8.2 Arbeitsbereich und Pulswerte
Die Abgrenzung des Bereiches, in dem der Manipulator agieren kann (Arbeitsbereich) wird durch die
untere und die obere Pulsabgrenzung (Maximalpulszahl) jeder Achse begrenzt. Die Pulswerte können als
Schritte des einzelnen Motors verstanden werden. Die Pulswerte werden durch die Encoder der
Servomotoren erzeugt.
Wir zeigen nun die Pulsbereiche für jede Achse.
Die 0-(Null)-Position der 1. Achse ist die Position, bei der der 1. Arm auf der +X-Koordinatenachse liegt.
Der Pulswert ist positiv (+) in der Gegenuhrzeigersinn–Richtung ausgehend von der 0-Pulsposition und
negativ (-) in Richtung Uhrzeigersinn.
34
ES
A°
125°
B Puls
-31858
C Puls
+195698
+261689
Abb. 23 Pulsbereich der 1. Achse
EL
130°
-45512