Kalibrierung; Über Die Kalibrierung - Epson T-Serie Handbuch

Wartung

16. Kalibrierung

16.1 Über die Kalibrierung
Nachdem
Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden,
da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden im
Robotersystem gespeicherten Ursprungsposition abweicht.
Um diese Ursprungspositionen anzupassen, muss daher eine Kalibrierung (Encoder-Reset
und Kalibrierung) durchgeführt werden.
dasselbe ist wie das Teachen*.
*: „Teachen" bedeutet, auf dem Manipulator Koordinatenpunkte zu speichern
(einschließlich der Armorientierung), welche irgendwo im Arbeitsbereich des
Manipulators liegen.
■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Sicherheitsabschrankung für das
Robotersystem installiert werden.
Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im EPSON RC+
Benutzerhandbuch: 2.4 Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau.
■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb
der Sicherheitsabschrankung aufhält.
betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung
WARNUNG
aufhält.
Um die Sicherheit des Bedieners zu gewährleisten befindet sich der Manipulator dann
immer im begrenzten Status (langsame Geschwindigkeit und Low Power). Während
sich jemand im geschützten Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem
gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich
unerwartet bewegt.
Befehlseingabe
Bei Kalibrierungen müssen auch Befehle eingegeben werden.
EPSON RC+ Menü [Tools]-[Befehlseingabefenster], um das Befehlseingabefenster zu
nutzen.
Die obenstehende Information wird bei der Beschreibung der Kalibrierung weggelassen.
Verfahrbewegung
Die
Robotermanagers vorgenommen werden.
[Tools]-[Robotermanager] und wählen Sie den [Einrichten]-Registerkarte, um die
[Einrichten]-Seite zu nutzen.
Die oben genannte Seite wird bei der Beschreibung des Kalibrierverfahrens als
[Einrichten] angegeben.
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Teile (Motoren,
Einstellung der Verfahrbewegung
Untersetzungsgetriebe,
Beachten Sie, dass eine Kalibrierung nicht
Das Robotersystem kann im TEACH-Modus
kann auf der
Wählen Sie im EPSON RC+ Menü
16. Kalibrierung
Bremse, Zahnriemen,
Wählen Sie im
[Einrichten]-Seite des
T3 / T6 Rev.9