Epson T-Serie Handbuch Seite 275

Wartung
Rechts-/Linksarm-Kalibrierung
(1) Kontrollieren Sie die Punktedaten für die Kalibrierung.
(2) Öffnen Sie das Menü Tools | Robot Manager | Schaltpult und klicken Sie auf die
(3) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Servos Frei>, um die Servosteuerung aller Achsen
(4) Bewegen Sie den Arm in der Rechtsarmausrichtung zur Kalibrierposition.
(5) Teachen Sie von der aktuellen Position eine nicht verwendete Punktdatennummer.
(6) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Servos ein> auf der [Schaltpult]-Seite, um alle
(7) Ändern Sie die Armausrichtung in Linksarmausrichtung. Bewegen Sie den Arm dann
(8) Die Positionierung zwischen der Linksarmposition und der Rechtsarmposition ist
(9) Geben Sie den neuen Hofs-Wert ein.
(10) Von der aktuellen Linksarmausrichtung (der Position bei Schritt (8)) ausgehend,
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Wählen Sie einen Punkt, dessen Genauigkeit Sie innerhalb des Arbeitsbereiches des
rechten und linken Armes problemlos überprüfen können. Prüfen Sie anschließend die
Anzahl der Punkte, die Sie verwenden möchten.
Schaltfläche MOTOR <ON>.
auszuschalten. Nun können Sie den Arm per Hand bewegen.
Dieser Punkt wird jetzt P1 genannt.
Geben Sie die Punktnummer „1" an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im
[Einrichten]-Dialog.
Achsen mit der Servosteuerung zu verbinden.
an denselben Punkt.
>Jump P1/L:Z(0) ' Ändern Sie die Armausrichtung von rechts nach links
* Wenn beim Ändern der Ausrichtung von rechts nach links Störungen auftreten,
klicken Sie auf die Schaltfläche <Servos Frei> auf der [Schaltpult]-Seite und
ändern Sie die Armausrichtung per Hand nach links. Fahren Sie dann mit den
Schritten (6) und (7) fort.
abweichend. Bringen Sie den Manipulator manuell in die richtige Position.
Gleichen Sie die Abweichung aus, indem Sie den −Manipulator schrittweise im
[Einrichten]-Dialog verfahren. Teachen Sie anschließend eine weitere, nicht
verwendete Punktdatennummer. Dieser Punkt wird jetzt P2 genannt.
Geben Sie die Punktnummer „P2" an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im
[Einrichten]-Dialog.
> Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) /
2, Hofs(3), Hofs(4)
teachen Sie die Punktdatennummer, die in Schritt (8) verwendet wurde. Dieser Punkt
wird P2 genannt.
Geben Sie die Punktnummer „P2" an und klicken Sie auf den <Teach>-Button im
[Einrichten]-Dialog.
Z entspricht der Maximalposition
16. Kalibrierung
T3 / T6 Rev.9