Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/Verzögerung Der 3. Achse - Epson T-Serie Handbuch

Einrichten und Betrieb
4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse
Wenn Sie den Manipulator horizontal mit einer PTP-Bewegung mit der 3. Achse (Z) an
einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer.
Wenn
Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung / Verzögerung zu
reduzieren. (siehe Abbildungen unten). Je höher die Position der Z-Achse ist, desto
schneller ist die Bewegungs-Beschleunigung / Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit,
die 3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse für die
Manipulatorbewegung ein, unter Berücksichtigung der Beziehung zwischen der aktuellen
Position und der Zielposition.
Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung mit dem
Jump-Befehl kann mit dem LimZ-Befehl eingestellt werden.
Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der
3. Achse
T3
(%)
T6
(%)
* Die
Verzögerungsgeschwindigkeit an der oberen Grenzposition der Z-Achse an.
HINWEIS
Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt wird,

kann dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.
56
die 3. Achse unter
120
100 100
100
80
60
40
20
0 -50 -100
120
100
100
80
60
40
20
0 -50 -100
Zahlen im Diagramm
einen bestimmten
50 50
-150 -200 (mm)
Höhe der Z-Achse
100
60
-150 -200 (mm)
Höhe der Z-Achse
(%) geben das
4. Einstellung des Greifers
Punkt gelangt,
Verhältnis zur Beschleunigungs- /
T3 / T6 Rev.9
wird die