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Arbeitsbereich; Einstellung Des Arbeitsbereiches Durch Den Pulse-Bereich (Für Alle Achsen) - Epson SCARA G3-Serie Handbuch

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5. Arbeitsbereich

■ Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der
Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper immer gleichzeitig eingestellt werden.
VORSICHT
Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten und Betrieb: 5.4
Standard Arbeitsbereich. Das ist der maximale Arbeitsbereich des Manipulators.
Es gibt die folgenden drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen:
Mechanischer
Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungs-Effizienz oder der Sicherheit geändert
wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.3, um den Bereich einzustellen.
5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich
(für alle Achsen)
Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des
Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem
oberen Limit jeder Achse gesteuert.
Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.
Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte.
Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt
werden.
HINWEIS
Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die
Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er
arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein
Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
EPSON
Der Pulse-Bereich kann auf der [Range]-Seite ([Tools] – [Robotermanager]) eingestellt
RC+
werden. (Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.)
G3 Rev.2
1. Einstellen durch den Pulse-Bereich (für alle vier Achsen)
2. Einstellen durch mechanische Stopper (für die 1. bis 3. Achse)
3. Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem
des Manipulators (für 1. und 2. Achse)
Stopper
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse
5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse
5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse
5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich
Einstellung rechteckiger
Bereich
Arbeitsbereich
Pulse-Bereich
Mechanischer
Stopper
59

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