Epson T-Serie Handbuch Seite 79

Einrichten und Betrieb
(6) Ziehen Sie die Schraube (T3: M3×10, T6: M4×15) am mechanischen Stopper der
(7) Schalten Sie den Manipulator ein.
(8) Bewegen Sie die 3. Achse an ihre Untergrenze, während Sie den Bremsfreigabetaster
(9) Berechnen Sie den Untergrenzen-Pulsewert des Pulse-Bereiches mit der unten
EPSON
RC+
(10) Verwenden Sie den Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl), um die 3. Achse mit langsamer
HINWEIS

EPSON
RC+
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Untergrenze fest.
Empfohlenes Anzugsmoment:
T3: 2,4 ±0,1 N⋅m
T6: 5,5 ±0,25 N⋅m
drücken. Überprüfen Sie dann die Position der Untergrenze.
mechanischen Stopper nicht zu weit ab.
Zielposition.
dargestellten Formel und stellen Sie den Wert ein.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, weil der Z-Koordinatenwert der
Untergrenze negativ ist.
Pulse-Untergrenze (Pulse)
= Z-Koordinatenwert der Untergrenze (mm) / Auflösung der 3. Achse (
** Informationen zur Auflösung der 3. Achse finden Sie im Kapitel Einrichten und
Betrieb 2.4 Spezifikationen.
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den
errechneten Wert als X. ein.
>JRANGE 3,X,0
Geschwindigkeit in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches zu verfahren.
Wenn der Bereich des mechanischen Stoppers kleiner ist als der Pulse-Bereich, trifft
die 3. Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf. Wenn der Fehler
auftritt, ändern Sie entweder den Pulse-Bereich auf einen engeren Bereich oder
erweitern Sie die Position des mechanischen Stoppers innerhalb der Grenzen.
Wenn es schwierig zu überprüfen ist, ob die 3. Achse an einen mechanischen Stopper
anschlägt, schalten Sie den Manipulator aus und heben Sie die obere Armabdeckung
an, um von der Seite den Umstand zu prüfen, der das Problem verursacht hat.
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus. Geben Sie den in
Schritt (9) berechneten Wert als X ein.
>MOTOR ON
>SPEED 5
>PULSE 0,0,X,0
Ansonsten erreicht die Achse keine
' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein.
' Schaltet die Motoren ein.
' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein.
' Verfährt an die Pulse-Position der Untergrenze der
3. Achse.
(In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der
3. Achse „0". Ersetzen Sie diese Nullen durch andere
Pulse-Werte, die eine Position bestimmen, an welcher keine
Beeinträchtigung besteht, auch wenn die 3. Achse
abgesenkt wird.)
5. Arbeitsbereich
Senken Sie den
)**
mm/Pulse
T3 / T6 Rev.9