Einstellen Von Weight (Gewicht) Und Inertia (Trägheit); Einstellen Von Weight (Gewicht) - Epson T-Serie Handbuch

Einrichten und Betrieb
4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit)
Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob
die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last
innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse
nicht exzentrisch wird.
Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last
exzentrisch wird, folgen Sie den Schritten Einrichten und Betrieb: 4.3.1Einstellen von
Weight (Gewicht und Einstellen von Inertia (Trägheit) unten, um die Parameter
einzustellen.
Durch das Einstellen der Parameter wird die PTP-Bewegung des Manipulators optimiert,
die Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten
verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration
reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer
als die Standardeinstellung ist.

4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)

■ Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf bei T3 3 kg und bei T6 6 kg nicht
überschreiten. Manipulatoren der T3-Serie sind nicht für die Arbeit mit Lasten über 3 kg
(T3) bzw. 6 kg (T6) ausgelegt.
Stellen Sie den Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein. Das Einstellen eines
Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, starke Erschütterungen und
VORSICHT
eine ungenügende Funktion des Manipulators verursachen. Außerdem verkürzt sich die
Lebensdauer von Bauteilen und es kommt zu Positionsabweichungen durch
überspringende Zahnriemen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der T-Serie beträgt für:
T3: Nennwert 1 kg, Maximalwert 3 kg
T6: Nennwert 2 kg, Maximalwert 6 kg
Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) die Nennlast überschreitet, ändern
Sie die Einstellung des Weight-Parameters.
Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der
Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems bei der PTP-Bewegung automatisch
entsprechend dem Weight-Parameter eingestellt.
Last an der Z-Achse
Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die
Weight-Parameter eingestellt werden.
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite
EPSON
RC+
([Tools]-[Robotermanager])
[Befehlseingabefenster] ausführen.)
Last auf dem Arm
Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht
als Äquivalent zur Z-Achse.
Gesamtgewicht in den Weight-Parameter ein.
48
ein. (Sie können
Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das
4. Einstellung des Greifers
den Inertia-Befehl
T3 / T6 Rev.9
auch im