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Epson G10-Seri Manipulator Handbuch

Scara-roboter
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SCARA-ROBOTER
G10 / G20-Serie
MANIPULATOR HANDBUCH
Rev.3
EM083R1673F

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  Inhaltszusammenfassung für Epson G10-Seri

  • Seite 1 SCARA-ROBOTER G10 / G20-Serie MANIPULATOR HANDBUCH Rev.3 EM083R1673F...
  • Seite 3 SCARA-ROBOTER G10 / G20-Serie Manipulator Handbuch Rev. 3 Copyright 2007-2008 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 4 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): 1.
  • Seite 5 Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...
  • Seite 6 HERSTELLER UND LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Dept. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN TEL : : +81-(0)266-61-1802 FAX : : +81-(0)266-61-1846 LIEFERANTEN Nord- & Südamerika EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics...
  • Seite 7: Bevor Sie Das Handbuch Lesen

    Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen. Steuerung : RC180 : EPSON RC+ 5.0 Ver. 5.2 oder höher Software Für Details zu den Befehlen, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.
  • Seite 8 G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS Bevor Sie das Handbuch lesen… ..............v Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit (Safety) 1.1 Konventionen ................... 3 1.2 Konstruktion und Installations sicherheit ..........4 1.3 Betriebssicherheit ..................5 1.4 Not-Aus ....................7 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus ....... 8 1.6 Beschriftungen am Manipulator ...............
  • Seite 10 INHALTSVERZEICHNIS 4. Einstellung des Greifers 4.1 Anbringen eines Greifers ..............59 4.2 Anbringen der Kameras und Ventile ............61 4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) ......62 4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht) ..........62 4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) ..........66 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3.
  • Seite 11 3. Abdeckungen 3.1 Obere Arm-Abdeckung ................ 102 3.2 Untere Armabdeckung ................. 104 3.3 Abdeckung 1. Arm ................105 3.4 Anschlussplatte ................... 106 3.5 Kabeldurchführungsplatte ..............107 3.6 Anwender-Anschlusseinheit ..............108 3.7 Wartungsplatte ..................109 3.8 Untere Sockelabdeckung ..............109 4. Kabeleinheit 4.1 Austauschen der Kabeleinheit ..............
  • Seite 12 INHALTSVERZEICHNIS 10. Kugelumlaufspindel 10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel ............. 172 10.1.1 Standard-Modell (S-Typ) ............172 10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell (C-Typ / D-Typ mit Faltenbalg / P-Typ) ........173 10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel ............175 10.2.1 Austausch der Kugelumlaufspindel: G10 ....... 175 10.2.2 Austausch der Kugelumlaufspindel: G20 .......
  • Seite 13: Einrichten Und Betrieb

    Einrichten und Betrieb Dieser Band beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb der Manipulatoren der G10 / G20-Serie. Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.
  • Seite 15: Sicherheit (Safety)

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1. Sicherheit (Safety) Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen.
  • Seite 16: Konstruktion Und Installationssicherheit

    Informationen Sicherheitsabschrankung lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder...
  • Seite 17: Betriebssicherheit

    Bedienpersonal beschrieben: ■ Bitte lesen Sie sorgfältig den Abschnitt Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchsdurch, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des...
  • Seite 18 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise ■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, tun, treffen alle nötigen...
  • Seite 19: Not-Aus

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.4 Not-Aus Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Aus-Taster. Der Taster stoppt die Stromversorgung des Motors, sodass der Arm so schnell wie möglich mithilfe der generatorischen Bremse und der mechanischen Bremse angehalten wird.
  • Seite 20: Manuelle Manipulatorbewegung Im Not-Aus-Modus

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.5 Manuelle Manipulatorbewegung im Not-Aus-Modus Wenn sich das System im Not-Aus-Modus befindet, bewegen Sie den Arm oder die Achse des Manipulators wie unten beschrieben. 1. Arm Bewegen Sie den Arm manuell. 2. Arm Bewegen Sie den Arm manuell. 3.
  • Seite 21: Beschriftungen Am Manipulator

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.6 Beschriftungen am Manipulator Die folgenden Aufkleber sind in der Nähe von Stellen am Manipulator angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie sie nicht.
  • Seite 22 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise Tischplattenmontage: G10/G20-**** Wandmontage: G10/G20-****W Deckenmontage: G10/G20-****R G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 23: Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der Manipulatoren der G10- und der G20-Serie Die Manipulatoren der G10- und der G20-Serie sind Hochleistungs-Manipulatoren, die für hohe Geschwindigkeit, hohe Genauigkeit, Platzeinsparung und ein sehr gutes Preis-Leistungsverhältnis stehen. Die Manipulatoren der G10-Serie sind für den schnellen Zusammenbau und die schnelle Handhabung mit einem Mehrfachgreifer optimiert.
  • Seite 24: Modellbezeichnung Und Modellunterschiede

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede G10-85 4 S □ □ : Tischplattenmontage : Wandmontage : Deckenmontage Umgebung : Standard : Reinraum : Protected : IP54 (mit Faltenbalg-Option) : Protected : IP65 3. Achse Hub : 180 mm (G10/G20***S* / D*) : 150 mm (G10/G20***C* / P* / D* Faltenbalg-Option) : 420 mm (G10/G20***S* / D*) : 390 mm (G10/G20***C* / P* / D* Faltenbalg-Option)
  • Seite 25 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen G10/G20-***P* Die G10/G20-***P*-Manipulatoren erfüllen die Anforderungen der Schutzart IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Für nähere Informationen zu den Spezifikationen lesen Sie Einrichten und Betrieb: 2.4 Spezifikationen. G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 26: Bauteilenamen Und Außenabmessungen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3 Bauteilenamen und Außenabmessungen 2.3.1 Tischplattenmontage Standard-Modell: G10/G20-***S 2. Achse (dreht) 3. und 4. Achse 1. Achse − Bremsfreigabetaster (dreht) − 1. Arm 2. Arm Sockel 3. Achse Z-Achse (auf und ab) − − 4. Achse (dreht) MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikation)
  • Seite 27 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M8 Tiefe 16 2-M4Tiefe 12 (Transportösen befestigen) G10-65*S G10/G20-85*S G20-A0*S G10/G20-**1S G10/G20-**4S 813,5 1053,5 213,5 -26,5 (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 90 oder mehr Platz für Kabel 1 mm flacher Schnitt konische Öffnung ø4,90°...
  • Seite 28 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell G10/G20-***C Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Oberer Blechabdeckung Faltenbalg (gegen statische Elektrizität) Unterer Faltenbalg Abdeckung Blechabdeckung als Oberfläche für die (gegen statische Tischplattenmontage Elektrizität)
  • Seite 29 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 2-M4 Tiefe 11 (Transportösen befestigen) G10-65*C G10/G20-85*C G20-A0*C G10/G20-**1C G10/G20-**4C 870,5 1129,5 205,5 -34,5 (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 90 oder mehr Platz für Kabel 1 mm flacher Schnitt Konische Öffnung ø4,90°...
  • Seite 30 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Protected-Modell G10/G20-***D / P Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Tischplattenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G10/G20-***D*-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.
  • Seite 31 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 4 2-M8 Tiefe 16 (Transportösen befestigen) G10-65*P G10/G20-85*P G20-A0*P G10/G20-**1P G10/G20-**4P 1133 205,5 -34,5 (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 90 oder mehr Platz für Kabel 1 mm flacher Sc hnitt konische Öffnung ø4,90°...
  • Seite 32: Wandmontage

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3.2 Wandmontage Standard-Modell G10/G20-***SW MT-Aufkl eber (nur für Kundenspezifikation) 2. Achse (dreht) − 3. und 4. Achse Signature-Aufkleber Bremsfreigabetaster (Seriennummer des Manipulators) CE-Kennzeichen Sockel 1. Arm − 1. Achse (dreht) 2 . Arm 3. Achse (auf und ab) Anwenderverkabelung Z-Achse...
  • Seite 33 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 12 (*) Zeigt Hubweite des mec hanischen Stoppers an. 2-M8 Tiefe 16 1 mm f lacher Detail von “B” Schnitt k onische Öffnung ø4,90° 90 oder mehr Platz für Kabel Max.ø18 Durchgansbohrung ø25 h7 Durchmesser Z-Achse ø39, 5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von “A”...
  • Seite 34 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell G10/G20-***CW Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Wandmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Oberer Faltenbalg Blechabdeckung (gegen statische Elektrizität) Unterer Faltenbalg Blechabdeckung (gege n statische Elektrizität) Abluft-Ausgang G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 35 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 2-M8 Tiefe 16 Detail von “B” 1 mm flacher 90 oder mehr Schnitt Platz für Kabel konische Ö ffnung ø4,90° Max. ø18 Durchgangsbohrung ø25 h7 Durchmesser Z-Achse ø39,5 Durchmesser mechanicher Stopper Detail von “A”...
  • Seite 36 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Protected-Modell G10/G20-***DW / PW Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Wandmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G10/G20-***DW-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option. Die folgende Abbildung zeigt einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.
  • Seite 37 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 4 (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 2-M8 Tiefe 16 Detail von “B” 1 mm flacher Schnitt 90 oder mehr konisc he Platz für Kabel Öff nung ø4,90° Max. ø18 Durchgangsbohrung ø25 h7 Durchmesser Z-Achse ø39,5 Durchmesser mechanischer Stopper Detail von “A”...
  • Seite 38: Deckenmontage

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3.3 Deckenmontage Standard-Modell G10/G20-***SR 2. Achse (dreht) 3. und 4. Achse Bremsfreigabe taster Sockel 1. Arm 1. Achse (dreht) Pn eumatikschnellkupplung (schwarz) 2. Arm 3. Achse für Pneumatikschlauch mit ø 4 mm (auf und ab) Pneumatikschnellkupplung (weiß) −...
  • Seite 39 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 12 (Toleranz bezieht sich auf Bohrung) G10-65*SR G10/G20-85*SR G20-A0*SR G10/G20-**1SR G10/G20-**4SR -27,5 212,5 90 oder mehr Platz für Kabel (* ) Zeigt Hubweite durch mechanisc hen Stopper an. 2-M8 Tiefe 16 1 mm flacher Schnitt konische Öffnung ø4,90°...
  • Seite 40 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinraum-Modell G10/G20-***CR Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Reinraum-Modells für die Deckenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Abdeckung für Oberfläche für Deckenmontage Oberer Faltenba lg Blechabdeckung (gege n statische Elektrizität) Untere r Faltenb alg...
  • Seite 41 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 11 (Toleranz bezieht s ich auf Bohrung) G10-65*CR G10/G20-85*CR G20-A0*CR G10/G20-**1CR G10/G20-**4CR 29,5 288,5 90 oder mehr Platz für Kabel (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen Stopper an. 2-M8 Tiefe 16 1 mm flacher Schnitt konische Öffnung...
  • Seite 42 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Protected-Modell G10/G20-***DR / PR Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen des Protected-Modells für die Deckenmontage im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten. Standard G10/G20-***DR-Manipulatoren haben keine Faltenbälge. Wenn Sie Faltenbälge benötigen, wählen Sie bei der Bestellung einen Manipulator mit Faltenbalg-Option.
  • Seite 43 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2-M4 Tiefe 4 (Toleranz bezieht sich auf Bohrung) G10-65*PR G10/G20-85*PR G20-A0*PR G10/G20-**1PR G10/G20-**4PR 518,5 777,5 90 oder mehr Platz für Kabel (*) Zeigt Hubweite durch mechanischen St opper an. 1 mm flac her Schnitt konische 2-M8 Tiefe 16 Öffnung ø4,90°...
  • Seite 44: Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4 Spezifikationen Parameter G10/G20-**** G10/G20-****R G10/G20-*****W Art der Montage Tischplatte Decke Wand Umgebung Reinraum-Modell *1 / Protected-Modell *2 650 mm (nur G10-Serie) 1. & 2. 850 mm 1,000 mm (nur G20-Serie) Armlänge 180 mm : G10/G20-**1S* / D* 150 mm : G10/G20-**1C* / P* / D* mit Faltenbalg-Option 3.
  • Seite 45 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen *a : Werte der 2. Achse für die folgenden Manipulatoren Max. Max. Pulsebereich Arbeitsbereich G10/G20-85C / P / D mit Faltenbalg-Option (Z: nur 360 bis −390) ± 151 Grad ± 2748871 G10/G20-85CW / PW / DW mit Faltenbalg-Option G10/G20-85CR / PR / DR mit Faltenbalg-Option G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 46 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Parameter G10-***** G20-***** 1. Achse 0,0000343 Grad/Pulse 0,0000549 Grad/Pulse 2. Achse Auflösung 0,0000925 mm/pulse 3. Achse 0,000185 mm/Pulse 4. Achse 0,0001845 Grad/Pulse 0,0001308 Grad/Pulse 750 W 1. Achse Motorleistungsauf- 2. Achse 600 W nahme 3. Achse 400 W 4.
  • Seite 47 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Reinheitsgrad : ISO-Klasse 3 (ISO14644-1) Nach früheren Normen: Reinheitsklasse: 10 bzw. deren Entsprechung Staubmenge (Durchmesser 0,1 µm oder größer) in 28317 cm (1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum: 10 Partikel oder weniger.) Abluftsystem : Durchmesser Abluft-Ausgang : Innendurchmesser: ø...
  • Seite 48: Einstellen Des Modells

    Art der Konfiguration erfordern. Prüfen Sie die Nummer der Kundenspezifikation auf dem MT-Aufkleber und wenden Sie sich an uns, wenn erforderlich. Das Manipulator-Modell kann in der Software eingestellt werden. Siehe Kapitel Roboterkonfiguration im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 49: Umgebungen Und Installation

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3. Umgebungen und Installation 3.1 Umgebungsbedingungen Eine geeignete Umgebung ist erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt: Parameter Bedingungen Umgebungstemperatur 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation) Rauschen des ersten...
  • Seite 50 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Installieren Sie beim Protected-Modell-Manipulator das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt: Parameter Bedingungen Umgebung · Innen installieren. · Halten Sie direktes Sonnenlicht fern. · Halten Sie Salzhaltiges und andere Fremdkörper fern. ·...
  • Seite 51: Basis-Tisch

    Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den HINWEIS Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch. ■ Um die Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das Robotersystem installiert sein. Für nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung siehe das EPSON RC+ WARNUNG Benutzerhandbuch. G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 52: Montageabmessungen

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.3 Montageabmessungen Der maximale Platz, der in den Abbildungen beschrieben ist, zeigt, dass der Radius des Greifers 60 mm oder weniger beträgt. Wenn der Radius des Greifers mehr als 60 mm beträgt, definieren Sie den Radius als Abstand zur Außenkante des maximalen Platzes. Wenn eine Kamera oder ein elektromagnetisches Ventil über den Arm hinausragt, stellen Sie den maximalen Bereich so ein, dass deren maximale Reichweite eingeschlossen ist.
  • Seite 53 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Im Z-Bereich: -360 bis -390 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von HINWEIS Manipulatorkörper und Arm begrenzt. G20-A0**W Wandmontage G10/G20-85**W Mittelpunkt 3. Achse G10-65**W Maximaler Raum G10/G20-85* G10-65** G20-A0**W CW / PW / DW SW / DW Faltenbälge Länge des 1.
  • Seite 54 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation G20-A0**R Deckenmontage G10/G20-85**R Mittelpunkt 3. Ac hse G10-65**R Maximaler Raum G10/G20-85* G10-65**R G20-A0**R SR / DR Faltenbälge Länge des 1. Armes (mm) Länge des 2. Armes (mm) 306,5 207,8 218.3 (Arbeitsbereich) Arbeitsbereich der 1. Achse (Grad) Arbeitsbereich der 2.
  • Seite 55: Auspacken Und Transport

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.4 Auspacken und Transport 3.4.1 Sicherheitsvorkehrungen für den Transport DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN. ■ Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen.
  • Seite 56: Transport

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.4.2 Transport Beachten Sie beim Transport des Manipulators die folgenden Anweisungen: (1) Befestigen Sie die Transportösen oben auf der Rückseite des Arms. (2) Führen Sie die Gurte durch die Transportösen. (3) Heben Sie den Manipulator leicht an, damit er nicht umfallen kann. Lösen Sie dann die Schrauben, mit denen der Manipulator an der Liefervorrichtung oder an der Palette befestigt ist.
  • Seite 57: Installationsvorgang

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5 Installationsvorgang In den folgenden Abschnitten wird die Installation des Standard-Modell-Manipulators beschrieben. 3.5.1 Tischplattenmontage 3.5.2 Wandmontage 3.5.3 Deckenmontage Wenn Ihr Manipulator ein Reinraum-Modell oder ein Protected-Modell ist, lesen Sie den entsprechenden Abschnitt. 3.5.4 Reinraum-Modell 3.5.5 Protected-Modell 3.5.1 Tischplattenmontage ■...
  • Seite 58: Wandmontage

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5.2 Wandmontage ■ Installieren Sie den Manipulator für die Wandmontage mit mindestes vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
  • Seite 59: Deckenmontage

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5.3 Deckenmontage ■ Installieren Sie den Manipulator für die Deckenmontage mit mindestes vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
  • Seite 60: Reinraum-Modell

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.5.4 Reinraum-Modell Entpacken Sie den Manipulator außerhalb des Reinraums. Befestigen Sie den Manipulator mit Schrauben an der Liefervorrichtung (z. B. Palette), sodass er nicht herunterfällt. Entfernen Sie Staub auf dem Manipulator mit einem fusselfreien Tuch und etwas Alkohol oder destilliertem Wasser.
  • Seite 61: Anschluss Der Kabel

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.6 Anschluss der Kabel ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an.
  • Seite 62 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation ■ Wenn der Manipulator unter bestimmten Umgebungsbedingungen betrieben wird (widrige Bedingungen mit Staub und ölhaltigem Dunst), stellen Sie die Steuerung nicht in einem Bereich auf, in dem dieselben Bedingungen herrschen, da die Steuerung nicht der Schutzart IP54 / IP65 entspricht. Andernfalls kann die VORSICHT Ausrüstung beschädigt oder eine Fehlfunktion der Steuerung verursacht werden.
  • Seite 63 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Kabelanschlüsse Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung an. Stromanschluss Signalanschluss G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 64: Anwenderkabel Und Pneumatikschläuche

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.7 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ■ Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und / oder zu Fehlfunktion VORSICHT des Robotersystems führen.
  • Seite 65 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Teile aller Modelle 15-pin D-Sub-Anschluss 9-pin D-Sub-Anschluss Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pneumatikschnellkupplung Pneumatikschlauch mit ø4 mm (schwarz) für Pneumatikschlauch mit ø6 mm Pneumatikschnellkupplung (weiß) für Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung mit ø4 mm (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø6 mm Bremsfreigabeta ste r Tischplattenmontage Anwenderverkabelung...
  • Seite 66 Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation Deckenmontage Pneumatikschn ellkupplung (schwarz) für Pneuma tikschla uch mit ø4 mm Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für Pne umatikschnellkupp lung Pneumatikschlauch (weiß) für Pneumatikschl auch mit ø6 mm mit ø4 mm Pneumatikschnell- kupplung (weiß) für Pneumatikschlauch mit ø6 mm Anwenderve rkabelung Anwenderverkab elu ng...
  • Seite 67: Standortwechsel Und Lagerung

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8 Standortwechsel und Lagerung 3.8.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren. DIE INSTALLATION MUSS VON QUALIFIZIERTEM MONTAGEPERSONAL DURCHGEFÜHRT WERDEN UND ALLEN NATIONALEN UND LOKALEN ANFORDERUNGEN ENTSPRECHEN.
  • Seite 68: Tischplattenmontage

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8.2 Tischplattenmontage ■ Wenn Sie den Manipulator für die Tischplattenmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
  • Seite 69: Wandmontage

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8.3 Wandmontage ■ Wenn Sie den Manipulator für die Wandmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
  • Seite 70: Deckenmontage

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebungen und Installation 3.8.4 Deckenmontage ■ Wenn Sie den Manipulator für die Deckenmontage installieren oder seinen Standort wechseln, benötigen Sie mindestens vier Personen. Das Gewicht des Manipulators wird im Folgenden aufgeführt. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht.
  • Seite 71: Einstellung Des Greifers

    Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer 4. Einstellung des Greifers 4.1 Anbringen eines Greifers Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers/ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien. ■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist,...
  • Seite 72 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer Um die 3. Achse auf oder ab zu bewegen Bremsfre iga betaster oder die 4. Achse zu drehen, während Sie einen Greifer anbringen, schalten Sie die Steuerung EIN und bewegen Sie die Achse auf bzw. ab oder drehen Sie die Achse, während Bremsfreigabetaster drücken.
  • Seite 73: Anbringen Der Kameras Und Ventile

    Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer 4.2 Kameras und Ventile anbringen Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen. [Einheit: mm] Allgemeine Abmessungen 37,5 43,5 4-M4 Tiefe 8 4-M4 Tiefe 8 2-M4 Tiefe 8...
  • Seite 74: Einstellen Von Weight (Gewicht) Und Inertia (Trägheit)

    Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer 4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit) Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse nicht exzentrisch wird.
  • Seite 75 Last an der Z-Achse Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die Weight-Parameter eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
  • Seite 76 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch Weight G10-Serie * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (5 kg) als 100 %. G10-65 *** G10-85 *** (kg) Weight Einstellung G20-Serie * Der Pro zentsatz i m Diagramm ba siert auf der Geschwindigkei t be i Nennlast (10 kg ) als 100 %.
  • Seite 77 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight G10-Serie * Der Pro zentsatz i m Diagramm ba siert auf der Besch leunigu ng / Verzögerung bei Nennlast (5 kg) als 100 %. G10-65*** G10-85*** (kg) Weight Einstellung G20-Serie * Der Pro zentsatz i m Diagramm ba siert auf der...
  • Seite 78: Einstellen Von Inertia (Trägheit)

    Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer 4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit) Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung Das Masseträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments, angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird typischerweise als „Masseträgheitsmoment“, „Masseträgheit“ oder „GD “...
  • Seite 79 Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (Inertia)“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
  • Seite 80 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer Größe der Exzentrizität und Inertia-Einstellung ■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss 200 mm oder weniger betragen. Die Manipulatoren der G10- und der G20-Serie sind nicht dafür ausgelegt, mit einer Exzentrizitäts-Größe zu arbeiten, die 200 mm überschreitet.
  • Seite 81 Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden. EPSON Geben Sie einen Wert in das [Exzentrizität:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] – [Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
  • Seite 82 Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind im Folgenden dargestellt. Berechnen Sie das Gesamtträgheitsmoment mithilfe der Basis-Formeln. (a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Messquaders Drehzentrum Schwerpunkt rechteckiger Messquader Masse (m) + m ×...
  • Seite 83: Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/Verzögerung Der 3. Achse

    Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt, wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/ Verzögerung zu reduzieren.
  • Seite 84: Arbeitsbereich

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5. Arbeitsbereich ■ Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden. VORSICHT Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten und Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich.
  • Seite 85: Einstellung Des Arbeitsbereiches Durch Den Pulse-Bereich (Für Alle Achsen)

    Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht. Der Pulse-Bereich kann im [Range]-Bereich eingestellt werden, welcher dargestellt wird, EPSON wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.) 5.1.1 Max.
  • Seite 86: Max. Pulse-Bereich Der 2. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 2. Achse ist die Position, in welcher der 2. Arm parallel zum 1. Arm steht. Mit dem 0-Pulse als Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-) Wert.
  • Seite 87: Max. Pulse-Bereich Der 3. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 3. Achse ist die Position, in welcher sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.
  • Seite 88: Arbeitsbereich-Einstellung Durch Mechanische Stopper

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann. Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen.
  • Seite 89 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Deckenmontage mecha nischer Stopper d er mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) 1 . Achse (fest) * Die Positionen der mechanischen Stopper, die sich von denen der Tischplattenmontage unterscheiden, sind für die Wand- und die Deckenmontage aufgeführt. G10 / G20 Rev.3...
  • Seite 90: Einstellen Der Mechanischen Stopper Der 1. Achse Und Der 2. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und der 2. Achse Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen. Ziehen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen fest, die dem Winkel entsprechen, den Sie einstellen möchten.
  • Seite 91 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich mechanische Stopper 2. Achse 2. Achse Modell Armlänge Tischplatte / Decke / Wand +122,5 ° +152,5 ° -152,5 ° -122,5 ° G10/G20-85*S / D Z : 0 bis –360 Tischplatte G10/G20-85*C / P Z : –360 bis +121 °...
  • Seite 92 Der Winkel der 1. Achse wird zwischen –105 Grad und +105 Grad eingestellt. Der Winkel der 2. Achse wird zwischen -122,5 Grad und +122,5 Grad eingestellt. EPSON Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. ' Stellt den Pulse-Bereich der 1. Achse >JRANGE 1,-4369070.5679787 >JRANGE 2,-2230045,2230045 ' Stellt den Pulse-Bereich der 2.
  • Seite 93: Einstellen Des Mechanischen Stoppers Der 3. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. EPSON ' Schaltet den Motor EIN >MOTOR ON ' Schaltet in den Low-Power-Modus >CP ON ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein >SPEED 5 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 1.
  • Seite 94 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich (2) Drücken Sie die Z-Achse hoch, während Sie Mechanischer Stopper der Untergrenze : 2-M5×6 Bremsfreigabetaster 3.Achse Bremsfreig abetaster drücken. Drücken Sie die Z-Achse nicht bis zu ihrer Obergrenze hoch, da es ansonsten schwer ist, die obere Abdeckung des Armes zu entfernen.
  • Seite 95 Wenn Sie den mechanischen Stopper um 80 mm absenken und den Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100" in 180 mm Hub ändern: (−100) / 25 × 131072 × (66/32) = −1081344 EPSON Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein >JRANGE 3,-1081344.0...
  • Seite 96: Einstellen Des Kartesischen (Rechteckigen) Bereichs Im X, Y-Koordinatensystem Des Manipulators (Für 1. Und 2. Achse)

    Wenn Sie den mechanischen Stopp um 80 mm absenken und den Z-Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100“ in 180 mm-Hub ändern Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. EPSON ' Schaltet den Motor EIN >MOTOR ON ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein >SPEED 5...
  • Seite 97: Standard Arbeitsbereich

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.4 Standard Arbeitsbereich Die folgenden Arbeitsbereichsdiagramme zeigen die Standardspezifikation (Maximum). Wenn jeder Achsmotor servogesteuert wird, bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse (Z-Achse) in den Bereichen, die in der Abbildung dargestellt sind. „Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich”...
  • Seite 98 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Die Faltenbälge für die G10/G20-***D*-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung. HINWEIS Im Z-Bereich: -360 bis -390 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von Manipulatorkörper und Arm begrenzt. Wandmontage G20-A0**W G10/G20-85**W Zentrum der 3. Achs e Maximmaler Raum G10-65**W Arbeitsbereic h...
  • Seite 99 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich Deckenmontage G10-A0** R G10/G20-85**R Zentrum der 3. Achse Maximaler Raum G10-65** R Arbeitsbereich Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich Sockel-Montagefläche (°: Grad) G10-65**R 107° 130° 291,2 306,5 650 473,1 485,5 133,5 231,2 3,5° G10/G20-85*SR/DR 152,5° 207,8 152,5 183,3 797,3 807,8...
  • Seite 101 Wartung Diese Anleitung beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der G10- und der G20-Serie.
  • Seite 102: Sicherheit Wartung

    Wartung 1. Sicherheit Wartung 1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen. Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschulung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-Roboter-Bediener, das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht.
  • Seite 103 Wartung 1. Sicherheit Wartung ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den WARNUNG Netzstecker von der Spannungsversorgung.
  • Seite 104: Allgemeine Wartung

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2. Allgemeine Wartung In diesem Kapitel werden die Wartung und die Inspektion einschließlich der erforderlichen Vorgehensweisen beschrieben. Die richtige Durchführung von Wartungstätigkeiten ist entscheidend, um Fehler zu vermeiden und die Sicherheit zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt werden.
  • Seite 105: Inspektionspunkt

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2 Inspektionspunkt 2.2.1 Inspektion während der Strom AUSgeschaltet ist (Manipulator außer Betrieb) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ Bolzen/Schrauben auf Manipulator-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ festen Sitz. Arretierbolzen jedes Armes √...
  • Seite 106: Inspektion Während Der Strom Eingeschaltet Ist (Der Manipulator Arbeitet)

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.2.2 Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (der Manipulator arbeitet) Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie den Arbeitsbereich Jede Achse √ Externe Kabel Bewegen Sie die Kabel leicht (einschließlich der hin und her, um zu prüfen, ob √...
  • Seite 107: Schmieren

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett. ■ Achten Sie auf auseichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators.
  • Seite 108 Wartung 2. Allgemeine Wartung Getriebe ohne Flankenspiel der 4. Achse fetten (nur G10-Serie) (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. nur G10 Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (2) Entfernen Sie die Schutzkappe. Schutzkappe (Schmierfett-Öffnung) (3) Geben Sie das Schmierfett mit einer Fettpresse oder Plastikspritze (ohne Nadel)
  • Seite 109: Festziehen Der Innensechskantschrauben

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben Innensechskantschrauben werden an Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als “Schraube” bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind. Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist, diese Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem richtigen...
  • Seite 110: Anpassen Der Ursprungspositionen

    Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte-Daten (Pose) aus der aufgelisteten Punktedatei, um die Genauigkeit zu überprüfen. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren. EPSON Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. >PULSE...
  • Seite 111: Anordnung Der Ersatzteile

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.6 Anordnung der Ersatzteile G10-***S* : Standard-Modell LED-Lamp e Bremsfre igabetaster Armabdeckung Kugelumlau fspindel Moto r 2. Achse Motor 4. Achse Un tersetzungsgetriebe 2. Achse Bremse 4. Achse Kabelschlauch U-Riemen Motor 3. Achse Stromkabel Bremse 3. Achse Z-Riemen Sign alkabel Untersetzun gsgetriebe...
  • Seite 112 Wartung 2. Allgemeine Wartung G20-***S* : Standard-Modell Bremsfreigab etaster LED-Lampe Motor 4. Achse Armabdeckung Kugelumlau fspindel Moto r 2. Achse Motor 3. Achse Un tersetzungsgetriebe 2. Achse Kabelschlauch Z-Riemen Untersetzungsge triebe 4. Achse Lithium battery and Battery board Stromkabel U-Riemen Sign alkabel Bremse 3.
  • Seite 113: Abdeckungen

    Wartung 3. Abdeckungen 3. Abdeckungen Alle Verfahren zum Entfernen und Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben. ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 114: Obere Arm-Abdeckung

    Wartung 3. Abdeckungen 3.1 Obere Arm-Abdeckung ■ Entfernen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 115 Wartung 3. Abdeckungen G10-***C* (Reinraumm-Modell) G10-***S* (Standard-Modell) G10-***D*/P* (Protected-Modell) 4-M4×15 4-M4 × 15 Dichtung (nur G10-***P*) Dichtungen (nur G10-***P*) O-Ring (G10-***D*/P*) Dichtungen sind beim G10-***P* angebracht. Der O-Ring ist beim G10-***D*/P* angebracht. G20-***C* (Reinraumm-Modell) G20-***S* (Standard-Modell) G20-***D*/P* (Protected-Modell) 4-M4×15 4-M4×15 Dichtung (nur G20-***P*) Dichtung...
  • Seite 116: Untere Armabdeckung

    Wartung 3. Abdeckungen 3.2 Untere Armabdeckung Lösen Sie die Befestigungsschrauben der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die Abdeckung dann nach unten, um sie zu entfernen. HINWEIS Die untere Armabdeckung kann nicht von der Z-Achse entfernt werden, wenn ein Greifer installiert ist. Wenn es erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen (für den Austausch der Kugelumlaufspindel usw.), entfernen Sie den Greifer.
  • Seite 117: Abdeckung 1. Arm

    Wartung 3. Abdeckungen 3.3 Abdeckung 1. Arm Es sind zwei Sätze Abdeckungen für den 1. Arm vorhanden. - Armkappen - seitliche Abdeckungen Lösen Sie die Schrauben, die die Abdeckungen und die Kappen halten, um diese zu entfernen. G10/G20-***S* (Standard-Modell), G10/G20-***C* (Reinraum-Modell) Armseite Sockelseite Fü...
  • Seite 118: Anschlussplatte

    Wartung 3. Abdeckungen 3.4 Anschlussplatte ■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 119: Kabeldurchführungsplatte

    Wartung 3. Abdeckungen 3.5 Kabeldurchführungsplatte ■ Entfernen Sie die Kabeldurchführungsplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Kabeldurchführungsplatte kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 120: Anwender-Anschlusseinheit

    Wartung 3. Abdeckungen 3.6 Anwender-Anschlusseinheit Lösen Sie die Schrauben, die die Anwender-Anschlusseinheit halten und entfernen Sie diese. G10/G20-***S* (Standard-Modell) G10/G20-***C* (Reinraum-Modell) G10/G20-***D*/P* (Protected-Modell) Anwender- Anwender- Anschlusseinheit Anschluss- einheit Dichtung Dichtring 4-M4 ×8 4-M4 × 10 Eine Dichtung und Dichtringe sind am G10/G20-***D*/P* (Protected-Modell) angebracht.
  • Seite 121: Wartungsplatte

    Wartung 3. Abdeckungen 3.7 Wartungsplatte Lösen Sie die Schrauben, die die Wartungsplatte halten und entfernen Sie diese. G10/G20-***S* (Standard-Modell) G10/G20-***C* (Reinraum-Modell) G10/G20-***D*/P* (Protected-Modell) Wartungs- Wartungs- platte platte Dichtung 4-M4×5 4-M4×10 Di sta nzstück Eine Dichtung und Distanzstücke sind am G10/G20-***D*/P* (Protected-Modell) angebracht.
  • Seite 122: Kabeleinheit

    Wartung 4. Kabeleinheit 4. Kabeleinheit ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 123: Austauschen Der Kabeleinheit

    Batterie-Stecker geliefert wird, bleiben die Positionsdaten auch dann bestehen, wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird. Wenn die Batterie-Stecker gezogen werden, gehen die Positionsdaten verloren und EPSON RC+ zeigt einen Fehler an, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch.
  • Seite 124 Wartung 4. Kabeleinheit Entfernen der (1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie den Motor in den AUS-Status Kabeleinheit (MOTOR OFF). (2) Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie diesen gedrückt, um die Z-Achse abzusenken. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
  • Seite 125 Wartung 4. Kabeleinheit (12) Entfernen Sie die Anwender-Anschlusseinheit. Nähere Informationen zum Ausbau der Anwender-Anschlusseinheit finden Sie im Kapitel Wartung 3.6 Anwender-Anschlusseinheit. (13) Trennen Sie das D-Sub-Kabel, die Luftschläuche und den D-Sub-Kabel Stecker Bremsfreigabetasters Anwender-Anschlusseinheit. Die Befestigungsschrauben für das D-Sub-Kabel sind sehr klein.
  • Seite 126 Wartung 4. Kabeleinheit (20) Ziehen Sie die Kabel an der Sockelseite aus dem oberen Kabel Teil des 1. Arms. Ziehen Sie zuerst die Luftschläuche heraus, wenn Sie die Kabel herausziehen. Ziehen Sie dann nacheinander die Kabel heraus, beginnend mit dem kleinsten Stecker. Versuchen nicht, Kabel...
  • Seite 127 Wartung 4. Kabeleinheit Auftragestellen: Installation der (1) Tragen Sie Schmierfett (GPL-224) auf die Jedes Kabel in der Feder Kabeleinheit Kabel auf. Luftschlauch Umgebung der Feder Schmierfettmenge: jeweils 5 g (insgesamt 10 g) (schattierte Fläche) Armseite Sockelse ite 200 mm 200 mm Fetten Fetten Feder...
  • Seite 128 Wartung 4. Kabeleinheit (6) Bringen Sie die Feder zum Schutz der Kabel mit Feder einem Kabelbinder am Federteller an. Federteller Kabelbinder (7) Befestigen Sie den Federteller am Sockel. 2-M4×15 Federteller (8) Bewegen Sie den 1. Arm nach rechts bzw. links, bis er den mechanischen Stopper berührt, um das Spiel festzulegen.
  • Seite 129 Wartung 4. Kabeleinheit (13) Ziehen Sie die Kabel des 2. Arms aus dem unteren Teil des 1. Arms heraus und ziehen Sie sie in den 2. Arm. Kabel (14) Bringen Sie die Feder zum Schutz der Kabel mit einem Kabelbinder am Federteller an. 2-M4×8 Befestigen Sie den Federteller am 2.
  • Seite 130 Wartung 4. Kabeleinheit (21) Montieren Sie die Anwender-Anschlusseinheit an die Abdeckung des 2. Arms. Nähere Informationen zum Einbau der Anwender-Anschlusseinheit finden Sie im Kapitel Wartung 3.6 Anwender-Anschlusseinheit. (22) Platzieren und befestigen Sie die Abdeckung des 2. Arms, ohne dass die Kabel eingeklemmt werden.
  • Seite 131: Verkabelungspläne

    Wartung 4. Kabeleinheit 4.2 Verkabelungspläne 4.2.1 Signalkabel G10 / G20 Rev.4...
  • Seite 132: Stromkabel

    Wartung 4. Kabeleinheit 4.2.2 Stromkabel G10 / G20 Rev.4...
  • Seite 133: Anwenderkabel

    Wartung 4. Kabeleinheit 4.2.3 Anwenderkabel Code Kabelfarbe Code Kabelfarbe Schwarz Braun Violett Grün Weiß Blau Gelb In der folgenden Tabelle sind die Kabelarten aufgeführt. Umgebung Armlänge Bestellnummer Anmerkung 650 mm R13B020014 850 mm R13B020018 1000 mm R13B020019 650 mm R13B020017 850 mm R13B020020 wasserdichter Stecker...
  • Seite 134: Achse

    Wartung 5. 1. Achse 5. 1. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 135: Austausch Des Motors Der 1. Achse

    Wartung 5. 1. Achse 5.1 Austausch des Motors der 1. Achse Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung R13B000610 750 W AC Servomotor 1.
  • Seite 136 Wartung 5. 1. Achse 1. Achse Einbau (1) Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor. des Motors Motorflansch 4-M6×20 (2) Tragen Sie Schmierfett um die Motorwelle auf. Schmierfettmenge: 28 g (3) Montieren Sie den Wave Generator am Motor der 1. Wave Generator Achse.
  • Seite 137: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 1. Achse

    Wartung 5. 1. Achse 5.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung R13B010013 HD32-80 Untersetzungsgetriebe 1. Achse Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen.
  • Seite 138 Wartung 5. 1. Achse 1. Achse (1)Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, wenn Einbau des es ausgepackt wird, die in der Abbildung rechts Untersetzungsgetriebes dargestellten Teile. (2)Platzieren Sie die Löcher des äußeren Zahnkranzes 16-M5×25 auf den Gewindebohrungen des Sockels. Äußere r Tragen Schmierfett (SK-1A) Zahnkranz...
  • Seite 139: Achse

    Wartung 6. 2. Achse 6. 2. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 140: Austausch Des Motors Der 2. Achse

    Wartung 6. 2. Achse 6.1 Austausch des Motors der 2. Achse Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung R13B000611 600 W AC Servomotor 2.
  • Seite 141 Wartung 6. 2. Achse (9) Entfernen Sie den Wave Generator vom Motor M5-Plättchen der 2. Achse. 2-M5×8 In einem der Gewinde befindet sich ein Maden- Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses schraube nicht verlieren. (10) Entfernen Sie den Motorflansch vom Motor. 4-M5×15 2.
  • Seite 142 Wartung 6. 2. Achse (4) Befestigen Sie den Motor der 2. Achse am 2. Arm. Wenn es schwierig ist den Motor einzusetzen, 6-M4×15 bewegen Sie den 2. Arm langsam von Hand während sie den Motor einsetzen. (5) Montieren Sie den Federteller. 2-M4×8 (6) Schließen Sie die Stecker X221, X21 und X62 (7) Binden Sie die Kabel wieder mit einem...
  • Seite 143: Austausch Des Untersetzungsgetriebes Der 2. Achse

    Wartung 6. 2. Achse 6.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung R13B010014 HD32-50 Untersetzungsgetriebe 2. Achse Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen.
  • Seite 144 Wartung 6. 2. Achse 2. Achse (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, wenn Einbau des es ausgepackt wird, die in der Abbildung rechts Untersetzungs- dargestellten Teile. getriebes (2) Platzieren Löcher äußeren 16-M5×25 Zahnkranzes auf den Gewindebohrungen des Sockels. Tragen Schmierfett (SK-1A) Getriebeseite des äußeren Zahnkranzes auf.
  • Seite 145: Achse

    Wartung 7. 3. Achse 7. 3. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 146: Austausch Des Motors Der 3. Achse

    Wartung 7. 3. Achse 7.1 Austausch des Motors der 3. Achse Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Anmerkung AC Servomotor 3. Achse R13B000607 400 W Am Motor der 3.
  • Seite 147 Wartung 7. 3. Achse (8) Lockern Sie den Z-Riemen. 4-M4×15 Lösen Sie die vier Schrauben, mit welchen die + Unterleg- Motoreinheit der 3. Achse befestigt ist. scheibe Schieben Sie die Motoreinheit der 3. Achse an Motorein heit das Armende. 3. Achse (9) Entfernen Sie den Motor der Motoreinheit der 3.
  • Seite 148 Wartung 7. 3. Achse 3. Achse Einbau (1) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe an der M4-Plättchen des Motors neuen Motorwelle. Zahn- 2-M4×5 Montieren Sie die Zahnriemenscheibe an der riemen- Maden- scheibe Motorwelle, sodass Ende schraube Zahnriemenscheibe mit dem Ende der Welle plan ist.
  • Seite 149 Wartung 7. 3. Achse (5) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Z-Riemen und befestigen Sie dann die Motoreinheit der 3. Achse. Legen Sie dazu in der Nähe der Befestigungsplatte ein nicht-elastisches Band um die Motoreinheit der 3. Achse. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt.
  • Seite 150: Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 7. 3. Achse 7.2 Austausch des Zahnriemens Wenn Sie einen Austausch-Zahnriemen bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse und stellen Sie außerdem den Namen des Riemens und das Modell fest. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Arbeitsachse Riemen Modell...
  • Seite 151 Wartung 7. 3. Achse Wenn das Getriebe nicht mehr ineinander greift, siehe Schritt (7) im Kapitel Einbau der Kugelumlaufspindel in Wartung 10.2.1 Austausch der Kugelumlaufspindel: G10, um diesen Fehler zu korrigieren. (5) Entfernen Sie den Z-Riemen. 3-M5×15 Z-Riemen Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Spindelbefestigungsplatte montiert ist.
  • Seite 152 Wartung 7. 3. Achse (7) Legen Z-Riemen Z-Riemen Zahnriemenscheiben Z1 und Z2, so dass die Profile des Riemens und der Zahnriemenscheiben Z2-Zahn- riemen- Z1-Zahnrie- vollständig ineinander greifen. menscheibe scheibe (8) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und 4-M4×15+ Unterleg- befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig. scheibe HINWEIS Motoreinheit...
  • Seite 153 Wartung 7. 3. Achse (12) Bringen Sie die richtige Spannung auf den G10 : Spannung Z-Riemen = 130 N Z-Riemen und den U-Riemen und befestigen Motoreinheit Sie dann die Motoreinheiten der 3. und der 4. 3. Achse Achse. Federwaage Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um 4-M4×15 + Unterleg- Zwischenwelle, Nähe...
  • Seite 154: Austausch Des Zahnriemens: G20

    Wartung 7. 3. Achse 7.2.1 Austausch des Zahnriemens: G20 Am Motor der 3. Achse und der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die Z-Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z-Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, indem Sie den folgengen Anweisungen folgen.
  • Seite 155: Austausch Der Bremse

    Wartung 7. 3. Achse 7.3 Austausch der Bremse Wenn Sie eine Bremse bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Elektromagnetische 3. Achse R13B030503 Bremse Am Motor der 3. Achse und der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die Z-Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF).
  • Seite 156 Wartung 7. 3. Achse 3. Achse (1) Montieren Bremsnabe 2-M3×4 Einbau der Maden- Zahnriemenscheibe Z1. schraube Bremse Bremsnab e (2) Befestigen Sie die neue Bremse am Bremsträger. Bremse 3-M3×8 Brems- träger (3) Montieren Sie die Bremse der 3. Achse wieder Bremse am 2.
  • Seite 157: Achse

    Wartung 8. 4. Achse 8. 4. Achse ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 158: Austausch Des Motors Der 4. Achse

    Wartung 8. 4. Achse 8.1 Austausch des Motors der 4. Achse Wenn Sie einen Motor bestellen, prüfen Sie zunächst, für welches Modell und für welche Arbeitsachse Sie den Motor benötigen. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Modell Bestellnummer...
  • Seite 159 Wartung 8. 4. Achse (7) Entfernen Sie die Motoreinheit der 4. Achse vom 2. 4-M4×15 Motoreinheit + Unterleg- 4. Achse Arm. scheibe Lösen Sie die Schrauben, die die Motoreinheit der 4. Achse an der Motorplatte befestigen. Entfernen Sie den U-Riemen von der U1-Zahnriemenscheibe. Ziehen Sie dann die Motoreinheit der 4.
  • Seite 160 Wartung 8. 4. Achse Motor der 4. Zahnriemenscheibe (1) Montieren Sie die U1-Zahnriemenscheibe und die M4-Plättchen Achse Motorplatte am neuen Motor für die 4. Achse. 2-M4×8 Maden- Einbau: G10 Ziehen Sie die Zahnriemenscheibe mit einer Kraft schraube Lager von 50 N zum Motor hin, um das Lager Motorplatte vorzuspannen, während Sie die Zahnriemenscheibe sichern.
  • Seite 161 Wartung 8. 4. Achse (6) Schließen Sie die Stecker X241, X41, X42 und X64 an. (7) Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen, wie sie zusammengebunden waren, bevor der Kabelbinder in Schritt (5) entfernt wurde. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (8) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung.
  • Seite 162: Austausch Des Motors Der 4. Achse: G20

    Wartung 8. 4. Achse 8.1.2 Austausch des Motors der 4. Achse: G20 Am Motor der 3. Achse und der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die Z-Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF).
  • Seite 163 Wartung 8. 4. Achse Motor der 4. (1) Befestigen Sie den Ring am Motor der 4. Achse. Ring Achse Plättchen Achten Sie darauf, dass die Stirnfläche des Rings Einbau: G20 16,5 mm von Ende der Motorwelle entfernt ist. 2-M3×8 Madenschraube Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der ebenen Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube 16,5 mm...
  • Seite 164: Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 8. 4. Achse 8.2 Austausch des Zahnriemens Wenn Sie einen Zahnriemen bestellen, prüfen Sie zunächst, welchen Riemen Sie benötigen und für welche Arbeitsachse Sie diesen benötigen. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Arbeitsachse Riemen Modell Bestellnummer Anmerkung Breite R13B030210...
  • Seite 165 Wartung 8. 4. Achse 4-M4×15 + Unter- (6) Lockern Sie den Z-Riemen. legscheibe Entfernen vier Schrauben, Motoreinheit Motoreinheit der 3. Achse halten und schieben Sie die 3. Achse Motoreinheit in Richtung Ende des Arms. Motoreinheit (7) Entfernen Sie die Motoreinheit der 4. Achse vom 2. 4-M4×15 + Unter- 4.
  • Seite 166 Wartung 8. 4. Achse U-Riemen Befestigungsplatte (1) Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und Einbau: G10 legen Sie den U-Riemen um die U2-Zahn- U-Riemen riemenscheibe, so dass die Profile des Riemens und Zahnriemenscheibe vollständig ineinander greifen. (2) Legen Z-Riemen Z-Riemen Zahnriemenscheiben Z1 und Z2, so dass die Profile Z2-Zahn- Riemens Zahnriemenscheiben...
  • Seite 167 Wartung 8. 4. Achse (7) Bringen Sie die richtige Spannung auf den G10 : Spannung Z-Riemen = 130 N Z-Riemen und den U-Riemen und befestigen Motoreinheit Sie dann die Motoreinheiten der 3. und der 4. 3. Achse Achse. Federwaage Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um 4-M4×15 + Unterleg- Zwischenwelle, Nähe...
  • Seite 168: Austausch Des Zahnriemens: G20

    Wartung 8. 4. Achse 8.2.2 Austausch des Zahnriemens: G20 Am Motor der 3. Achse und der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die Z-Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z-Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, indem Sie den folgenden Anweisungen folgen.
  • Seite 169 Wartung 8. 4. Achse (8) Entfernen Sie den Z-Riemen von der Z-Zahn- U-Riemen riemenscheibe und entfernen Sie den U-Riemen. 3-M5×15 Befestigungsplatte Entfernen Sie die Schrauben, mit denen die Spindelbefestigungsplatte montiert ist. Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und ziehen Sie den Z-Riemen nach oben von der Z-Zahnriemenscheibe und entfernen Sie den U-Riemen.
  • Seite 170 Wartung 8. 4. Achse (4) Setzen Sie die Motoreinheit der 4. Achse in den 2. Arm ein. Motoreinheit Setzen Sie die Motoreinheit der 4. Achse so in den 2. 4-M4×15 4. Achse Arm, dass das Motorkabel vom Ende des 2. Arms aus + Unterleg- scheibe gesehen nach links zeigt.
  • Seite 171 Wartung 8. 4. Achse Richtiges Spannen des U-Riemens für Manipulatoren der G20-Serie Auf der Z-Achsenplatte ist eine Schraube angebracht, mit der die Spannung für den U-Riemen eingestellt werden kann. (Sie ist angebracht, da es schwierig ist, von Hand eine Spannung von 200 N auf den U-Riemen zu bringen.) Sie spannen den Riemen wie folgt.
  • Seite 172: Austausch Der Bremse

    Wartung 8. 4. Achse 8.3 Austausch der Bremse Wenn Sie eine Bremse für einen Manipulator der G10-Serie bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Parameter Arbeitsachse Bestellnummer Elektromagnetische U-Achse R13B030501 Bremse Bei den Manipulatoren der G20-Serie ist die Bremse für die 4.
  • Seite 173 Wartung 8. 4. Achse (9) Entfernen Sie die Bremse. 4-M4×12 Bremse 4. Achse (1) Montieren Sie die Bremse. 4-M4×12 Einbau der Bremse Bremse Bremsnabe (2) Sichern Bremsnabe zwei 2-M3×4 Maden- Madenschrauben. schraube (3) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und 4-M4×15 + Unterlegscheibe befestigen vier...
  • Seite 174 Wartung 8. 4. Achse (6) Binden Sie die Kabel wieder mit einem Kabelbinder so zusammen, wie sie zusammengebunden waren, bevor der Kabelbinder in Schritt (6) entfernt wurde. Setzen Sie die Kabel keinen unnötigen mechanischen Beanspruchungen aus. (7) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
  • Seite 175: Austausch Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 8. 4. Achse 8.4 Austausch des Untersetzungsgetriebes Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, prüfen Sie zunächst, für welche Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Arbeitsachse Modell Bestellnummer Anmerkung R13B031601 G10-U 4. Achse R13B010015 HPG-14A21-F0CBK-SP Planetengetriebe Die Form und der aus Austausch des Untersetzungsgetriebes sind für die Manipulatoren der G10- und der G20-Serie unterschiedlich.
  • Seite 176 Wartung 8. 4. Achse Getriebe der (1) Montieren Sie das neue Lager. U-Achse Getriebe (2) Montieren Sie ein neues Getriebe für die U-Achse. Installation: G10 U-Achse Lager (3) Halten Sie die Spindelbefestigungsplatte fest und 3-M5×15 legen U-Riemen U-Riemen U2-Zahnriemenscheibe. (4) Führen Sie die Einbauschritte (5) bis (23) im Kapitel Wartung: 10.2.1 Austausch der Kugelumlaufspindel: G10durch.
  • Seite 177: Austausch Des Untersetzungsgetriebes: G20

    Wartung 8. 4. Achse 8.4.2 Austausch des Untersetzungsgetriebes: G20 Am Motor der 3. Achse und der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die Z-Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z-Achse vor dem Austausch bis an den Anschlag nach unten, indem Sie den folgenden Anweisungen folgen.
  • Seite 178 Wartung 8. 4. Achse Untersetzungsge- 4. Achse (1) Montieren Sie die U-Zahnriemenscheibe. triebe 4. Achse Untersetzungsgetriebe Einbau: G20 Zahnriemen- scheibe 6-M4×15 (2) Montieren Sie die Platte. Platte Untersetzungsge- triebe 4. Achse 4-M5×18 (3) Montieren Sie den Motor der 4. Achse am Untersetzungsgetriebe.
  • Seite 179: Faltenbälge

    Wartung 9. Faltenbälge 9. Faltenbälge HINWEIS Jeweils zwei Faltenbälge zusammen bilden ein Ersatzteilpaar. Es gibt keinen Unterschied zwischen dem oberen und dem unteren Faltenbalg. Beim Austauschen der Faltenbälge kann viel Staub freigesetzt werden. Bringen Sie den Manipulator in einen Außenraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum-Eingang, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden.
  • Seite 180 Wartung 9. Faltenbälge (3) Befestigen Sie die Armabdeckungs-Seite des Faltenbalgs. Der Faltenbalg hat zwei Öffnungen: größere Öffnung wird Oberer Faltenbalg Armabdeckungs-Seite befestigt. Abdeckungsseite Die kleinere Öffnung wird an der Stirnseite des der Z-Achse befestigt. Unterer Faltenbalg Passen Sie auf, dass Sie die Schlauchschellen Abdeckungsseite nicht falsch...
  • Seite 181 Wartung 9. Faltenbälge (6) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS. (7) Bringen Sie den Greifer an. (8) Schließen Sie die Kabel und Schläuche an den Greifer an. G10 / G20 Rev.4...
  • Seite 182: Kugelumlaufspindel

    Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10. Kugelumlaufspindel ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 183 Wartung 10. Kugelumlaufspindel Die Kugelumlaufspindel-Typen, die in den Manipulatoren der G10/G20-Serie eingesetzt werden, sind in der unten stehenden Tabelle aufgeführt. Wenn Sie eine Kugelum- laufspindel bestellen, überprüfen Sie die Produktbezeichnung und den Hub der 3. Achse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Produktbezeichnung Hub der 3.
  • Seite 184: Schmieren Der Kugelumlaufspindel

    Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.1 Schmieren der Kugelumlaufspindel HINWEIS Der Bremsfreigabetaster ist mit den Bremsen der 3. und der 4. Achse verbunden. Wenn dieser Taster betätigt wird, werden gleichzeitig die Bremsen beider Achsen gelöst. Seien vorsichtig, sich Z-Achse während Betätigung Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichts des Greifers absenken bzw. drehen kann. 10.1.1 Standard-Modell (S-Typ) Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie...
  • Seite 185: Reinraum-Modell / Protected-Modell (C-Typ / D-Typ Mit Faltenbalg / P-Typ)

    Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.1.2 Reinraum-Modell / Protected-Modell (C-Typ / D-Typ mit Faltenbalg / P-Typ) Falls nicht verhindert werden kann, dass beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. Oberer Teil (1) Schalten Sie die Steuerung EIN.
  • Seite 186 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (10) Bewegen Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken, um das Schmierfett auf der Z-Achse zu verteilen. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse ab. (11) Befestigen Sie den Faltenbalg. Um den oberen Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse bis zum unteren Anschlag.
  • Seite 187: Austausch Der Kugelumlaufspindel

    Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.2 Austausch der Kugelumlaufspindel Der Austausch der Kugelumlaufspindel ist bei Manipulatoren der G10- und der G20-Serie unterschiedlich. 10.2.1 Austausch der Kugelumlaufspindel: G10 Am Motor der 3. Achse und der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die Z-Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF).
  • Seite 188 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (9) Lockern Sie den Z-Riemen. 4-M4 ×15 + Unterleg- Lösen Sie die vier Schrauben, mit welchen die sche ibe Motoreinheit der 3. Achse befestigt ist. Schieben Sie Motoreinheit die Motoreinheit der 3. Achse in Richtung Armende. 3. Achse (10) Entfernen Sie die Motoreinheit der 4.
  • Seite 189 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (15) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben der Mutter von der Kugelumlaufspindel an der Unterseite des 2. Arms. (16) Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2. Arm heraus. 4-M5×15 Kugelumlauf- (1) Legen Sie den Z-Riemen über die Welle und bringen Sie die Kugelumlaufspindel spindel am 2.
  • Seite 190 Wartung 10. Kugelumlaufspindel Bremsnabe (6) Sichern Sie die Bremsnabe mit zwei Maden- 2-M3 × 4 schrauben. Maden- schraube (7) Entfernen Sie die Schraube der Z-Achse. M4 × 10 Das Getriebe der Z-Achse ist ein Getriebe ohne Flankenspiel, sich zwei Getrieben zusammensetzt.
  • Seite 191 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (10) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig. 4 -M4×15 + Unterleg - scheibe Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse HINWEIS Motoreinheit zunächst locker am 2. Arm, sodass sie von Hand 3.
  • Seite 192 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (14) Bringen Sie die richtige Spannung auf den G10: Spannung Z-Riemen = 130 N Z-Riemen und den U-Riemen und befestigen Motoreinheit 3. Achse Sie dann die Motoreinheiten der 3. und der 4. Achse. Federwaage Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe der 4-M4×1 5 + Unterlegscheibe Befestigungsplatte.
  • Seite 193: Austausch Der Kugelumlaufspindel: G20

    Wartung 10. Kugelumlaufspindel 10.2.2 Austausch der Kugelumlaufspindel: G20 Am Motor der 3. Achse und der 4. Achse ist eine Bremse angebracht, um zu verhindern, dass sich die Z-Achse aufgrund des Greifergewichtes absenkt, während sich die Steuerung oder der Motor im AUS-Status befinden (MOTOR OFF). Beachten Sie, dass die Bremse während des Austauschs nicht funktioniert Bewegen Sie die Z-Achse herunter auf den unteren Anschlag, bevor Sie mit dem Austausch beginnen, indem Sie die Schritte (1) bis (3) zum Ausbau befolgen.
  • Seite 194 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (9) Lockern Sie den Z-Riemen. 4-M4×15 + Unterleg- Lösen Sie die vier Schrauben, mit welchen die scheibe Motoreinheit Motoreinheit der 3. Achse befestigt ist. Schieben Sie 3. Achse die Motoreinheit der 3. Achse in Richtung Armende. (10) Lockern Sie den U-Riemen. 4-M4×15 Moto re inheit + Unterleg-...
  • Seite 195 Wartung 10. Kugelumlaufspindel Kugelumlauf- Kugelumlauf- (1) Legen Sie den Z-Riemen über die Z-Achse und spindel spindel bringen Sie die Kugelumlaufspindel am 2. Arm an. Einbau: G20 (2) Befestigen Sie die Befestigungsschrauben der Mutter der Kugelumlaufspindel auf der Unterseite des 2. Arms. Achten Sie darauf, dass der Zahnriemen nicht 4-M5 ×...
  • Seite 196 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (7) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und 4 -M4 × 15 befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig. Motoreinheit + Unterleg- 4. Achse HINWEIS Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse scheibe zunächst locker am 2. Arm, sodass sie von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn an ihr gezogen wird.
  • Seite 197 Wartung 10. Kugelumlaufspindel (15) Installieren Sie den Greifer und schließen Sie die Kabel und Schläuche am Greifer an. (16) Dieser Schritt gilt nur für das Reinraum- und das Protected-Modell (C / D mit Faltenbalg-Option / P). Installieren Sie den Faltenbalg. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 9.
  • Seite 198: Lithium-Batterie

    Wartung 11. Lithium-Batterie 11. Lithium-Batterie ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 199: Austausch Der Batterie (Lithium-Batterie)

    Wartung 11. Lithium-Batterie 11.1 Austausch der Batterie (Lithium-Batterie) Entfernen der (1) Schalten Sie die Steuerung aus. Batterie (2) Drücken sie die 3. Achse bis an den Anschlag nach unten, während Sie den (Lithium-Batterie) Bremsfreigabetaster betätigen. Stellen Sie sicher, dass Sie genug Raum lassen, sodass der Greifer nicht mit Peripheriegeräten kollidieren kann.
  • Seite 200 Wartung 11. Lithium-Batterie (5) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie eine Kalibrierung für alle Achsen durch. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 13. Kalibrierung. G10 / G20 Rev.4...
  • Seite 201: Austausch Des Batterie-Boards

    Wartung 11. Lithium-Batterie 11.2 Austausch des Batterie-Boards Nachdem das Batterie-Board und die Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremsen, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach dem Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.
  • Seite 202 Wartung 11. Lithium-Batterie Einbau des (1) Bringen Sie das neue Batterie-Board an und befestigen Sie es mit Schrauben. Batterie-Boards (2) Schließen Sie die Stecker X61, X62, X63 und X64 an. (3) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (4) Schalten Sie die Steuerung EIN.
  • Seite 203: Led-Lampe

    Wartung 12. LED-Lampe 12. LED-Lampe ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann.
  • Seite 204 Wartung 12. LED-Lampe (3) Installieren Sie die Linse im Linsenhalter. (4) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. G10 / G20 Rev.4...
  • Seite 205: Kalibrierung

    Manipulator sich unerwartet bewegt. Befehlseingabe Bei Kalibrierungen müssen auch Befehle eingegeben werden. Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0 Menü [Tools]-[Befehlseingabefenster], um das Befehlseingabefenster zu nutzen. Die oben stehende Information wird bei der Beschreibung der Kalibrierung nicht gegeben.
  • Seite 206: Kalibrierungsverfahren

    HINWEIS Der Referenzpunkt (ein Punkt zur Identifizierung der Manipulatorposition) muss für die Kalibrierung angegeben werden. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Roboter]-[Kalibrierung] aus, um [Roboter-Kalibrierung] anzuzeigen. (3) Wählen Sie die Achse aus und klicken Sie auf den <Kalibrieren…>-Button.
  • Seite 207 Wartung 13. Kalibrierung (4) Bestätigen Sie die Warnmeldung und klicken Sie auf den <Ja>-Button. (5) Bewegen Sie die Achse, die Sie kalibrieren möchten, von Hand in die ungefähre Nullposition, wie es im abgebildeten Dialog zu sehen ist. Wenn Sie die Achse bewegt haben, klicken Sie auf den <Weiter>-Button.
  • Seite 208 Wartung 13. Kalibrierung 0-Pulse-Position der 2. Achse: Position, in welcher der 1. und der 2. Arm auf einer Geraden liegen. 0 Pulse 0-Pulse-Position der 3. Achse: Obere Grenzposition im Arbeitsbereich. Obergrenze : 0 Pulse 0-Pulse-Position der 4. Achse: Position, in der die flache Seite der Z-Achse der Spitze des 2. Arms gegenübersteht. 0 Pulse (6) Klicken Sie auf den <Ja>-Button, um den Encoder zurückzusetzen.
  • Seite 209 Wartung 13. Kalibrierung (8) Wählen Sie den Referenzpunkt für die Kalibrierung aus und klicken Sie auf den <Weiter>-Button. (9) Klicken Sie auf den <Einrichten…>-Button, um den [Einrichten]-Dialog anzuzeigen. G10 / G20 Rev.4...
  • Seite 210 Wartung 13. Kalibrierung (10) Verfahren Sie den Greifer im [Einrichten]-Dialog schrittweise bis zum ungefähren Referenzpunkt für eine grobe Kalibrierung. Klicken Sie anschließend auf den <OK>-Button. (11) Klicken Sie auf den <Weiter>-Button. (12) Der Manipulator fährt zum Referenzpunkt. Klicken Sie auf den <Ausführen>-Button. G10 / G20 Rev.4...
  • Seite 211 Wartung 13. Kalibrierung (13) Bestätigen Sie die Meldung und klicken Sie auf den <Ja>-Button. (14) Wenn sich der Manipulator zum Referenzpunkt bewegt hat, klicken Sie auf den <Weiter>-Button. (15) Verfahren Sie den Manipulator schrittweise in die genaue Referenzposition. (16) Klicken Sie auf den <Weiter>-Button. Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“...
  • Seite 212 Wartung 13. Kalibrierung ii. Verfahren Sie den Manipulator schrittweise in die genaue Referenzposition. iii. Klicken Sie auf den <Weiter>-Button. (17) Die Kalibrierung ist vollendet. Klicken Sie auf den <Fertig>-Button. G10 / G20 Rev.4...
  • Seite 213: Genaue Kalibrierung Der 2. Achse

    Wartung 13. Kalibrierung 13.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. HINWEIS Wenn die 2. Achse durch die Schritte in Abschnitt 13.2 Kalibrierungsverfahren nicht genau kalibriert wurde, befolgen Sie die Schritte unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“, um die 2.
  • Seite 214 Wartung 13. Kalibrierung Rechts-/Linksarm-Kalibrierung (1) Wählen Sie eine in Rechts- und Linksarmausrichtung erreichbare Position (Punkt), deren Genauigkeit leicht überprüft werden kann. Teachen Sie dann diese Position (Punkt) in der Rechtsarmausrichtung. Diese Position (Punkt) ist jetzt P1. Geben Sie die Punktnummer „1“ an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im [Einrichten]-Dialog.
  • Seite 215: Ersatzteilliste

    Wartung 14. Ersatzteilliste 14. Ersatzteilliste 14.1 Teile aller Modelle Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung 1. Achse R13B000610 750 W 2. Achse R13B000611 600 W AC Servomotor 3. Achse R13B000607 400 W G10-Serie R13B000612 150 W 4. Achse G20-Serie R13B000613 150 W mit Bremse 1.
  • Seite 216: Teile Je Modell

    Wartung 14. Ersatzteilliste 14.2 Teile je Modell (S: Standard-Modell - C: Reinraum-Modell - D/P: Protected-Modell) Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Anmerkung 180 mm R13B010208 S/D (ohne Faltenbalg) 420 mm R13B010209 150 mm R13B010210 G10- Serie 390 mm R13B010211 150 mm R13B010212 P/D mit Faltenbalg-Option Kugelum 390 mm R13B010213...
  • Seite 217 Wartung 14. Ersatzteilliste Untersetzungsgetriebe Ein Untersetzungsgetriebe setzt sich aus den folgenden drei Komponenten zusammen (1. Achse und 2. Achse). Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave-Generator, den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer gemeinsam aus. Wave Generator Dieser Wave Generator besteht aus einer elliptischen Stahlscheibe mit einer zentrischen Nabe und aufgezogenem, elliptisch verformbaren Spezialkugellager.