Epson T-Serie Handbuch Seite 66

Einrichten und Betrieb
Wenn das Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet, ändern Sie die
Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl. Nachdem die
Einstellung
Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse bei der PTP-Bewegung automatisch
entsprechend dem Trägheitsmoment-Wert eingestellt.
Massenträgheitsmoment an der Z-Achse
Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann
durch den „Trägheitsmoment (Inertia)"-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite
EPSON
RC+
([Tools]-[Robotermanager])
[Befehlseingabefenster] ausführen.)
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung der 4. Achse
durch Inertia
T3
(%)
T6
(%)
T3 / T6 Rev.9
geändert wurde,
(Trägheitsmoment)
120
100
100
100
80
60
40
20
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
120
100
100
75
80
60
60
40
20
0 0.020 0.040 0.060 0.080
wird die maximale
ein. (Sie können
75
30
0.012
Parameter Trägheitsmoment
35
(kg·m
0.1
Parameter Trägheitsmoment
4. Einstellung des Greifers
Geschwindigkeit
den Inertia-Befehl
2
(kg·m )
2
)
der
auch im
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