definiert (Version 4.2) | TEACH-Modus (Version 5.2) Not-Aus Low-Power-Modus eingeschaltet (POWER LOW bzw. LP ON) nicht definiert (Version 4.2) | Sicherheitstür geschlossen (Version 5.2) nicht definiert (Version 4.2) | Aktivierungsschalter geöffnet (Version 5.2) 24 bis 31...
Seite 262 Befehlsbeschreibung STR$( ) FUNKTION Gibt den angegebenen numerischen Wert als numerische Zeichenkette aus. FORMAT STR$([numerischer Wert]) Gibt den angegebenen numerischen Wert als numerische Zeichenkette aus. BESCHREIBUNG Bei positiven numerischen Werten wird bei der Ausgabe der numerischen Zeichenkette eine Leerstelle vor die erste Ziffer und eine weitere Leerstelle hinter der letzten Ziffer eingefügt.
Seite 263 Befehlsbeschreibung STRING Definiert eine Zeichenkettenvariable. FUNKTION FORMAT STRING [Name d. Zeichenkettenvariablen]{,[Name d. Zeichenkettenvariablen]}n Definiert eine Zeichenkettenvariable. Das letzte Zeichen der Zeichenkettenva- BESCHREIBUNG riablen muß ein $-Zeichen sein, um diese Variable von einer numerischen Variablen zu unterscheiden. Die Zeichenkettenvariable darf maximal 8 Zeichen einschließlich des $-Zei- chens sein.
Seite 264 Befehlsbeschreibung SW( ) Switch FUNKTION Gibt den Status eines Eingangs aus. FORMAT SW([Nummer des Eingangs]) Die Nummer für den Eingang muß eine ganze Zahl von 0 bis 127 sein. Gibt den Status des angegebenen Eingangs entweder mit 0 oder mit 1 aus. BESCHREIBUNG 0: AUS 1: EIN...
Seite 265 Befehlsbeschreibung SW($ ) Switch$ Gibt den Status eines Merkers aus. FUNKTION FORMAT SW($[Bitnummer]) Die Bitnummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 511 sein. Gibt den Status des angegebenen Merkers entweder mit 0 oder mit 1 aus. BESCHREIBUNG 0: AUS 1: EIN VERWANDTE ON $, OFF $, WAIT, IF...THEN...
Seite 266 Befehlsbeschreibung System FUNKTION Definiert Backup-Variablen. FORMAT SYS [Typendefinition] [Variablenname]{,[Variablenname]}n BESCHREIBUNG Definiert die Backup-Variablen und speichert diese im Backup-Variablen-Be- reich des Hauptspeichers. Das Sichern der Backup-Variablen beim Ausschalten der Robotersteuerung erfolgt batteriegepuffert, d.h., die Variablen werden bei einer Stromunterbre- chung gesichert. Eine definierte Backup-Variable kann solange verwendet werden, bis der Speicherbereich der Backup-Variablen durch den Befehl CLRLIB oder einen ähnlichen Befehl gelöscht wird.
Seite 267 Befehlsbeschreibung SYSINIT System Initialize (System initialisieren) Initialisiert den Hauptspeicher. FUNKTION FORMAT SYSINIT Initialisiert die Größenzuordnungen im Hauptspeicher und setzt sie auf die BESCHREIBUNG Standardwerte gemäß der folgenden Tabelle zurück. Standardeinstellungen Bereich Nr. 1 Nr. 2 Quellprogramm 64 k 128 k Punktdaten 200 Punktdaten Backup-Variablen...
Seite 268 Befehlsbeschreibung...
Seite 269 Befehlsbeschreibung TAN( ) Tangent (Tangenswert) FUNKTION Gibt den Tangenswert des angegebenen Winkels aus. FORMAT TAN([Radiantenwert]) Gibt den Tangenswert des angegebenen Winkels aus, wenn dieser als Radian- BESCHREIBUNG tenwert definiert wird. Winkelwerte in der Maßeinheit Grad müssen anhand der folgenden Gleichung in Radiantenwerte umgerechnet werden: Radiant = Grad * π/180 (π...
Seite 270 Befehlsbeschreibung Tool-coordinate Go FUNKTION Führt eine PTP-Bewegung im gewählten Werkzeug-Koordinatensystem aus. FORMAT TGO [Positionsangabe] {TILL} {![Parallelanweisung]!} BESCHREIBUNG Führt eine PTP-Bewegung im gewählten Werkzeug-Koordinatensystem aus. Mit Hilfe einer TILL-Bedingung wird der TGO-Befehl beendet, indem der Manipulator abgebremst wird und an einer Zwischenposition anhält, sobald die aktuelle TILL-Bedingung erfüllt ist.
Seite 271 Befehlsbeschreibung TILL Definiert bzw. zeigt die Eingabebedingung an, durch die - wenn erfüllt - die FUNKTION aktuell ausgeführte Bewegung (gesteuert durch die Befehle JUMP, GO oder MOVE) beendet wird, indem der Manipulator abgebremst wird und in einer Zwischenposition stoppt. FORMAT TILL [Eingangsbedingung(en)] |JUMP| [Positionsangabe] TILL |MOVE|...
Seite 272 Befehlsbeschreibung GO bzw. MOVE mit TILL-Bedingung, SW(Eingangs)-Bedingung und Eingangsbedingung (0 bzw. 1): Überprüft, ob die Eingangsbedingung erfüllt ist. Wenn die Bedin- gung erfüllt ist, wird der Bewegungsbefehl beendet, indem der Mani- pulator abgebremst wird und an einer Zwischenposition stoppt. GO bzw. MOVE mit TILL-Bedingung und SW(Eingangs)-Bedin- gung, jedoch ohne Eingangsbedingung: Die Eingangsbedingung wird auf den Standardwert 1 gesetzt.
Seite 273 Befehlsbeschreibung TIME Stellt die aktuelle Uhrzeit ein bzw. zeigt sie an. FUNKTION FORMAT TIME [Stunde]:[Minute]:[Sekunde]|A| TIME Stellt die aktuelle Uhrzeit ein. Dieser Wert wird bei internen Protokoll- BESCHREIBUNG und Archivierungsvorgängen verwendet. Bei der Angabe des Formats können Sie eine 12-Stunden-Anzeige festlegen (durch Hinzufügen des Parameters A für die Zeit vor dem Mittag bzw.
Seite 274 Befehlsbeschreibung TIME ( ) FUNKTION Gibt die Betriebsstunden der Robotersteuerung aus. FORMAT TIME([Auswahl der Anzeigeeinheit]) Als Anzeigeeinheit kann entweder 0, 1, oder 2 angegeben werden. Gibt die gesamten Betriebsstunden der Robotersteuerung als ganze Zahl aus. BESCHREIBUNG 0: Stunden 1: Minuten 2: Sekunden Wenn Sie als Anzeigeeinheit 2, also Sekunden, angeben, besteht die angezeigte Zahl u.U.
Seite 275 Befehlsbeschreibung TLSET Tool Set (Werzeugeinstellung) FUNKTION Definiert das Werkzeug-Koordinatensystem bzw. zeigt es an. FORMAT TLSET [Nr Werkzeug-Koordinatensystem],[Position] Die Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems muß eine ganze Zahl zwi- schen 1 und 3 sein. TLSET Definiert die Werkzeug-Koordinatensysteme Tool 1, Tool 2 bzw. Tool 3. BESCHREIBUNG Dazu geben Sie den Ursprung des Werkzeug-Koordinatensystems so- wie den Rotationswinkel im Verhältnis zum Werkzeug-Koordinaten-...
Seite 276 Befehlsbeschreibung Werkzeug-Koordinatensystem Tool 1 Werkzeug-Koordinatensystem Tool 0 Roboter-Koordinatensystem Wird die vierte Achse des Roboters mit 0 ° definiert, verläuft das Werkzeug- Koordinatensystem Tool 0 (xt0-yt0) parallel zum Roboter-Koordinatensystem. Dies wird in der obigen Abbildung verdeutlicht. In dieser Situation, d.h., wenn das Werkzeug wie dargestellt auf der vierten Achse installiert ist, ist es sinnvoll das Koordinatensystem Tool 1 zu definieren (xt1-yt1), und zwar mit dem Rotationswinkel c des Koordinatensystems Tool 0.
Seite 277 Befehlsbeschreibung TMOUT Time Out (Zeitüberschreitung) FUNKTION Definiert das Intervall für die Unterbrechung beim WAIT-Befehl. FORMAT TMOUT [Intervall] Der Wert für das Intervall kann zwischen 0 und 32767 (Sekunden) liegen. BESCHREIBUNG Definiert die Dauer der Unterbrechung, die bei Ausführung des WAIT-Befehls gemacht wird, bis die entsprechende WAIT-Bedingung erfüllt ist.
Seite 278 Befehlsbeschreibung TMOVE Tool-coordinate Move (Bewegung im Werkzeug-Koordinatensystem) FUNKTION Führt eine linearinterpolierte Bewegung innerhalb des ausgewählten Werk- zeug-Koordinatensystems aus. FORMAT TMOVE [Positionsangabe] {TILL} {![Parallelanweisung]!} BESCHREIBUNG Führt eine linearinterpolierte Bewegung innerhalb des ausgewählten Werk- zeug-Koordinatensystems aus. Mit Hilfe einer TILL-Bedingung kann die TMOVE-Bewegung so gesteuert werden, daß...
Seite 279 Befehlsbeschreibung TMR( ) Timer FUNKTION Timer-Funktion FORMAT TMR([Timer-Nummer]) Die Timer-Nummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein. Ausgegebene Werte: 0 bis 21 836,47 (&H7FFFFFFF/100). Gibt die abgelaufene Zeit aus; die Mindesteinheit beträgt 0,01 Sekunden. BESCHREIBUNG Sie können maximal 16 Timer mit einer Nummer von 0 bis 15 definieren. Definierte Timer können mit Hilfe des Befehls TMRESET zurückgesetzt werden.
Seite 280 Befehlsbeschreibung TMRESET Timer Reset (Timer zurücksetzen) FUNKTION Setzt einen definierten Timer zurück. FORMAT TMRESET([Timer-Nummer]) Die Timer-Nummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein. Setzt den anhand der Timer-Nummer angegebenen Timer zurück und startet BESCHREIBUNG ihn gleichzeitig wieder. Es können maximal 16 Timer zwischen 0 und 15 definiert sein. Mit Hilfe des Befehls TMR( ) können Sie die Timer-Zeit (abgelaufene Zeit) anzeigen lassen.
Seite 281 Befehlsbeschreibung TOFF Trace Off (Anzeige aus) FUNKTION Unterdrückt die Anzeige der Programmzeilennummern. FORMAT TOFF {![Task-Nummer]} Unterdrückt die Anzeige der Zeilennummern eines Programms. BESCHREIBUNG Wird keine Task-Nummer angegeben, unterdrückt der Befehl TOFF die An- zeige der Zeilennummern nur bei den Tasks, für die der Befehl TOFF ausge- führt wurde.
Seite 282 Befehlsbeschreibung Trace On (Anzeige ein) FUNKTION Zeigt die Zeilennummern eines Programms an. FORMAT TON {![Task-Nummer],}[Nummer des Ausgabegerätes] Die Task-Nummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein (Standardwert ist 1); die Nummer des Ausgabegerätes muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 3 sein (Standardwert ist 1).
Seite 283 Befehlsbeschreibung TOOL Wählt ein Werkzeug-Koordinatensystem aus und zeigt es an. FUNKTION FORMAT TOOL [Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems] Die Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems muß eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein; der Standardwert beträgt 0. TOOL Wählt das angegebene Werkzeug-Koordinatensystem aus. BESCHREIBUNG Zeigt die Nummer des derzeit ausgewählten Werkzeug-Koordinatensy- stems an.
Seite 284 Befehlsbeschreibung TRAP Nicht programmierter Sprung, Unterbrechungsbedingung FUNKTION Definiert einen Interrupt-Vorgang. FORMAT TRAP [Trap-Nummer] {[Eingangsbedingung] |GOTO |[Zeilennummer]| |} |[Label |GOSUB|[Zeilennummer]| | |[Label] |CALL |[Funktionsname]| Die Trap-Nummer muß eine ganze Zahl von 1 bis 4 sein. Die folgenden Funktionen und Operatoren können innerhalb einer Eingangsbedingung verwendet werden: Funktionen: SW, IN (die Angabe eines Eingangs oder eines Merkers...
Seite 285 Befehlsbeschreibung Bei Angabe von GOSUB ist der Ablauf folgendermaßen: Nach Ausführung eines Befehls wie unter GOTO beschrieben, ver- zweigt das System anschließend zur angegebenen Zeilennummer bzw. zum angegebenen Label und führt das darauffolgende Unter- programm aus. Hat das System die dortigen Anweisungen abgear- beitet und erreicht die RETURN-Anweisung am Ende des Unterprogramms, setzt es die Programmausführung mit der Zeile fort, die auf GOSUB folgt.
Seite 286 Befehlsbeschreibung Bei Angabe von SGOPEN Im TEACH-Modus Wird die Schutzabschrankung während einer Programmausführung geöffnet, beendet das System zuerst den Pause-Status und führt dann die Funktion des TRAP-Vorgangs aus. Wurde die Schutzab- schrankung geöffnet, nachdem durch die geschlossene Schutzab- schrankung bei Programmausführung ein Pause-Status verusacht wurde, wird die Funktion des TRAP-Vorgangs ausgeführt.
Seite 287 Befehlsbeschreibung Beispiel 2: Verwendung wie beim Multitasking 100 FUNCTION MAIN 110 TRAP 2 SW($0)=1 OR SW($1)=1 CALL FEEDER 540 FEND 700 FUNCTION FEEDER 710 IF SW($0)=1 THEN OFF $0;ON #2,$0 720 IF SW($1)=1 THEN OFF $1;ON #3,$1 730 FEND Beispiel 3: Scheintätigkeit des Programms (Dummy-Aktion) Wenn Eingang SW(31) eingeschaltet wird, wird der WAIT-Status zwingend aufgehoben und das System verzweigt zum TRAP-Unterprogramm.
Seite 288 Befehlsbeschreibung TSPEED Teach Mode Speed (Geschwindigkeit im Teach-Modus) FUNKTION Definiert die maximal zulässige Geschwindigkeit für eine PTP-Bewegung im TEACH-Modus bzw. zeigt sie an. FORMAT TSPEED [Geschwindigkeitswert] Der Geschwindigkeitswert muß eine ganze Zahl von 1 bis 100 (%) sein. Der Standardwert ist 100. TSPEED Definiert die im TEACH-Modus maximal zulässige Geschwindigkeit für BESCHREIBUNG...
Seite 289 Befehlsbeschreibung TSPEEDS Teach Mode SPEED Straight FUNKTION Definiert die maximal zulässige Geschwindigkeit für eine CP-Bewegung (Bahnbewegung) im TEACH-Modus bzw. zeigt sie an. FORMAT TSPEEDS [Geschwindigkeitswert] Der Geschwindigkeitswert muß eine ganze Zahl von 1 bis 1120 (mm/s) sein. Der Standardwert beträgt 1120. TSPEEDS Definiert die im TEACH-Modus maximal zulässige Geschwindigkeit für BESCHREIBUNG...
Seite 290 Befehlsbeschreibung TSTAT Task Status FUNKTION Zeigt den Status einer Task an. FORMAT TSTAT BESCHREIBUNG Zeigt den aktuellen Status der Tasks 1 bis 16 an. QUIT Angehalten (Urzustand) Ausführung läuft HALT Kurzzeitig unterbrochen Zeile Nummer der zuletzt ausgeführten Programmzeile (0 für Tasks, die nicht vom Programm ausgeführt wurden) RUN, XQT, HALT, QUIT, RESUME VERWANDTE BEFEHLE...
Seite 291 Befehlsbeschreibung TW(0) Timer Wait FUNKTION Gibt den Status einer WAIT-Bedingung sowie das WAIT-Zeitintervall aus. FORMAT TW(0) Bei der Angabe in Klammern handelt es sich um die Ziffer 0 (Null). BESCHREIBUNG Gibt den Status der vorangehenden WAIT-Bedingung sowie das WAIT-Zeitin- tervall durch eine der Ziffern 0 oder 1 aus. Wenn die WAIT-Bedingung erfüllt wurde Wenn das Zeitintervall abgelaufen ist VERWANDTE...
Seite 292 Befehlsbeschreibung TYPE FUNKTION Zeigt den Inhalt einer Datei an. FORMAT TYPE {[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}[Dateiname] Der Dateiname muß mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden. Zeigt den Inhalt der angegebenen Datei an. Stellen Sie sicher, daß Sie eine BESCHREIBUNG ASCII-Datei angeben, da nur solche Dateien angezeigt werden können. Der Befehl TYPE dient lediglich dazu, den Inhalt einer Datei anzuzeigen, nicht ihn zu editieren.
Seite 293 Befehlsbeschreibung VAL( ) Variable FUNKTION Gibt den numerischen Wert der angegebenen numerischen Zeichenkette aus. FORMAT VAL(|[Name der Zeichenkettenvariablen]|) "[numerische Zeichenkette" Gibt den numerischen Wert der angegebenen numerischen Zeichenkette aus. BESCHREIBUNG STR$( ) VERWANDTE BEFEHLE BEISPIEL >PRINT VAL("1234") 1234 >...
Seite 294 Befehlsbeschreibung VARIABLE FUNKTION Zeigt Variablen an. FORMAT VARIABLE {-A} BESCHREIBUNG Zeigt die Variablen sowie deren Typ an, die im kompilierten Objektprogramm im Hauptspeicher verwendet werden. Durch Eingabe von VARIABLE -A werden zusätzlich noch die Funktionsna- men angezeigt. Der Befehl VARIABLE zeigt jedoch nicht die Backup-Variablen an. Verwenden Sie dazu den Befehl LIBRARY.
Seite 295 Befehlsbeschreibung Version FUNKTION Zeigt die Systemdaten an. FORMAT VER {/A} BESCHREIBUNG Zeigt die aktuellen Systemdaten an. Bei Neuauslieferung des Roboters oder wenn die Systemdaten geändert wur- den, sollten Sie die Systemdaten sichern. Verwenden Sie dazu den Befehl MKVER. Wenn Sie nur den Befehl VER eingeben, werden die folgenden Daten an- gezeigt.
Seite 296 Befehlsbeschreibung <Nummer des Positionierungsgerätes> <SELRB> <Max. Anzahl Peripheriegeräte am <MAXDEF> seriellen Bus> <Manipulator-Modell> <MANIPULATOR> SSR-H554BN <M.CODE> <M.CODE> 10302 <Zulässiger Verfahrbereich (Pulse)> <RANGE> Erste Achse -36409 364089 Zweite Achse -159289 159289 Dritte Achse -92160 Vierte Achse -172032 172032 <Reihenfolge der Achsenbewegung beim <HORDR>...
Seite 297 Befehlsbeschreibung Bei Eingabe von VER/A werden die Daten wie folgt angezeigt: >VER/A <Datum und Uhrzeit bei <DATE & TIME> Ausführung des Befehls VER/A> 1994.12.01/ 14:48:50 <VERSION> Ver 4.1 Identisch mit den VER- Daten <HOUR> <Aktuelles Laufwerk> <SELDISK> Anzeigeformat für den FILES- <WIDTH>...
Seite 298 Befehlsbeschreibung VERINIT Version Data Initialisation FUNKTION Initialisiert die Systemdaten. FORMAT VERINIT BESCHREIBUNG Initialisiert die Systemdaten. Durch Ausführung des Befehls VERINIT werden die Werte für jeden Befehl auf die vordefinierten Initialwerte zurückgesetzt. Eine Aufzählung aller betroffenen Befehle und der entsprechenden Initialwer- te finden Sie in der folgenden Liste.
Seite 299 Befehlsbeschreibung Befehl Initialwert PRG.Nr. SELDISK CONFIG 2, 1, 3, 0 (Alle RS-232C-Anschlüsse) CONSOLE MAXDEV WIDTH 20, 23 PRGNO 0, 0.03, 0.03, 0.03, 0.03 1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1 2, 1, 1, 1, 1 3, 10, 10, 10, 10 SPEED Abhängig vom Manipulatortyp ACCEL Abhängig vom Manipulatortyp WEIGHT...
Seite 300 Befehlsbeschreibung VLOAD Variable Load (Variable laden) FUNKTION Lädt die Daten einer Variablen. FORMAT VLOAD "{[Laufwerk]}{[Pfadname]}[Dateiname]" BESCHREIBUNG Lädt die Daten einer Variablendefinitionsdatei, die mit Hilfe des Befehls VSAVE erstellt wurde und ordnet den dort gespeicherten Wert der Variablen Wird die Laufwerksangabe ausgelassen, nimmt das System das aktuelle Laufwerk an;...
Seite 301 Befehlsbeschreibung VSAVE Variable Save (Variable speichern) FUNKTION Speichert Variablendaten. FORMAT VSAVE [Variablenname],"{[Laufwerk]}{[Pfad]}[Dateiname]" Speichert Daten, die einem bestimmten Variablennamen zugeordnet werden BESCHREIBUNG sollen unter dem angegebenen Dateinamen. Dadurch wird eine sogenannte Variablendefinitionsdatei erstellt. Wird die Laufwerksangabe ausgelassen, nimmt das System das aktuelle Laufwerk an;...
Seite 302 Befehlsbeschreibung...
Seite 303: Funktion
Befehlsbeschreibung WAIT Definiert das Timer-Intervall und unterbricht die Programmausführung, bis FUNKTION die angegebene Bedingung erfüllt ist. FORMAT WAIT [Zeitintervall] WAIT [Eingangsbedingung] WAIT [Eingangsbedinung],[Zeitintervall] Das Timer-Intervall wird in der Einheit Sekunden angegeben, das Mindestin- tervall beträgt 0,01. Die folgenden Funktionen und Operatoren können innerhalb einer Eingangs- bedingung verwendet werden: Funktionen: SW( ), IN( ) (die Angabe eines Eingangs oder eines Merkers...
Seite 304: Anmerkung
Befehlsbeschreibung BEISPIEL ’Wartet eine Sekunde und schaltet dann >WAIT 1;ON 1 Ausgang 1 ein ’Wartet, bis Eingang 1 eingeschaltet ist >WAIT SW(1)=1 ’Wartet 5 Sekunden, ob Eingang 1 >WAIT SW(1)=1,5 eingeschaltet ist. Ist Eingang 1 nach Ablauf der 5 Sekunden nicht einge- schaltet, wird das Programm mit dem nächsten Befehl fortgesetzt ’Wartet, bis Eingang 5 und 6...
Seite 305 Befehlsbeschreibung WEIGHT Definiert und zeigt die Parameter an, die zur Berechnung der maximalen FUNKTION Beschleunigung bei einer PTP-Bewegung verwendet werden. FORMAT WEIGHT [Handgewicht]{,[Armlänge]} WEIGHT Definiert die Parameter, die zur Berechnung der maximalen Beschleuni- BESCHREIBUNG gung bei einer PTP-Bewegung verwendet werden. Der Wert für das Handgewicht beinhaltet das Gewicht des Werk- stücks und des Greifers.
Seite 306: While
Befehlsbeschreibung WHILE...WEND While...While End (Während...Während Ende) Führt die angegebenen Anweisungen aus, während die festgelegte Bedingung FUNKTION erfüllt ist. FORMAT WHILE [Bedingung] WEND Es sind maximal 20 Verschachtelungen erlaubt. (Wie Sie Verschachtelungen angeben, erfahren Sie in den Erläuterungen zum Befehl #include.) BESCHREIBUNG Definiert die WHILE-Bedingung.
Seite 307 Befehlsbeschreibung WIDTH Definiert die Anzahl der Zeichen pro Zeile und Zeilen pro Bildschirm, die auf FUNKTION dem Monitor der Programmiereinheit angezeigt werden. FORMAT WIDTH [Anzahl Zeichen/Zeile]{[,Anzahl Zeilen/Bildschirm]} Die Anzahl der Zeichen pro Zeile kann mit 20, 40 oder 80 angegeben werden. Der Standardwert beträgt 20.
Seite 308 Befehlsbeschreibung WOPEN...CLOSE Write Open (Öffnen zum Schreiben) Öffnet eine Datei, um Daten hineinzuschreiben. FUNKTION FORMAT WOPEN "[Dateiname]" AS #[Dateinummer] CLOSE #[Dateinummer] Der Dateiname muß mit der Dateinamenerweiterung angegeben werden. Die Dateinummer muß eine ganze Zahl von 30 bis 35 sein. BESCHREIBUNG Öffnet die Datei mit dem angegebenen Dateinamen und kennzeichnet sie anhand der angegebenen Dateinummer.
Seite 309 Befehlsbeschreibung Execute (Ausführen) FUNKTION Führt ein Programm aus. FORMAT XQT {"{[Laufwerk]}{[Pfadangabe]}[Dateiname]"} Die Angabe einer Dateinamenerweiterung ist nicht erlaubt. XQT ![Task-Nr.][Funktion]|[1. Zeilen-Nr.]- |[1. Zeilen-Nr.]-[letzte Zeilen-Nr.]| -[letzte Zeilen-Nr.]| XQT !|Task-Nr.] [Funktion] Führt das angegebene Objektprogramm aus. Ein Objektprogramm muß zuerst BESCHREIBUNG durch die Kompilierung des Quellprogramms erstellt werden. Werden Laufwerk, Pfadangabe und Dateiname ausgelassen, wird das Programm ausgeführt, das sich im Hauptspeicher befindet.
Seite 310 Befehlsbeschreibung Bei Angabe einer oder mehrerer Zeilennummern erfolgt die Programm- ausführung wie folgt: XQT ![Task-Nr.],[Funktion][1. Zeilen-Nr.]- Alle Zeilennummern, beginnend mit der "1. Zeilen-Nr.", bis zum Ende des Programms werden ausgeführt XQT ![Task-Nr.],[Funktion][1. Zeilen-Nr.]-[letzte Zeilen-Nr.] Alle Zeilen von der "1. Zeilen-Nr." bis zur "letzten Zeilen-Nr." einschließlich werden ausgeführt XQT ![Task-Nr.],[Funktion]-[letzte Zeilen-Nr.] Alle Zeilen bis zur "letzten Zeilen-Nr."...
Seite 311 Befehlsbeschreibung XYLIM XY Limit FUNKTION Definiert oder zeigt den zulässigen Verfahrbereich in X- und Y-Richtung im Koordinatensystem an. FORMAT XYLIM [Unterer Bereich X-Achse],[oberer Bereich X-Achse],~ [Unterer Bereich Y-Achse],[oberer Bereich Y-Achse] XYLIM BESCHREIBUNG Definiert im Roboter-Koordinatensystem die X- und Y-Koordinaten für das untere und obere Bewegungslimit und legt damit den zulässigen Verfahrbereich fest.
Seite 312 Befehlsbeschreibung...
Seite 313 Befehlsbeschreibung ZEROFLG(0) Zero Flag FUNKTION Gibt den Status des Merkers (0) vor der letzten Statusänderung aus. FORMAT ZEROFLG(0) Bei dem Zeichen in Klammern handelt es sich um die Ziffer 0 (Null). BESCHREIBUNG Gibt den Status des Merkers (0) vor der letzten Statusänderung aus. Der Befehl ZEROFLG(0) dient der ausschließlichen Programmsteuerung und wird verwendet, um eine einzelne Ressource (z.B.
Seite 314 Befehlsbeschreibung...
Seite 315 Fehlercodes Fehlercode-Tabellen Die vom System gemeldeten Fehler lassen sich in drei Kategorien unterteilen und werden in den Tabellen wie folgt gekennzeichnet: Code Fehler, die behoben werden können, ohne über den Befehl RESET ein Reset durchführen zu müssen. Fehler, die durch den Befehl RESET behoben werden sollten. Code Fehler, die behoben werden sollten, indem die Stromzufuhr aus- und wieder Code...
Seite 316: Nummer Meldung
Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Keine Fehler Keine Fehler FOR, WHILE oder À Die zur NEXT- À Fügen Sie eine FOR- SELECT fehlt Anweisung gehörende Anweisung ein. FOR-Anweisung fehlt. Á Die zur WEND- Á Fügen Sie eine WHILE- Anweisung gehörende Anweisung ein.
Seite 317: Bedeutung
Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme zu großer numerischer À Die Parametereingabe ist Wert zu lang. Á Die eingegebene Zahl überschreitet den festgelegten Bereich. Â Das Argument ist anomal. Ã Es wurde ein nicht definierter Parameter verwendet. Ä Es wurde ein nicht definierter Befehl PALET verwendet.
Seite 318 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Division durch 0/ À Division durch Null (0). Korrigieren Sie das undefinierte Palette Programm. Á Die verwendete PALET- Funktion wurde nicht definiert. Befehl und Anweisung Ein Befehl wurde als Korrigieren Sie das wurden vertauscht Anweisung verwendet Programm.
Seite 319 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Vermischung von À Es wurde versucht, eine Buchstaben und Zahlen aus Zeichen und numerischen Werten bestehende Operation auszuführen. Á Daten-Tag-Fehler im Objektprogramm Umsetzungsfehler bei À Fehler bei numerischer nummerischen Werten Variablen. Es wurden zu viele Ziffern eingegeben. Á...
Seite 320 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme INPUT: Anzahl Daten/ Die Anzahl der Variablen ungleich empfangenen Daten und die der Variablen für den Befehl INPUT stimmen nicht überein. Terminal-Kommunikation À Eine Kommunikation À Überprüfen Sie die gestört mit einem an die Kabelanschlüsse und TEACH-Schnittstelle aktivieren Sie die angeschlossenen PC ist...
Seite 321 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme nicht erlaubte Anweisung À Während eine Task À Drücken Sie die BREAK ausgeführt ausgeführt wird, wurde (STOP)-Taste oder ein nicht erlaubter betätigen Sie den Befehl ausgeführt. RESET-Schalter. Á Der Editiermodus wurde Á Verlassen Sie den ausgewählt.
Seite 322 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Dateiname existiert bereits Eine Datei mit dem Ändern Sie den angegebenen Namen Dateinamen oder existiert bereits. speichern Sie die im Dateienspeicher befindliche Datei und löschen Sie sie anschließend aus dem Speicher. Dateiname falsch oder À Falscher Dateiname. existiert bereits Á...
Seite 323 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme undefinierte Variable oder À Eine nicht definierte Funktion Variable oder Funktion wurde verwendet. Á Die angegebene Funktion wird nicht unterstützt. reservierter Befehl Es wurden ungültige Befehle ausgeführt. Punktdefinition nicht Falsche Punktnummer. korrekt undefinierter Punkt Nicht definierte Definieren Sie den Punkt.
Seite 324 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme I/O-bit ist bereits ein Der Eingang ist als Remotefunktion REMOTE3 zugeordnet. Kommunikation I/O Board Kommunikationsfehler an Führen Sie den RESET- / CPU gestört Platine. Befehl aus. Befehl in Parallel- In einer processing unzulässig Parallelanweisung wurden ungültige Anweisungen verwendet.
Seite 325 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Kommunikationsfehler Gerätekommunikations- Überprüfen Sie die (RAIOC etc.) fehler (RAIOC etc.). Geräteadresse, die Anschlüsse bzw. die MAXDEV-Einstellung. Hardware-Fehler auf MPU-Fehler durch eine Eliminieren Sie alle MPU-board Fehlfunktion der externen Störquellen (s. Hardware. Abschnitt 2.6 des Steuerungshandbuchs) und führen Sie VERINIT aus.
Seite 326 Prüfsummenfehler bei den Schalten Sie die Robotermodell Robotermodelldaten. Steuerung aus und wieder ein. Wird das Problem dadurch nicht behoben, wenden Sie sich an einen autorisierten EPSON- Händler. Speichtestfehler Fehler bei Speicherüber- Überprüfen Sie die prüfung bei internem Spannung der Lithium- Prozeß.
Seite 327 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Coprozessor Fehler Koprozessor-Fehler Schalten Sie die (Überlauf) (Überlauf). Steuerung aus und wieder ein und führen Sie den Befehl VERINIT aus. Sollte der Fehler danach nicht behoben sein, tauschen Sie die MPU- Platine aus. Lesen Sie Abschnitt 4.8 im Wartungshandbuch.
Seite 328 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Fehler in Falsche Spannung bei DC Überprüfen Sie den -12 V- Stromversorgung DC-5V 5 V. Ausgang an der PSU- Einheit. Lesen Sie Abschnitt 4.4 des Wartungshandbuchs. <Hinweis>Arm wurde Der Manipulatorarm Schalten Sie die nach Poweroff bewegt wurde nach Abschalten Steuerung aus und wieder der Stromzufuhr zur...
Seite 329 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme gewähltes Tool ist nicht Das über den Befehl À Verwenden Sie eine definiert TOOL ausgewählte bereits definierte Werkzeug-Koordinaten- Nummer für ein system ist nicht definiert. Werkzeug-Koordinaten- system. Á Definieren Sie das Werkzeug-Koordinaten- system mit Hilfe des Befehls TLSET.
Seite 330 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme CURVE kann nicht Eine freie Kurve kann Stellen Sie sicher, daß generiert werden nicht mit Hilfe des Befehls zwei aufeinanderfolgende CURVE ausgeführt Punkte sich nicht werden. überlappen. Start nach QUICK- Nach einer Schnellpause Eine über CVMOVE PAUSE nicht möglich wurde versucht, eine über gesteuerte Bewegung...
Seite 331 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Position innerhalb FINE Mit Hilfe des angegebenen Überprüfen Sie die nicht erreichbar FINE-Befehls kann eine Verbindung zum Positionierung nicht Motorstromkreis. engültig ausgeführt Stellen Sie sicher, daß die werden. Motorstromeinheit die korrekte Spannung an jeden AC-Servomotor ausgibt.
Seite 332 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Vorgabegeschwindigkeit Der Manipulator hat sich Schalten Sie die nicht eingehalten mit einer unzulässigen Steuerung aus und wieder Geschwindigkeit bewegt. ein oder geben Sie den Befehl RESET ein. Überprüfen Sie die Positionsdaten des Manipulatorarms. Sollten die Daten zu unter- schiedlich sein, kalibrieren Sie jede Achse.
Seite 333 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Ã Sonstiges Ã Versuchen Sie folgende Maßnahmen: Forts. Überprüfen Sie die Verbindung zur MPU- Platine. Tauschen Sie U15 und U16 (SCC) auf der MPU- Platine aus. Tauschen Sie die MPU- Platine aus. Tauschen Sie den Servomotor aus.
Seite 334 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Servo Überdrehzahl Zu hohe Servo- À Stellen Sie sicher, daß Geschwindigkeit. das Signalkabel korrekt angeschlossen ist. Á Überprüfen Sie den Anschluß der Encoder- Leitung im Manipulator- arm. Â Überprüfen Sie die Kabelverbindung zwischen der Steuerungsrückseite und Mother-Board und Servomotor.
Seite 335 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Ã Eine der Achsen wurde Ã Überprüfen Sie die mit einer zusätzlichen Bewegung aller Achsen, Forts. Last belastet. indem Sie jede Achse von Hand bewegen. Stellen Sie sicher, daß die Schmierung ausreichend ist bzw. tauschen Sie das Untersetzungsgetriebe aus.
Seite 336 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme É Es existiert eine externe É Eliminieren Sie externe Störquelle. Störquellen. Lesen Sie Forts. dazu Abschnitt 2.6 des Steuerungshandbuchs. Sonstiges Tauschen Sie die MPU- Platine bzw. den AC- Servomotor aus. Lesen Sie dazu das Wartungshandbuch. Prüfsummenfehler Servo Prüfsummenfehler bei der Eliminieren Sie externe...
Seite 337 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Wenn die rote LED- Anzeige an der Forts. Vorderseite des AC- Servomotors leuchtet. Á Das Gewicht von Hand Á Überprüfen Sie das und Werkstück tatsächliche Gewicht übersteigt die erlaubte und sellen Sie den Nutzlast. korrekten Wert über den Befehl WEIGHT ein.
Seite 338 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme É Sonstiges É Tauschen Sie den AC- Servomotor aus. Lesen Forts. Sie dazu Abschnitt 4.7 des Wartungshandbuchs. Überlast einer Treiberstufe Überlastung einer Treiberstufe. Wenn die rote LED- Anzeige an der Vorderseite des AC- Servomotors nicht leuchtet.
Seite 339 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Ä Der Synchronriemen ist Ä Überprüfen Sie die nicht ordnungsgemäß Spannung des Forts. gespannt. Synchronriemens. Spannen Sie ihn bzw. tauschen Sie ihn ggf. aus. Lesen Sie Abschnitt 3.8 des Wartungshandbuchs. Å Der Manipulatorarm Å Eliminieren Sie Faktoren sitzt fest.
Seite 340 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme À Es existiert eine externe À Eliminieren Sie die Störquelle. externe Störquelle. Forts. Lesen Sie Abschnitt 2.6 des Wartungshand- buchs. Wenn keine externe Störquelle existiert, tauschen Sie die MPU-Platine aus. Lesen Sie Abschnitt 4.8 des Wartungshandbuchs. Wenn die rote LED- Anzeige an der Vorderseite des AC-...
Seite 341 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Æ Der Manipulatorarm ist Æ Achten Sie darauf, daß gegen ein Hindernis der Manipulatorarm Forts. gestoßen. nicht gegen Hindernisse stößt. Ç Sonstiges Ç Tauschen Sie den AC- Servomotor aus. Lesen Sie dazu Abschnitt 4.7 des Wartungshandbuchs. Treiberstufe meldet Die Treiberstufe hat eine fehlerhafte Bewegung...
Seite 342 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Wenn die rote LED- Anzeige an der Forts. Vorderseite des AC- Servomotors nicht leuchtet. À Es existiert eine externe À Eliminieren Sie die Störquelle. externe Störquelle. Lesen Sie Abschnitt 2.6 des Wartungshand- buchs. Wenn keine externe Störquelle existiert, tauschen Sie die MPU-Platine aus.
Seite 343 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Encoderüberdrehzahl Die Drehzahl des Überprüfen Sie, ob sich Encoders ist zu hoch. eine der Achsen beim Einschalten der Stromzufuhr bewegt. Wenn sich die Z-Achse bewegt, überprüfen Sie die Bremse dieser Achse. Fehlfunktion eines Encoder-Datenfehler. Absolut-Sensors Batteriefehler Encoder-Batteriefehler.
Seite 344 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Encoderdaten-Fehler Framing-Fehler der (framing) Encoder-Daten. À Dieser Fehler wird nach À Lesen Sie Abschnitt 3.12 dem Austausch eines des Wartungshandbuchs. Motors angezeigt. Á Es existiert eine starke Á Eliminieren Sie die externe Störungsquelle. externe Störquelle. Lesen Sie Abschnitt 2.6 des Wartungshand- buchs.
Seite 345 Manipulatorarm und die Position. Steuerung mit demselben M.CODE. Ist der M.CODE für beide identisch, wenden Sie sich an einen autorisierten EPSON-Händler (halten Sie dabei die über den Befehl VER erhaltenen Informationen bereit). Die HTEST-Daten sind À Überprüfen Sie den unzulässig.
Seite 346 Fehlercodes Nummer Meldung Bedeutung Maßnahme Verzeichnis existiert nicht À Das angegebene Verzeichnis kann nicht gelöscht werden, da es nicht existiert. Á Das angegebene Verzeichnis kann nicht gelöscht werden, da es noch Dateien enthält. Verzeichnis kann nicht Das Verzeichnis kann À Das angegebene angelegt werden nicht angelegt werden.

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Epson SRC-300 Referenzhandbuch

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