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Epson Scara Roboter ES Serie Handbuch
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Epson Scara Roboter ES Serie Handbuch

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EPSON
Scara Roboter
ES/EL Serie
Rev. 6
EM002R746F

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Verwandte Anleitungen für Epson Scara Roboter ES Serie

Inhaltszusammenfassung für Epson Scara Roboter ES Serie

  • Seite 1 EPSON Scara Roboter ES/EL Serie Rev. 6 EM002R746F...
  • Seite 2 EPSON SCARA ROBOTER ES/EL Serie Manipulator- Handbuch Rev. 6 EPSON Deutschland GmbH Industrial Robots-Division SEIKO EPSON CORPORATION...
  • Seite 3 Brand- oder Wasserschäden. Die Garantie beginnt ab Auslieferung, also ab Lager Düsseldorf. Die vorliegenden Garantiebestimmungen gelten jedoch nicht in allen Ländern in vollem Umfang. Zusätzliche Informationen zum Haftungsumfang erhalten Sie bei Ihrem SEIKO EPSON Partner, bei dem Sie das Robotersystem erworben haben.

  • Seite 4: Service-Center

    Roboter Typ, • Seriennummer, • M.Code, • Software Version und • eine Beschreibung des Roboterproblems. EPSON Deutschland GmbH Industrial Robots-Division Zülpicher Straße 6 D-40549 Düsseldorf Tel: 0211 5603-204 Fax: 0211 5603-319 SERVICE CENTER USA Seiko Instruments Inc USA Factory Automation Division...

  • Seite 5: Sicherheitshinweis

    Sicherheitshinweis Vor Inbetriebnahme des Roboters lesen Sie bitte die folgenden Sicherheitsmaßnahmen aus diesem und allen weiteren Handbüchern. Bewahren Sie diese Handbücher anschließend an einem für alle Betreiber zugänglichen Ort auf. Dieses Zeichen zeigt, daß der Bediener sich tödlich oder schwer verletzten kann, Warnung wenn er die Anzeige ignoriert oder die Maschine falsch bedient wird.
  • Seite 6 VORWORT Dieses Handbuch spezifiziert die grundlegenden Einzelheiten, die zur korrekten Bedienung des Manipulators benötigt werden. Bitte arbeiten Sie das Handbuch, wie auch die folgenden Handbücher gründlich durch, bevor Sie die Komponenten benutzen. Wenn der Manipulator ein „Clean Modell“ ist, stellen Sie sicher, sich auf „11.Clean Model“ in der Basisausgabe zu beziehen, die eine Zusammenfassung der Unterschiede zwischen den beiden Spezifikationen enthält.
  • Seite 7 Unfall, Mißbrauch des Produkts oder unerlaubter Änderungen, Reparaturen oder Neuerungen verursacht wurden. SEIKO EPSON haftet nicht für Schäden oder Störungen, die sich durch Einsatz von Optionen oder Fremdzubehör ergeben, die keine original EPSON-Produkte sind, oder keine ausdrückliche Zulassung der Firma SEIKO EPSON als „EPSON Approved Products“...

  • Seite 8: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Bedienungshandbuch......................... 1 1. Bezeichnung der Komponenten..................... 2 Teile des Manipulators..............................2 2. Installationsanforderungen..................... 3 2.1 Umgebungsbedingungen .......................3 2.2 Platzanforderungen.......................3 2.3 Grundgestell .........................3 2.4 Sicherheitsvorkehrungen vor der Installation................6 Während des Transports..............................6 Einrichten der Peripheriegeräte............................6 1. Sicherheitsabschrankung............................6 2. Grundgestell................................6 3. Greifer..................................6 3.Installation..........................7 3.1 Vor der Inbetriebnahme ......................7 3.2 Vorgehensweise bei der Installation..................8 3.3 Anschließen der Kabel......................
  • Seite 9 10. Spezifikationen ........................47 10.1 ES Serie Standardmodell-Spezifikationen ................47 10.2 EL Serie Standardmodell-Spezifikationen................48 Dip-Schalter..................................49 11. Reinraummodell ......................... 50 11.1 Bezeichnung der Komponenten (siehe auch Kapitel 1)............50 11.2 Teile des Manipulators ....................... 50 11.3 Vorgehensweise bei der Installation (Siehe auch Kapitel 3) ..........51 11.4 Abluft (Siehe auch Kapitel 3)....................
  • Seite 10 3. Ersetzen des Kabelschlauches ................... 75 3.1 Ersetzen des Kabelschlauches..................... 75 Ausbau..................................75 Einbau...................................77 3.2 Aufbau der Verbindungen ....................78 3.3 Schaltbild..........................79 4. Pin-Belegung der Anschlüsse ..................... 80 5. Ersetzen des Motors ......................86 Motorarten..................................86 Anordnung der Motoren...............................87 5.1 Ausbau des Motors der 1. Achse..................88 5.2 Einbau des Motors für die 1.
  • Seite 11 10. Ersetzen der Kontaktplatine..................... 148 10.1 Ausbau der Kontaktplatine..................148 10.2 Einbau der Kontaktplatine................... 149 11. Austausch der Lithium-Batterie..................150 Ausbau der Lithium-Batterie............................150 Einbau der Lithium-Batterie............................151 12. Kalibrierung ........................152 12.1 Kalibrierung für Steuerungen der Serie SRC500..............152 12.1.1 Kalibrierung der Ursprungsposition der 3. Achse...................154 12.1.2 Kalibrierung der Achse 1, 2 und 4........................155 12.1.3 Exakte Kalibrierung der 2.

  • Seite 12: Bedienungshandbuch

    BEDIENUNGSHANDBUCH In diesem Teil des Handbuches spezifizieren wir die grundlegenden Einzelheiten, die zur korrekten Bedienung des Manipulators benötigt werden. Bitte arbeiten Sie das Bedienungshandbuch, wie auch das nachfolgende Wartungshandbuch gründlich durch, bevor Sie die Komponenten benutzen.

  • Seite 13: Bezeichnung Der Komponenten

    1. Bezeichnung der Komponenten Die Modellbezeichnung dieses Manipulators setzt sich folgendermaßen zusammen: * Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Reinraummodell (Clean Model) handelt, beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 11 „Reinraummodell “ im Bedienungshandbuch. * Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Spritzwassergeschütztes Modell (Protected Model) handelt, beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 „Spritzwassergeschütztes Modell“...

  • Seite 14: Installationsanforderungen

    2. Installationsanforderungen 2.1 Umgebungsbedingungen Ein geeignetes Umfeld ist notwendig, damit der Manipulator sicher und korrekt funktionieren kann. Bitte installieren Sie den Roboter in einem Umfeld, welches den folgenden Anforderungen entspricht. Umgebungstemperatur 5-40° C mit geringer Temperaturschwankung Luftfeuchtigkeit in der Umgebung 10-80% ( nicht kondensierend) Spannungsspitzen 1000 V (1µs) max.
  • Seite 15 Standardbereich des Manipulators ES45 ES55 ES65 EL65 EL85 A (Länge 1. Arm) 215 mm 315mm 415 mm 300 mm 500mm B (Länge 2. Arm) 235 mm 235 mm 235 mm 350 mm 350mm 156 mm 203 mm 280 mm 228 mm 324 mm D (Bewegungsbereich 1.
  • Seite 16 In der vorangegangenen Abbildung beträgt der Abstand zwischen dem „Arbeitsbereich“ und dem „Maximalem Bewegungsbereich“ 60 mm. Dies ist nur anwendbar, wenn der maximale Radius des Greifers inkl. Werkstück 60 mm oder weniger beträgt. Wenn der maximale Radius Ihres Greifers inkl. Werkstück größer ist als 60 mm, muß...

  • Seite 17: Sicherheitsvorkehrungen Vor Der Installation

    2.4 Sicherheitsvorkehrungen vor der Installation Warnung Der Manipulator kann leicht umkippen, wenn er nicht ausreichend abgesichert ist. Während des Transports Bevor Sie den Manipulator transportieren, sollten Sie ihn sicher auf einer Palette befestigen. Wenn Sie einen Lastenaufzug oder eine ähnliche Vorrichtung benutzen, um den Manipulator zu heben, vergewissern Sie sich, daß...

  • Seite 18: Installation

    3.Installation 3.1 Vor der Inbetriebnahme Verpackungsinhalt Manipulator Standardzubehör Motorkabel Signalkabel Stecker und Gehäuse für die Anwenderverdrahtung (2 Sets) Schmierfett für die Kugelumlaufspindel (70 g) Der Manipulator wiegt ungefähr 20 kg (ES), 30 kg (EL) und wird für den Versand auf einer Holzpalette festgeschraubt. Der Manipulator kann leicht umkippen, wenn er nicht ausreichend abgesichert ist.

  • Seite 19: Vorgehensweise Bei Der Installation

    3.2 Vorgehensweise bei der Installation (1) Befestigen Sie den Manipulator auf dem Grundgestell mit vier M8 Stahlschrauben (ES) [M12 Stahlschrauben (EL)]. (Siehe Abbildung 4). Abb. 4 Installation des Manipulators (2) Zerschneiden Sie das Verbindungsband, das die Spitze der 3.Achse und die Armtransportsicherung verbindet, mit einer Zange.
  • Seite 20 (3) Drücken Sie den ersten Arm langsam in die Richtung der Pfeile in Abbildung 6. Entfernen Sie die Armtransportsicherung und die Schraube M8x10(ES)/M12x20(EL). Entfernen Sie dies nicht, ist die 1. Achse in ihrem Bewegungsraum eingeschränkt. Abb. 6 Entfernen der Transportsicherung Sichern Sie die Arme des Manipulators, um Armbewegungen zu verhindern wenn Sie den Manipulator transportieren.

  • Seite 21: Anschließen Der Kabel

    3.3 Anschließen der Kabel Die Kabelverbindungen sind in Abb. 7 dargestellt. Die Abbildung zeigt die Kabelverbindungen auf, die für den Betrieb des Roboters mindestens erforderlich sind. Lesen Sie im Handbuch zur Steuerung nach, wie die Kabel angeschlossen werden. Vergewissern Sie sich, daß die Spannungsversorgung der Steuerung ausgeschaltet Warnung ist, bevor Sie Kabel ein- und ausstecken.
  • Seite 22 Abb. 7 Kabelverbindungen...

  • Seite 23: Vorsichtsmaßnahmen (Nach Der Installation)

    3.4 Vorsichtsmaßnahmen (nach der Installation) § Lesen Sie zuerst die „Sicherheitshinweise“ des Benutzerhandbuches. § Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich des Manipulators, wenn er eingeschaltet ist. Tun Sie dies auch dann nicht, wenn es den Anschein hat, der Manipulator könnte seinen Ablauf beendet haben. Es ist äußerst gefährlich, wenn Sie in den Warnung Arbeitsbereich eindringen.

  • Seite 24: Wiederaufbau Des Manipulators

    3.5 Wiederaufbau des Manipulators Bitte befolgen Sie die nachstehenden Anweisungen, wenn Sie den Manipulator an einem neuen Standort betreiben wollen. (1) Schalten Sie das Gerät aus und lösen Sie die Kabel. Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese zur Begrenzung des Bewegungsbereiches der 1.

  • Seite 25: Kabel Und Luftschläuche

    4. Kabel und Luftschläuche Elektrische Leitungen und Luftschläuche sind für den Anwender bereits im Kabelschlauch verlegt. Elektrische Leitungen Nominal- Querschnitt Äußerer ∅ Bemerkung Zulässiger Strom Anzahl der Adern spannung Nennwert AC/DC max. 8,3 0,211 mm Geschirmt ±0,3 mm 30Volt *Anschlußstecker: 15-Pin-D-Sub-Stecker. Pins mit der gleichen Nummer sind verbunden.

  • Seite 26: Greifer Und Nutzlasten

    5. Greifer und Nutzlasten 5.1 Befestigen eines Greifers Der Anwender muß den Greifer eigenständig montieren. Hier führen wir einige Vorsichtsmaßnahmen auf, die bei der Befestigung von Greifern unbedingt beachtet werden müssen. Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, könnte der Greifer, abhängig von seinem äußeren Durchmesser, der Größe des Werkstücks und der Armpositionen den Körper des Manipulators berühren.

  • Seite 27: Zufuhr Von Kabel Und Luftschlauch

    Bewegen Sie nicht den mechanischen Stopper, der sich auf der unteren Seite der Kugelumlaufspindel befindet. ♦ Verwenden Sie einen Klemmflansch mit einer M4-Schraube oder größer, um einen Greifer an der Achse zu befestigen. ♦ Sie können die Flachfräsung am Ende der Achse zur Ausrichtung der 4. Achse benutzen, indem Sie dort eine Justierschraube festziehen.

  • Seite 28: Die Berechnung Von Beschleunigung/Verzögerung Für Greifer Und Nutzlasten

    5.2 Die Berechnung von Beschleunigung/Verzögerung für Greifer und Nutzlasten Um den Betrieb des Roboters optimal zu gestalten muß sichergestellt sein, daß die Last (Gewicht des Greifers und Gewicht des Werksstücks) und das daraus resultierende rotatorische Massenträgheitsmoment für die 4. Achse nicht den zulässigen Maximalwert überschreitet. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment den Nennwert überschreitet, müssen Beschleunigungs- und Bremsrampen sowie die Gewichtseinstellung wie unten beschrieben angepaßt werden.
  • Seite 29 Abb. 12-1 Automatische Einstellung der Geschwindigkeit in Abhängigkeit von WEIGHT...
  • Seite 30 Abb. 12-2 Automatische Einstellung der Beschleunigung/Verzögerung in Abhängigkeit von WEIGHT...

  • Seite 31: Vorsichtsmaßnahme Bei Der Auto-Accel Einstellung Der 3. Achse

    Vorsichtsmaßnahme bei der AUTO-ACCEL Einstellung der 3. Achse Wenn Sie den Manipulator bei hoher Stellung der 3. Achse horizontal bewegen, kann sich die Taktzeit verkürzen. In der Zeit, in der die 3. Achse niedriger ist als der Grenzwert (siehe Grafik 13) werden Beschleunigung und Verzögerung in Abhängigkeit der Höhe der 3.

  • Seite 32: Trägheitsmoment Und Die Accel Einstellung

    • Wenn Sie den Manipulator bei niedrig eingestellter 3. Achse horizontal bewegen, kann dies ein Überschwingen beim Positionieren zur Folge haben. Wir empfehlen, die 3. Achse höchstmöglich einzustellen, wenn Sie den Manipulator horizontal bewegen wollen. Trägheitsmoment und die ACCEL Einstellung Wenn Sie mit rotierenden Nutzlasten (Greifer und Werkstückgewicht) arbeiten, müssen Sie das Trägheitsmoment der Last berechnen.

  • Seite 33: Berechnung Des Trägheitsmoments

    Berechnung des Trägheitsmoments Das Trägheitsmoment ist definiert als „ Quotient des Drehmoments und der Winkelbeschleunigung, bezogen auf einen festen Körper, der um eine Achse rotiert“. Nachfolgend ist ein Beispiel aufgeführt, welches darstellt, wie das Trägheitsmoment zu berechnen ist. <Beispiel> Stellen Sie sich einen Greifer und ein Werkstück vor, wie dargestellt in der folgenden Abbildung.
  • Seite 34 ² ² (a) Trägheitsmoment eines Quaders = • ² Abb. 16 (a) Quader ² • • ² (b) Trägheitsmoment eines Zylinders = Abb. 16 (b) Zylinder (c) Trägheitsmoment einer Kugel = • ² + • ² Abb. 16 (c) Kugel...

  • Seite 35: Exzentrizität Der 4. Achse

    Exzentrizität der 4. Achse Die Exzentrizität der 4. Achse (Rotationsachse) und die Position des Schwerkraftmittelpunktes der Last sollte nicht mehr als 50 mm betragen. Abb. 17 Berechnung der Exzentrizität Wenn die Last und die Achse exzentrisch sind, vermindern Sie die Beschleunigung/Verzögerung mit dem ACCEL Befehl.

  • Seite 36: Befestigung Einer Kamera, Eines Ventils Und Anderer Bauteile Oder Geräte

    6. Befestigung einer Kamera, eines Ventils und anderer Bauteile oder Geräte Der 2. Arm hat acht Gewindebohrungen. Benutzen Sie diese Bohrungen für die Befestigung von Kameras, Ventilen und anderen Bauteilen. Siehe auch Abb. 10 im Kapitel „7. Äußere Abmessungen“ für weitere Informationen über Abmessungen.

  • Seite 37: Äußere Abmessungen

    7. Äußere Abmessungen ES Serie Abb. 20-1 ES Serie: äußere Abmessungen (Einheit: mm)

  • Seite 38: El Serie

    EL Serie Abb. 20-2 EL Serie: äußere Abmessungen (Einheit: mm)

  • Seite 39: Der Bewegungsbereich Und Die Roboterkoordinaten

    8. Der Bewegungsbereich und die Roboterkoordinaten 8.1 Der Standard-Bewegungsbereich Der Bewegungsbereich und die Roboterkoordinaten der Modelle der ES/ EL-Serie Typs werden im Folgenden beschrieben. Der folgende Bewegungsbereich stellt die Standard-(Maximum)-Spezifikation dar. Wenn jeder Achsmotor eingeschaltet ist, bewegt sich die unterste Spitze des Mittelpunktes der 3. Achse des Manipulators in dem unten dargestellten Bereich.
  • Seite 40 ES45*S ES45*C ES45*P 5° 5° 3° Werte in Klammern für Hub der optionalen Z-Achse Abb. 21-1 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom Typ ES45 [Einheit: mm]...
  • Seite 41 ES55*S ES55*C ES55*P 5° 5° 3° Werte in Klammern für Hub der optionalen Z-Achse Abb. 21-2 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom Typ ES55 [Einheit: mm]...
  • Seite 42 ES65*S ES65*C ES65*P 5° 5° 3° Werte in Klammern für Hub der optionalen Z-Achse Abb. 21-3 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom Typ ES65 [Einheit: mm]...
  • Seite 43 Abb. 22-1 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom Typ EL65 [Einheit: mm]...
  • Seite 44 Abb. 22-2 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom Typ EL85 [Einheit: mm]...

  • Seite 45: Arbeitsbereich Und Pulswerte

    8.2 Arbeitsbereich und Pulswerte Die Abgrenzung des Bereiches, in dem der Manipulator agieren kann (Arbeitsbereich) wird durch die untere und die obere Pulsabgrenzung (Maximalpulszahl) jeder Achse begrenzt. Die Pulswerte können als Schritte des einzelnen Motors verstanden werden. Die Pulswerte werden durch die Encoder der Servomotoren erzeugt.
  • Seite 46 Die 0-Pulsposition der 2. Achse ist die Position, bei der die 1. und 2. Achse eine gerade Linie bilden. Ein positiver (+) Pulswert existiert in der Gegenuhrzeigersinn-Richtung ausgehend von der 0-Pulsposition und ein negativer (-) Pulswert in der Uhrzeigersinn-Richtung. Abb. 24 Pulsbereich der 2. Achse Die 0-Pulsposition der 3.
  • Seite 47 Die 0-Pulsposition der 4. Achse ist die Position, von der aus die Flachfräsung der 4. Achse in die positive Richtung der X-Koordinatenachse zeigt, wenn die 1. und 2. Achse eine Linie mit der +X- Koordinatenachse bilden. Der Pulswert ist positiv (+) in Gegenuhrzeigersinn-Richtung ausgehend von der 0-Pulsposition und negativ (-) in Richtung des Uhrzeigersinns.

  • Seite 48: Veränderung Des Bewegungsbereiches

    8.3 Veränderung des Bewegungsbereiches Der mechanische Stopper und die Softwareeinstellungen müssen immer Warnung gleichzeitig eingestellt werden, wenn der Arbeitsbereich verändert wird. Der Arbeitsbereich ist werkseitig voreingestellt, wie in Kap. „8.1 Standard-Bewegungsbereich“ beschrieben. Dies ist der maximale Bewegungsbereich des Manipulators. Es ist möglich, den Bewegungsbereich aus Sicherheitsgründen oder anderen Notwendigkeiten zu verändern.

  • Seite 49: Ändern Des Arbeitsbereiches Mit Hilfe Der Mechanischen Stopper (1. - 3. Achse)

    Ändern des Arbeitsbereiches mit Hilfe der mechanischen Stopper (1. – 3. Achse) Mechanische Stopper begrenzen den absoluten Bewegungsbereich des Manipulators physikalisch. Sie können die Winkel durch die Stopper, wie in der folgenden Tabelle dargestellt, verändern: Achse Serie Mögliche Bereichseinstellung unter Verwendung der mechanischen Stopper ES***S/C +125°...
  • Seite 50 Schrauben Sie den Innensechskant-Zylinderkopfschrauben in eine Bohrung entsprechend der Winkeleinstellung Schrauben Sie den Innensechskant-Zylinderkopfschrauben in eine Bohrung entsprechend der Winkeleinstellung Innensechskant- Anzahl der empfohlenes Achse Serie Zylinderkopfschrauben Schrauben Drehmoment M8 x 10 (Gewindeschrauben) 1 pro Seite 38 Nm M12x20 (Gewindeschrauben) 1 pro Seite 135 Nm ES/EL...
  • Seite 51 Schalten Sie die Antriebseinheit an und starten Sie SPEL95. Schalten Sie die Steuerung an. Stellen Sie die Pulsbereiche entsprechend den neuen Positionen des mechanischen Stoppers in der RANGE-Tabelle ein. Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 11 „Einstellen der Roboterparameter“. Die folgende Tabelle zeigt die Pulswerte und die entsprechenden Winkeleinstellungen des mechanischen Stoppers an.
  • Seite 52 <Beispiel> 1. Achse ist mechanisch begrenzt auf –65° bis +95° und die 2. Achse auf –120° bis +95° Wählen Sie die RANGE-Tabelle und stellen Sie den Minimalwert für die 1. Achse auf 22756 und den Maximalwert auf 168392. Stellen Sie außerdem den Minimalwert für die 2.

  • Seite 53: Veränderung Der Position Der Mechanischen Stopper Der 3. Achse

    Wenn Sie die 2. Achse wie in diesem Beispiel überprüfen, bleibt die 1. Achse in der 0°-Position (Pulswert: 81920) in Nähe des Mittelpunktes. Wenn der Arm den mechanischen Stopper berührt oder wenn er gegen den Stopper gestoßen und ein Fehler aufgetreten ist, müssen Sie entweder den verfahrbaren Pulsbereich verkleinern oder durch Versetzen des mechanischen Stoppers den Bewegungsbereich erweitern.
  • Seite 54 Die Position des oberen Stoppers bestimmt den maximalen Hub der 3. Achse. Wenn Sie den Hub begrenzen wollen, verschieben Sie die Position des Stoppers um die Länge, mit der Sie den Hub reduzieren wollen. Zum Beispiel: Nehmen wir an, der untere Stopper ist auf 170 mm standardmäßig und die untere Z-Koordinate auf –170 mm eingestellt.
  • Seite 55 Wählen Sie die RANGE-Tabelle und stellen Sie den Pulsbereich der 3. Achse ein. Der nach oben begrenzende Pulswert ist 0. Legen Sie den Pulsbereich fest. Der nach oben begrenzende Pulswert beträgt 0. <Bsp.> Im Fall von Beispiel in (8) >JRANGE 3, -30720,0 Verfahren Sie die 3.

  • Seite 56: Veränderung Des Bewegungsbereiches Durch Begrenzung Der X/Y-Koordinaten Des Roboters (1. Und 2. Achse)

    Veränderung des Bewegungsbereiches durch Begrenzung der X/Y-Koordinaten des Roboters (1. und 2. Achse) Wenden Sie diese Methode an, um die oberen und unteren Begrenzungen der X- und Y-Koordinaten einzustellen. Für genauere Informationen zum XYLIM-Befehl, lesen Sie bitte das Referenzhandbuch, Diese Einstellung wird normalerweise nicht werkseitig vorgenommen. Stellen Sie sie in der [XYLIM]-Tabelle ein.

  • Seite 57: Not-Aus

    9. NOT-AUS Wenn sich der Manipulator während eines Verfahrbefehls nicht ordnungsgemäß bewegt, müssen Sie sofort den NOT-AUS-Schalter drücken. Die Betätigung des NOT-AUS-Schalters unterbricht die Stromzufuhr der Motoren und aktiviert die dynamische Bremse. Diese stoppt die Rotation der Motoren. Sie sollten jedoch nicht unnötigerweise den NOT-AUS-Schalter während des Normalbetriebs drücken. Der Bremsweg hängt ab von dem Zeitpunkt, an dem der NOT-AUS-Schalter aktiviert wird, und von der Bewegungsgeschwindigkeit.

  • Seite 58: Spezifikationen

    10. Spezifikationen * Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Reinraummodell (Clean Model) handelt, beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 11 „Reinraummodell “ im Bedienungshandbuch. * Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Spritzwassergeschütztes Modell (Protected Model) handelt, beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 „Spritzwassergeschütztes Modell“...

  • Seite 59: El Serie Standardmodell-Spezifikationen

    10.2 EL Serie Standardmodell-Spezifikationen EL65** EL85** Model Armlänge 1. + 2. Achse 300 mm + 350 mm 500 mm + 350 mm Gewicht 31 kg Antriebsart Alle Achsen AC Servomotor 1. + 2. Achse 4970 mm/s 5860 mm/s Max. Verfahrgeschwindigkeit 3.

  • Seite 60: Dip-Schalter

    Im Falle einer PTP-(Punkt-zu-Punkt)Bewegung. Im Fall einer CP-Bewegung liegt die max. Verfahrgeschwindigkeit in der horizontalen Ebene bei 1120 mm/sec. 2 Die Sockelrückseite ist ausgenommen vom Bewegungsbereich des ES65. In dem Fall, daß der Mittelpunkt der Schwerkraft im Mittelpunkt der 4. Achse liegt. Wenn der Mittelpunkt der Schwerkraft nicht im Mittelpunkt der 4.

  • Seite 61: Reinraummodell

    11. Reinraummodell Reinraummodelle der ES/ EL-Serie basieren auf dem Grundmodell, beinhalten aber besondere Vorrichtungen, die den aus dem Manipulator austretenden Staub reduzieren, um den Gebrauch in Reinräumen zu ermöglichen (siehe Hinweis). Dieses Kapitel beschreibt die Unterschiede zwischen dem normalen und dem Reinraummodell. Die Anforderungen für ein Reinraummodell legen ein Maximum von 10 Teilchen (0,13 µm oder mehr im Durchmesser) pro Kubikfuß...

  • Seite 62: Vorgehensweise Bei Der Installation (Siehe Auch Kapitel 3)

    11.3 Vorgehensweise bei der Installation (Siehe auch Kapitel 3) Das Standardhandbuch beinhaltet Anweisungen und Sicherheitsvorkehrungen zum Auspacken und Installieren des Manipulators. Lesen Sie daher zuerst das Kapitel 3. (1) Nach dem Auspacken des Manipulators außerhalb des Reinraumes benutzen Sie Schrauben um ihn zu befestigen und zu verhindern, daß...

  • Seite 63: Äußere Abmessungen

    11.5 Äußere Abmessungen Reinraummodell der ES-Serie ES45*C ES55*C ES65*C ES**1C ES**3C -33* *Im Fall des ES**3C ist es möglich, daß eine Position unterhalb der Bodenfläche erreicht wird, wenn Sie die 3. Achse auf die kleinstmögliche Höhe eingestellt haben. Abb. Äußere Abmessungen Reinraummodell...

  • Seite 64: Reinraummodell Der El-Serie

    Reinraummodell der EL-Serie EL653C EL853C Bei einem EL**3C ist es möglich, daß eine Position unterhalb der Bodenfläche erreicht wird, wenn Sie die 3. Achse auf die kleinstmögliche Höhe eingestellt haben. Abb. Äußere Abmessungen Reinraummodell...

  • Seite 65: Zusätzliche Spezifikationen (Siehe Auch Kapitel 10)

    11.6 Zusätzliche Spezifikationen (Siehe auch Kapitel 10) Modell ES***C EL***C Bewegungsbereich der 3. 150 mm (300 mm) 300 mm Achse in Klammern ( ) Maximal 10 Teilchen (0,13 µm oder mehr im Sauberkeitsgrad Durchmesser) pro Kubikfuß Luft in der Nähe des Arbeitsbereiches fest.

  • Seite 66: Spritzwassergeschütztes Modell

    12. Spritzwassergeschütztes Modell Spritzwassergeschützte Modelle der ES/EL-Serie basieren auf dem Grundmodell, beinhalten aber besondere Vorrichtungen, für den Gebrauch in staubiger, nasser oder schmieriger Umgebung. Der Grad der Schutzvorrichtung entspricht IP65*.Dieses Kapitel beschreibt die Unterschiede zwischen dem normalen und dem spritzwassergeschützten Modell. * Der festgelegte Schutzgrad : IP65 (IEC 144) IP 65: Die Zahl „6“...

  • Seite 67: Teile Des Manipulators

    12.2 Teile des Manipulators Einige Komponenten der folgenden Abbildung unterscheiden sich in der äußeren Ansicht vom Standard- und Reinraummodell. Abb.: Manipulator (Spritzwassergeschütztes Modell)

  • Seite 68: Umgebungsbedingungen

    12.3 Umgebungsbedingungen (siehe Kap. 2.1 „Umgebungsbedingungen“) Allgemeine Umgebungsbedingungen Ein angemessenes Umfeld ist notwendig, damit der Manipulator sicher und korrekt funktionieren kann. Bitte installieren Sie den Roboter in einem Umfeld, welches den folgenden Anforderungen entspricht. Umgebungstemperatur 5-40° C mit geringer Temperaturschwankung Luftfeuchtigkeit in der Umgebung 10-80% ( nicht kondensierend) Spannungsspitzen...

  • Seite 69: Spezielle Umgebungsbedingungen

    Spezielle Umgebungsbedingungen Das spritzwassergeschützte Modell ist gegen das Eindringen von Staub und Feuchtigkeit geschützt. Ein angemessenes Umfeld ist notwendig, damit der Manipulator sicher und korrekt funktionieren kann. Bitte installieren Sie den Roboter in einem Umfeld, welches den folgenden Anforderungen entspricht. •...

  • Seite 70: Anschließen Der Kabel

    12.4 Anschließen der Kabel (Siehe auch Kap. 3.3 „Anschließen der Kabel“.) Das Anschließen oder Abklemmen von Kabeln muß in einem Raum oder Bereich vorgenommen werden, wo weder Staub noch Feuchtigkeit vorhanden sind. Unterlassen Sie es Stecker oder Pins mit nassen Händen zu berühren, damit Sie Warnung vermeiden einen elektrischen Schlag zu bekommen zu.

  • Seite 71: Kabel Und Luftschläuche

    12.5 Kabel und Luftschläuche (Siehe auch Kap. 4 „Kabel und Luftschläuche“.) Elektrische Leitungen und Luftschläuche sind für den Anwender bereits im Kabelschlauch verlegt. Da die Anschlüsse der Kabel und Luftschläuche zum Inneren des Arms führen, muß alles komplett versiegelt werden, wenn die Verkabelung der Roboterhand Warnung beendet ist.

  • Seite 72: Luftschläuche

    Luftschläuche Max. einsetzbarer Luftdruck Anzahl der Luftschläuche Innerer Ø x Äußerer Ø 4 mm x 2,5 mm 0,59 Mpa (0,6 Nm) Die Endstücke von jedem Luftschlauch sind mit einer Steckkupplung ausgestattet, an welche externe Luftschläuche mit einem äußeren Durchmesser von 6 und 4 mm angeschlossen werden können. Das Kabel der Roboterhand ist 0,8 Meter lang und links einfach abgeschnitten.

  • Seite 73: Äußere Abmessungen

    12.6 Äußere Abmessungen Spritzwassergeschütztes Modell der ES-Serie (siehe auch Kapitel 7. „Äußere Abmessungen“.) ES45*P ES55*P ES65*P ES**1P ES**3P -33* 1130 *Im Fall des ES**3P ist es möglich, daß eine Position unterhalb der Bodenfläche erreicht wird, wenn Sie die 3. Achse auf die kleinstmögliche Höhe eingestellt haben.

  • Seite 74: Spritzwassergeschütztes Modell Der El-Serie

    Spritzwassergeschütztes Modell der EL-Serie EL653P EL853P inkl. Schlauchan- schluß) Bei einem EL**3P ist es möglich, daß eine Position unterhalb der Bodenfläche erreicht wird, wenn Sie die 3. Achse auf die kleinstmögliche Höhe eingestellt haben. Abb. Äußere Abmessungen EL-Serie spritzwassergeschütztes Modell [Einheit: mm]...

  • Seite 75: Zusätzliche Spezifikationen (Siehe Auch Kapitel 10)

    12.7 Zusätzliche Spezifikationen (Siehe auch Kapitel 10) Modell ES***P EL***P Bewegungsbereich der 3. 150 mm (300 mm) 300 mm Achse in Klammern ( ) festgelegter Schutzgrad IP65...

  • Seite 76: Wartungshandbuch

    WARTUNGSHANDBUCH In diesem Teil des Handbuches beschreiben wir, wie Sie den Manipulator warten und Ersatzteile auswechseln. Außerdem enthält es Verbindungsdiagramme und Schaltpläne, die zur Wartung des Manipulators notwendig sind.

  • Seite 77: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Vor Inbetriebnahme des Roboters lesen Sie bitte die folgenden Sicherheitsmaßnahmen aus diesem und allen weiteren Handbüchern. Bewahren Sie diese Handbücher anschließend an einem für alle Betreiber zugänglichen Ort auf. Wenn es sich bei dem Manipulator um ein spritzwassergeschütztes Modell (Protected Model) handelt, beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 „Protected Modell“...

  • Seite 78: Wartungsverfahren

    1. Wartungsverfahren Es ist wichtig, Inspektionen schrittweise und korrekt durchzuführen, um Fehlermeldungen zu vermeiden und den erforderlichen Grad an Sicherheit zu gewährleisten. Dieses Kapitel beschreibt die einzelnen Wartungsintervalle und –verfahren. Achten Sie darauf, daß Sie die Inspektion folgendermaßen durchführen: 1.1 Wartungsplan Das Inspektionsverfahren ist in 5 Stufen aufgeteilt, und zwar in täglich, monatlich, vierteljährlich, halbjährlich und jährlich und jede einzelne wird wiederholt.

  • Seite 79: Inspektionen

    1.2 Inspektionen Inspektionen bei ausgeschaltetem Gerät (Stellen Sie sicher, daß Sie das Gerät ausgeschaltet haben) Zu überprüfendes Ort der Inspektion täglich monatlich ¼-jährlich ½-jährlich jährlich Teil Schmierung siehe Kapitel 1.3 Per Hand eingebaute Ο Ο Ο Ο Ο Schrauben Per Manipulator eingebaute Ο...

  • Seite 80: Schmierung

    Geschwindigkeit, hohe Beanspruchung, schwere Belastung, usw.) ist jedoch eine Überprüfung und ein häufigerer Wechsel des Schmierfetts erforderlich. Bezüglich der Schmierung des Untersetzungsgetriebes, wenden Sie sich bitte an EPSON Robotics. Im folgenden werden Schmierungsmethoden für die Achse der Kugelumlaufspindel aufgeführt: Die Antriebseinheit ist eingeschaltet und die Motoren sind mit dem MOTOR OFF-Befehl ausgeschaltet.

  • Seite 81: Anzugsdrehmoment Für Schrauben

    1.4 Anzugsdrehmoment für Schrauben Innensechskantschrauben werden dort eingesetzt, wo mechanische Festigkeit im Manipulator benötigt wird. Das Anzugsdrehmoment für Schrauben ist festgelegt. Wenn eine zusätzliche Befestigung nach der Wartung benötigt wird und wenn es notwendig ist, Teile zu ersetzen, nehmen Sie Bezug zu der folgenden Tabelle. Schrauben Anzugsdrehmoment 2,5 Nm...

  • Seite 82: Unterschiede Der Es-Serie/El-Serie

    Unterschiede der ES-Serie/El-Serie Die Motoren, die Größe der Untersetzungsgetriebe, die Länge des Motors und der Abbremseinheit der ES-Serie und der EL-Serie sind unterschiedlich, aber die Wartung ist fast gleich, da die Strukturen die gleichen sind. Dieses Handbuch erläutert größtenteils das Modell ES55, die Unterschiede von ES/EL werden mit einem Index gekennzeichnet und beschrieben.

  • Seite 83: Entfernen Der Abdeckung

    2. Entfernen der Abdeckung Nachfolgend wird beschrieben wie, im Zusammenhang mit der Wartung, die einzelnen Abdeckungen zu entfernen sind. • Setzen Sie den Manipulator keinem Wasser oder Staub aus, während Sie Warnung Wartungsarbeiten durchführen. Dies kann zu elektrischen Schlägen oder Fehlfunktionen führen.

  • Seite 84: Untere Armabdeckung

    2.2 Untere Armabdeckung Die untere Armabdeckung ist an der unteren Seite der 2. Achse mit 3 Schrauben (M4x8) befestigt. Entfernen Sie diese Schrauben und dann entfernen Sie die untere Armabdeckung. Es ist möglich, daß sich die Abdeckung nicht entfernen läßt, wenn ein Arm installiert ist. Damit es z.B. bei der Wartung des Keilriemens keine Probleme gibt, senken Sie zuvor die 3.

  • Seite 85: Sockel-Anschlußplatte

    2.4 Sockel-Anschlußplatte Die Sockel-Anschlußplatte ist an der Rückseite des Manipulators mit vier M4x8-Schrauben befestigt. Die Sockel-Anschlußplatte kann vom Sockel abgenommen werden, wenn die 4 Schrauben entfernt werden. Die Sockel-Anschlußplatte ist jedoch von innen mit Steckern und Masseleitungen verbunden. Seien Sie daher vorsichtig beim Entfernen der Sockel-Anschlußplatte.

  • Seite 86: Ersetzen Des Kabelschlauches

    3. Ersetzen des Kabelschlauches • Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten. Geschulte Personen sind diejenigen, die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche, die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle Warnung dazugehörenden Handbücher genau gelesen haben. •...
  • Seite 87 Entfernen Sie die vier M6x12-Schrauben, dann das L-Anschlußgelenk und zerschneiden Sie anschließend den Kabelbinder, der die Kabel an der Innenseite des Manipulators an der Sockel- Anschlußplatte hält. Dann ziehen Sie die Kabel aus dem Loch der Sockel-Anschlußplatte heraus. Lösen Sie die Kabeldurchführung und entfernen Sie die Kabelhalterung am Arm (3-M4x8- Schrauben).

  • Seite 88: Einbau

    Einbau Ersetzen Sie den Kabelschlauch durch einen neuen. Befestigen Sie den neuen Kabelschlauch an der Kabelbefestigung an der Armseite. Legen Sie die Kabel durch die Kabelhalterung und befestigen Sie die Kabeldurchführung mit einer Mutter. Befestigen Sie den Kabelschlauch in gleicher Weise auf der Sockel-Anschlußplatine. Befestigen Sie den L-Anschluß...

  • Seite 89: Aufbau Der Verbindungen

    3.2 Aufbau der Verbindungen Um den Kabelschlauch zu ersetzen, lösen Sie die Steckverbindungen in der oberen Armabdeckung und im Sockel. Die Steckverbindungen sind, wie unten dargestellt, verbunden. Mehr Informationen erhalten Sie in den Schaltbildern auf den folgenden Seiten und in der Verdrahtungsliste im Kapitel 4. * Wenn es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergeschützes Modell handelt, beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 13 „Protected Model“.

  • Seite 90: Schaltbild

    3.3 Schaltbild * Wenn es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergeschützes Modell handelt, beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 13 „Protected Model“.

  • Seite 91: Pin-Belegung Der Anschlüsse

    4. Pin-Belegung der Anschlüsse X10 Signalanschluß Aderfarbe angeschlossen an X11 Motorsignalanschluß FGND GRÜN geschirmt N.C. Aderfarbe angeschlossen an BLAU/(WEIß) X11-1 BLAU/(WEIß) WEIß/(BLAU) X11-2 WEIß/(BLAU) GELB/(WEIß) X11-3 GELB/(WEIß) WEIß/(GELB) X11-4 WEIß/(GELB) GRÜN/(WEIß) X11-5 GRÜN/(WEIß) WEIß/(GRÜN) X11-6 WEIß/(GRÜN) Motor 1. Achse 1S * ROT/(WEIß) X11-7 1S *...
  • Seite 92 X20 Signalanschluß Aderfarbe angeschlossen an X21 Motorsignalanschluß FGND GRÜN geschirmt N.C. Aderfarbe angeschlossen an BLAU/(WEIß) X21-1 BLAU/(WEIß) WEIß/(BLAU) X21-2 WEIß/(BLAU) GELB/(WEIß) X21-3 GELB/(WEIß) WEIß/(GELB) X21-4 WEIß/(GELB) GRÜN/(WEIß) X21-5 GRÜN/(WEIß) WEIß/(GRÜN) X21-6 WEIß/(GRÜN) Motor 2. Achse 2S * ROT/(WEIß) X21-7 2S * ROT/(WEIß) Encoder 2S *...
  • Seite 93 X30 Signalanschluß Aderfarbe angeschlossen an X31 Motorsignalanschluß FGND GRÜN geschirmt N.C. Aderfarbe angeschlossen an BLAU/(WEIß) X31-1 BLAU/(WEIß) WEIß/(BLAU) X31-2 WEIß/(BLAU) GELB/(WEIß) X31-3 GELB/(WEIß) WEIß/(GELB) X31-4 WEIß/(GELB) GRÜN/(WEIß) X31-5 GRÜN/(WEIß) WEIß/(GRÜN) X31-6 WEIß/(GRÜN) Motor 3. Achse 3S * ROT/(WEIß) X31-7 3S * ROT/(WEIß) Encoder 3S *...
  • Seite 94 X40 Signalanschluß Aderfarbe angeschlossen an X41 Motorsignalanschluß FGND GRÜN Geschirmt N.C. Aderfarbe angeschlossen an BLAU/(WEIß) X41-1 BLAU/(WEIß) WEIß/(BLAU) X41-2 WEIß/(BLAU) GELB/(WEIß) X41-3 GELB/(WEIß) WEIß/(GELB) X41-4 WEIß/(GELB) GRÜN/(WEIß) X41-5 GRÜN/(WEIß) WEIß/(GRÜN) X41-6 WEIß/(GRÜN) 4S * ROT/(WEIß) X41-7 4S * ROT/(WEIß) Motor 4. Achse 4S * WEIß/(ROT) X41-8...
  • Seite 95 X50 Signalanschluß Aderfarbe angeschlossen an X51 Signalanschluß BLAU/(WEIß) X51-1 WEIß/(BLAU) X51-2 Aderfarbe angeschlossen an GELB/(WEIß) X51-3 BLAU/(WEIß) X53-1 WEIß/(GELB) X51-4 WEIß/(BLAU) X53-2 GRÜN/(WEIß) X51-5 GELB/(WEIß) X53-3 WEIß/(GRÜN) X51-6 WEIß/(GELB) X53-4 ROT/(WEIß) X51-7 GRÜN/( WEIß) X53-5 WEIß/(ROT) X51-8 WEIß/(GRÜN) X53-6 VIOLETT/(WEIß) X51-9 ROT/( WEIß) X53-7 WEIß/(VIOLETT) X51-10...
  • Seite 96 X100 Spannungsversorgung X110 Spannungsversorgungsanschluß Motor Aderfarbe angeschlossen an SCHWARZ X110-1 Aderfarbe angeschlossen an WEIß X110-2 SCHWARZ X110-3 WEIß Motor 1. Achse SCHWARZ X121-1 (POWER) WEIß X121-2 FGND GRÜN/GELB X121-3 SCHWARZ X131-1 X121 Spannungsversorgungsanschluß Motor WEIß X131-2 Aderfarbe angeschlossen an X131-3 SCHWARZ SCHWARZ X141-1...

  • Seite 97: Ersetzen Des Motors

    5. Ersetzen des Motors • Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten. Geschulte Personen sind diejenigen, die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche, die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle Warnung dazugehörenden Handbücher genau gelesen haben. •...

  • Seite 98: Anordnung Der Motoren

    Anordnung der Motoren...

  • Seite 99: Ausbau Des Motors Der 1. Achse

    5.1 Ausbau des Motors der 1. Achse Entfernen Sie die Abdeckung, wie in Kap. 2. beschrieben, dann ziehen und öffnen Sie die Platte vorsichtig in Ihre Richtung. Entfernen Sie die Wartungsplatte und öffnen Sie die Wartungsöffnung (2-M4x8) Lösen Sie die Steckverbindungen (X110 und X11). Um die Steckverbindung X110 zu lösen, ziehen Sie den Stecker während Sie den Rasthaken, der neben der Nummer des Steckers ist, drücken.
  • Seite 100 Entfernen Sie dann die zwei Befestigungsschrauben (M5x6-Madenschrauben) des Wave Generators. Ein Messingplättchen steckt vor einer der Befestigungsschrauben. Verlieren Sie dieses Messingplättchen nicht! Oben und Unten des ES-Wave Generators ist entgegengesetzt zum EL-Wave Generator. Entfernen Sie die vier M5x12-Schrauben, die den Motor am Motorflansch befestigen.

  • Seite 101: Einbau Des Motors Für Die 1. Achse

    5.2 Einbau des Motors für die 1. Achse Montieren Sie den Austauschmotor mit vier M5x12-Schrauben an dem Motorflansch. Motor und den Flansch müssen in keiner bestimmten Position zueinander stehen. Montieren Sie den Wave Generator an der Motorachse, so daß das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorachse übereinstimmt.
  • Seite 102 Montieren Sie den Motorflansch an der Haupteinheit (ES: M4x10, EL: M4x15), so daß der Motor der Haupteinheit im 45° Winkel und das Motorkabel der Sockel-Anschlußplatte gegenübersteht. Es ist möglich, daß sich der Wave Generator nicht leicht montieren läßt. In diesem Fall bewegen Sie den 1.Arm mit der Hand langsam hin und her, während Sie den Wave Generator einbauen.

  • Seite 103: Ausbau Des Motors Der 2. Achse

    5.3 Ausbau des Motors der 2. Achse Entfernen Sie die Befestigungsschrauben der Kabelschlauchbefestigung (3-M4x8). Entfernen Sie die obere Armabdeckung, wie in Kapitel 2 beschrieben. Zerschneiden Sie den Kabelbinder, der das Motorkabel am Motor der 4. Achse hält. Lösen Sie die Steckverbindungen (X121 und X21). Um die Steckverbindung X121zu lösen, ziehen Sie den Stecker während Sie den Rasthaken, der neben der Nummer des Steckers ist, drücken.
  • Seite 104 Entfernen Sie dann die zwei Befestigungsschrauben (ES: M4x6, EL: M5x6) des Wave Generators. Ein Messingplättchen steckt vor einer der Befestigungsschrauben. Verlieren Sie dieses Messingplättchen nicht! Entfernen Sie zwei Schrauben (ES: M4x10,EL: M5x12) und die den Motor am Flansch befestigen und entfernen Sie den Motor.

  • Seite 105: Einbau Des Motors Für Die 2. Achse

    5.4 Einbau des Motors für die 2. Achse Montieren Sie den Austauschmotor mit den Schrauben(ES: 2-M4x10, EL: 4-M5x12) an dem Motorflansch. Montieren Sie den Wave Generator an der Motorachse, so daß das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorachse übereinstimmt. Befestigen Sie eine der beiden M4x6-Klemmschrauben so, daß...
  • Seite 106 Montieren Sie den Motorflansch an der Haupteinheit (ES: 4-M4x10, EL: 4-M4x15). Es ist möglich, daß sich der Wave Generator nicht leicht montieren läßt. In diesem Fall bewegen Sie den 2.Arm mit der Hand langsam hin und her, während Sie den Wave Generator einbauen.

  • Seite 107: Ausbau Des Motors Der 3. Achse

    5.5 Ausbau des Motors der 3. Achse • Die 3. Achse ist mit einer Bremse ausgestattet. Diese Bremse muß eingestellt Warnung werden, während der Motor ausgetauscht wird. Achten Sie darauf, daß Sie die Feder der Bremse nicht überspannen. Die 3. Achse ist mit einer Bremse ausgestattet, um zu verhindern, daß der Greifer sich unter seinem eigenen Gewicht absenkt, wenn der Motor oder die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist.
  • Seite 108 Lösen Sie die beiden M4x8-Madenschrauben, die die Zahnriemenscheibe an der Motorachse befestigen. Ein Messingplättchen steckt vor einer der Befestigungsschrauben. Verlieren Sie dieses Messingplättchen nicht!. Entfernen Sie die beiden M4x8-Schrauben, die in der Motorhalterung befestigt sind. Ziehen Sie dann den Motor nach oben heraus.

  • Seite 109: Einbau Des Motors Für Die 3. Achse

    5.6 Einbau des Motors für die 3. Achse Um einen Abstand einzustellen, müssen Sie die Zahnriemenscheibe der Bremse entfernen. Aber die Rotornabe, die an der Zahnriemenscheibe festgeschraubt ist, wird von einem Dauermagneten der Bremse absorbiert. Wenn Sie die Rotornabe gewaltsam lösen wird die Feder überdehnt. Um die Feder nicht zu überdehnen, müssen Sie die Rotornabe vorsichtig zur Seite schieben und dann entfernen.
  • Seite 110 Montieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse am Armaufbau und legen Sie den Z-Riemen der 3. Achse über die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2. Positionieren Sie den Zahnriemen so, daß die Zähne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen. Bringen Sie dann die Halterung des Motors vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x12-Schrauben vorläufig.

  • Seite 111: Ausbau Des Motors Der 4. Achse

    5.7 Ausbau des Motors der 4. Achse Entfernen Sie die oberen und unteren Armabdeckungen, wie in Kapitel 2 beschrieben. Zerschneiden Sie den Kabelbinder, der die Motorkabel an der 4.Achse befestigt. Lösen Sie die Steckverbindungen (X141 und X41). Um die Steckverbindungen X141 zu lösen, ziehen Sie den Stecker während Sie den Rasthaken, der neben der Nummer des Steckers ist, drücken.
  • Seite 112 Lösen Sie die beiden M4x8-Madenschrauben, die die Zahnriemenscheibe an der Motorachse halten. Vor einer dieser Schrauben befindet sich ein kleines Messingplättchen. Achten Sie darauf, daß es nicht verloren geht. Lösen Sie die beiden M4x8-Schrauben, die den Motor an der Motorhalterung halten.

  • Seite 113: Einbau Des Motors Für Die 4. Achse

    5.8 Einbau des Motors für die 4. Achse Befestigen Sie den Austauschmotor mit zwei M4x10-Schrauben an der Motorhalterung. Ziehen Sie die zwei M4x10-Schrauben abwechselnd an, damit der Motor gleichmäßig festgezogen wird. Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe an der Motorachse. Montieren Sie die Zahnriemenscheibe in der Höhe, in der das Ende der Zahnriemenscheibe mit dem der Motorachse übereinstimmt.
  • Seite 114 Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung und lösen Sie eine der in Schritt (4) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die direkt nach hinten. Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position, an der eine Spannung von 3 N am Zahnriemen anliegt.

  • Seite 115: Ersetzen Der Untersetzungsgetriebe

    6. Ersetzen der Untersetzungsgetriebe • Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten. Geschulte Personen sind diejenigen, die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche, die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle Warnung dazugehörenden Handbücher genau gelesen haben. •...

  • Seite 116: Position Der Untersezungsgetriebe

    6.1 Position der Untersetzungsgetriebe 6.1.1 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Das Untersetzungsgetriebe besteht aus den folgenden drei Teilen: Wave Generator Ein ellipsenförmiger Nocken mit Kugellagern um den äußeren Rand. Der innere Ring der Lager ist an dem Nocken befestigt., währen der äußere Ring durch die Kugellager verformt werden kann.. Flexibler Zahnkranz Der rote, außenverzahnte Ring ist der Flexible Zahnkranz, weil er während des Betriebes ständigen Verformungen unterworfen ist.

  • Seite 117: Ersetzen Des Untersetzungsgetriebes Der 1. Achse

    6.2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Kontaktieren Sie bitte den Hersteller, wenn Sie das folgende Verfahren bei geschützten Manipulatoren nicht anwenden können. Ausbau (1) Entfernen Sie die vier M4x8-Schrauben, die an der Abdeckung der 1. Achse befestigt sind und entfernen Sie die Abdeckung.
  • Seite 118 (3) Trennen Sie alle Anschlüsse, Masseleitungen und Luftschläuche von der Sockel-Anschlußplatte. Um den Stecker der Spannungsversorgung abziehen zu können, müssen Sie gleichzeitig den Rasthaken, der neben der Nummer des Steckers ist, drücken. Lösen Sie dann den Luftschlauch, indem Sie die Schlauchkupplung drücken und den Schlauch abziehen. (4) Entfernen Sie die vier Schrauben (ES: M8x20 –...
  • Seite 119 (5) Heben Sie das Untersetzungsgetriebe an. (6) Entfernen Sie die vier Schrauben (ES: M4x15 – EL: M5x15) vom Motorflansch und ziehen Sie den Motorflansch vom Untersetzungsgetriebe ab.
  • Seite 120 (7) Entfernen Sie die 12 Schrauben (ES: M4x18 – EL: M5x25) vom Flansch des Untersetzungsgetriebes und entfernen Sie den Flansch vom äußeren Zahnkranz. (8) Führen Sie einen M2,5-Imbusschlüssel in die Schraubenbohrung ein und entfernen Sie dann die zwei M5x6-Madenschrauben des Wave Generators. Sie können die Madenschrauben nicht sehen, wenn sich Schmierfett auf dem Wave Generator befindet.

  • Seite 121: Einbau Des Untersetzungsgetriebes Der 1. Achse

    Einbau des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Ein Untersetzungsgetriebe beinhaltet Gummidichtungsringe (L) und (S), äußere und flexible Zahnkränze. Sowohl der Wave Generator als auch die Zahnkränze werden geschmiert. Entfernen Sie das überschüssige Schmierfett von den Oberflächen. Berühren Sie niemals die Schrauben, die den flexiblen Zahnkranz und das Kugellager befestigen.
  • Seite 122 (2) Setzen Sie eine neue Unterlegscheibe ein und befestigen Sie den flexiblen Zahnkranz mit neuen Schrauben. Setzen Sie die Unterlegscheibe so ein, daß die angephaste Seite den flexiblen Zahnkranz berührt und die kleinen Löcher deckungsgleich mit den Gewindebohrungen (Abziehhilfen) sind. Befestigen Sie die 12 Schrauben locker in sich überkreuzender Reihenfolge, um sicherzustellen, daß...
  • Seite 123 (3) Befestigen Sie den Wave Generator mit 2 M5x6-Schrauben am Motorschaft. Das Ende des Wave Generators und das Ende der Motorachse sollten einander gegenüberstehen. Eine der M5x6- Madenschraube sollte die Flachfräsung der Motorwelle im rechten Winkel berühren. Stecken Sie das Messingplättchen vor die andere Schraube. Achten Sie darauf, daß die Schraube die Motorwelle nicht zerkratzt.
  • Seite 124 (4) Bringen Sie den Motor mit Hilfe der vier Schrauben (ES: M4x15 – EL: M5x15) am Untersetzungsgetriebe an. Stellen Sie sicher, daß sich das Motorkabel an der Seite gegenüber der Achsmarkierung befindet. (5) Bauen Sie den Flansch auf den Manipulatorsockel und sichern Sie ihn mit 4 Schrauben (ES: M8x20 –...
  • Seite 125 (7) Befestigen Sie den 1. Arm. Stützen Sie den Arm mit mehr als einer Person. Während eine Person den Arm sichert, zieht eine andere Person die acht Schrauben (ES: M4x40 – EL M5x55) zum Befestigen des Arms fest. (10) Schließen Sie die Steckverbindungen X11 und X110 an. (11) Montieren Sie die Armabdeckung des 1.

  • Seite 126: Ersetzen Des Untersetzungsgetriebes Der 2. Achse

    6.3 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Kontaktieren Sie bitte den Hersteller, wenn Sie das folgende Verfahren bei geschützten Manipulatoren nicht anwenden können. Ausbau (1) Öffnen Sie die obere Armabdeckung. (2) Entfernen Sie den Kabelschlauch vom 2. Arm indem Sie die drei M4x8-Schrauben lösen. (3) Durchschneiden Sie die Kabelbinder, die die 2.
  • Seite 127 (5) Wenn Sie den 2. Arm entfernen muß dies durch mindestens zwei Personen geschehen, wobei eine den Arm stützen sollte, während die andere die vier Befestigungsschrauben (ES: M6x18 – EL: M8x18) löst. • Wenn Sie den 2. Arm entfernen oder installieren muß dies durch mindestens zwei Personen geschehen, wobei eine den Arm stützen soll, während die Warnung andere die Schrauben löst.
  • Seite 128 (6) Entfernen Sie die vier Schrauben (ES: M4x10 – EL: M4x15) an der Flanschseite. (7) Entfernen Sie den Motor der 2. Achse vom 1. Arm. (8) Entfernen Sie die acht Schrauben (ES: M3x40 mit durchsichtiger Unterlegscheibe – EL: M4x45) vom Untersetzungsgetriebe der 2. Achse am unteren Ende von Arm 1.
  • Seite 129 (9) Nehmen Sie das Untersetzungsgetriebe aus dem 1. Arm. heraus. (10) Entfernen Sie die 12 Schrauben (ES: M3x18 – EL: M4x18) vom Flansch des Untersetzungsgetriebes und entfernen Sie den Flansch vom äußeren Zahnkranz.
  • Seite 130 (11) Führen Sie einen Imbusschlüssel in die Schraubenbohrung ein und entfernen Sie dann die zwei Madenschrauben (ES: M4x6 – EL: M5x6) des Wave Generators. Sie können die Madenschrauben nicht sehen, wenn sich Schmierfett auf dem Wave Generator befindet. In diesem Fall drücken Sie den Schraubenschlüssel und machen Sie die Position der Madenschrauben ausfindig, während Sie die Motorachse drehen.

  • Seite 131: Einbau Des Untersetzungsgetriebes Der 2. Achse

    Einbau des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Ein Untersetzungsgetriebe beinhaltet Gummidichtungsringe (L) und (S), äußere und flexible Zahnkränze. Sowohl der Wave Generator als auch die Zahnkränze werden geschmiert. Entfernen Sie das überschüssige Schmierfett von den Oberflächen. Berühren Sie niemals die Schrauben, die den flexiblen Zahnkranz und das Kugellager befestigen.
  • Seite 132 (2) Setzen Sie eine neue Unterlegscheibe ein und befestigen Sie den flexiblen Zahnkranz mit neuen Schrauben. Setzen Sie die Unterlegscheibe so ein, daß die angephaste Seite den flexiblen Zahnkranz berührt und die kleinen Löcher deckungsgleich mit den Gewindebohrungen (Abziehhilfen) sind. Befestigen Sie die 12 Schrauben locker in sich überkreuzender Reihenfolge, um sicherzustellen, daß...
  • Seite 133 (3) Befestigen Sie den Wave Generator mit 2 Schrauben (ES: M4x6 – EL: M5x6) am Motorschaft. Das Ende des Wave Generators und das Ende der Motorachse sollten einander gegenüberstehen. Eine der M5x6-Madenschraube sollte die Flachfräsung der Motorwelle im rechten Winkel berühren. Stecken Sie das Messingplättchen vor die andere Schraube.
  • Seite 134 (7) Bringen Sie den Motor mit Hilfe der vier Schrauben (ES: M4x10 – EL: M4x15) am Untersetzungsgetriebe an. (8) Befestigen Sie den 2. Arm. Stützen Sie den Arm mit mehr als einer Person. Während eine Person den Arm sichert, zieht eine andere Person die acht Schrauben (ES: M6x18 – EL M8x18) zum Befestigen des Arms fest.
  • Seite 135 (12) Schließen Sie die Steckverbindungen X21 und X121 an. (13) Montieren Sie den Kabelschlauch und befestigen Sie ihn mit drei M4x8-Schrauben. (14) Montieren Sie die Armabdeckung. (15) Die Ursprungsposition ändert sich, wenn der Motor ausgebaut wird. Folglich ändern sich auch die ursprünglich programmierten TEACH-Punkte (Koordinaten).

  • Seite 136: Ersetzen Der Bremse

    7. Ersetzen der Bremse • Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten. Geschulte Personen sind diejenigen, die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche, die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle Warnung dazugehörenden Handbücher genau gelesen haben. •...
  • Seite 137 Entfernen Sie die vier M3x5-Schrauben, die die Bremse halten und entfernen Sie dann die Bremse von der Halterung. Entfernen Sie die Rotornabe von der Oberfläche am Ende der Zahnriemenscheibe (drei M2x3-Maschinenschrauben).

  • Seite 138: Einbau Der Bremse

    7.2 Einbau der Bremse Befestigen Sie die Rotornabe an der Oberfläche am Ende der Zahnriemenscheibe (drei M2x3-Maschinenschrauben). Befestigen Sie die Austauschbremse mit vier M3x5-Schrauben an der Halterung. Befestigen Sie die Bremskabel mit einem Kabelbinder an der Bremsenhalterung, damit die Kabel die Zahnriemenscheiben nicht stören können. Stecken Sie die Schieblehre, die an die Innenseite der oberen Armabdeckung geklebt ist, zwischen Bremse und Rotornabe und befestigen Sie eine Zahnriemenscheibe an der Bremse.
  • Seite 139 Montieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse am Armaufbau und legen Sie den Z-Riemen der 3. Achse über die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2. Positionieren Sie den Zahnriemen so, daß die Zähne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen. Bringen Sie dann die Halterung des Motors vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x10-Schrauben vorläufig.

  • Seite 140: Ersetzen Des Zahnriemens

    8. Ersetzen des Zahnriemens • Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten. Geschulte Personen sind diejenigen, die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche, die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle Warnung dazugehörenden Handbücher genau gelesen haben. •...

  • Seite 141: Ausbau Des Z-Zahnriemens

    8.1 Ausbau des Z-Zahnriemens Entfernen Sie den Motor der 3. Achse, wie in Kapitel 5 beschrieben. Entfernen Sie die drei M4x10-Befestigungsschrauben der Keilwelle. Heben Sie die Keilwelle an und ziehen Sie den Z-Zahnriemen der 3. Achse nach oben ab. Ziehen Sie ihn unter der Keilwelle durch.

  • Seite 142: Einbau Des Z-Zahnriemens

    8.2 Einbau des Z-Zahnriemens Legen Sie einen neuen Zahnriemen über die Achse und heben Sie die Keilwelle an, damit Sie den Zahnriemen unter ihr durchziehen können. Lassen Sie die Keilwelle mit dem daran befestigten Riemen auf die Zahnriemenscheibe herab. Befestigen Sie die Keilwelle mit den drei M4x10-Schrauben. Montieren Sie die Motoreinheit der 3.
  • Seite 143 Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3. Achse und lösen Sie eine der in Schritt (5) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position, an der eine Spannung von 3 kgf am Zahnriemen anliegt.

  • Seite 144: Ausbau Des U1-Zahnriemens

    8.3 Ausbau des U1-Zahnriemens Entfernen Sie die obere und untere Armabdeckung. Entfernen Sie die vier M4x10-Befestigungsschrauben der Motorhalterung von der 4. Achse. Lösen Sie die zwei Schrauben (M4x12) der Welle der 4. Achse und entfernen Sie sie vom 2.Arm. Entfernen Sie den U2-Zahnriemen von der kleinen U2 Zahnriemenscheibe(die untere Seite).

  • Seite 145: Einbau Des U1-Zahnriemens

    8.4 Einbau des U1-Zahnriemens Legen Sie den neuen U1-Zahnriemen über die Zahnriemenscheiben U1 und die große U2 (obere Seite). Positionieren Sie den Zahnriemen so, daß die Zähne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen. Legen Sie den neuen U2-Zahnriemen über die kleine Zahnriemenscheiben U2 (untere Seite).
  • Seite 146 Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Halterung der Welle der 4. Achse und lösen Sie eine der in Schritt (3) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position, an der eine Spannung von 10 kgf am Zahnriemen anliegt.

  • Seite 147: Ausbau Des U2-Zahnriemens

    8.5 Ausbau des U2-Zahnriemens Entfernen Sie den Motor der 3. Achse, wie in Kapitel 5 beschrieben. Entfernen Sie die vier M4x10-Befestigungsschrauben der Motorhalterung von Achse 4. Lösen Sie die zwei Schrauben (M4x12) der Welle der 4. Achse und entfernen Sie sie vom 2.
  • Seite 148 Entfernen Sie die drei M4x10-Befestigungsschrauben der Keilwelle. Heben Sie die Keilwelle an und ziehen Sie den Z-Riemen und den U2-Riemen über die Achse ab.

  • Seite 149: Einbau Des U2-Zahnriemens

    8.6 Einbau des U2-Zahnriemens Legen Sie die neuen U2- und Z-Zahnriemen von oben über die Achse und heben Sie die Halterung der Keilwelle, damit die Riemen hindurch passen. Legen Sie den neuen U2-Zahnriemen über die Zahnriemenscheiben U3 und die kleine U2. Den neuen Z-Riemen der 3.
  • Seite 150 Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Halterung der Welle der 4. Achse und lösen Sie eine der in Schritt (4) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position, an der eine Spannung von 10 kgf am Zahnriemen anliegt.
  • Seite 151 Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3. Achse und lösen Sie eine der in Schritt (4) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position, an der eine Spannung von 3 kgf am Zahnriemen anliegt.

  • Seite 152: Ersetzen Der Kugelumlaufspindel

    9. Ersetzen der Kugelumlaufspindel Vorsichtsmaßnahme • Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten. Geschulte Personen sind diejenigen, die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche, die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugehörenden Warnung Handbücher genau gelesen haben. •...

  • Seite 153: Position Der Kugelumlaufspindel

    9.1 Position der Kugelumlaufspindel 9.2 Ausbau der Kugelumlaufspindel (1) Entfernen Sie den Greifer. Sollte es sich bei Ihrem Manipulator um ein Reinraummodell handeln, entfernen Sie bitte die Faltenbalge. Siehe auch Kapitel 12. Sollte es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergeschütztes Modell handeln, entfernen Sie bitte die Faltenbalge.

  • Seite 154: Einbau Der Kugelumlaufspindel

    9.3 Einbau der Kugelumlaufspindel (1) Befestigen Sie einen neuen Z- und U2-Zahnriemen an der Kugelumlaufspindel. Plazieren Sie die Kugelumlaufspindel in den Arm. (2) Befestigen Sie vier M4x10-Schrauben an der Kugelumlaufspindel unterhalb des Arms. Passen Sie auf, daß Sie nicht gegen den Sensor oder andere Teile stoßen, wenn Sie die Achse in den Arm einsetzen.
  • Seite 155 (6) Legen Sie den U2-Zahnriemen über die U3- und die kleine U2-Zahnriemenscheibe. Legen Sie den Z-Riemen über die Z2- und Z1-Zahnriemenscheiben. Positionieren Sie die Zahnriemen so, daß die Zähne der Zahnriemen und der Scheiben ineinandergreifen. (7) Bringen Sie dann die Motorhalterung der 3. Achse, die der 4. Achse und die Gegenwelle der 4. Achse vorsichtig am Arm an.
  • Seite 156 (8) Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Gegenwelle der 4. Achse und lösen Sie eine der in Schritt (9) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen Sie die versuchsweise befestigte Gegenwelle in der Position, an der eine Spannung von 9N amU2- Zahnriemen anliegt.
  • Seite 157 (10) Befestigen Sie ein nicht-elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3. Achse und lösen Sie eine der in Schritt (9) vorläufig befestigten Schrauben. Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten. Befestigen Sie die versuchsweise befestigte Gegenwelle in der Position, an der eine Spannung von 2N am Z-Zahnriemen anliegt.

  • Seite 158: Schmieren Der Kugelumlaufspindel

    9.4 Schmieren der Kugelumlaufspindel (1) Die Antriebseinheit ist angeschaltet und die Motoren sind mit dem MOTOR OFF-Befehl ausgeschaltet. (500) (1) Die Steuerung ist angeschaltet und die Motoren sind mit dem MOTOR OFF-Befehl ausgeschaltet. (300) (2) Schieben Sie den Roboterarm an den Platz, an dem die 3. Achse in vollem Umfang nach oben und unten bewegt werden kann.

  • Seite 159: Ersetzen Der Kontaktplatine

    10. Ersetzen der Kontaktplatine • Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten. Geschulte Personen sind diejenigen, die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche, die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle Warnung dazugehörenden Handbücher genau gelesen haben. •...

  • Seite 160: Einbau Der Kontaktplatine

    10.2 Einbau der Kontaktplatine Befestigen Sie die Platine mit den vier M3x6-Schrauben an der Sockel-Anschlußplatte. Schließen Sie die Steckverbindungen X10, X20, X30, X40, X50 und X3 wieder an. Verbinden Sie die Signalverbindungen sicher und korrekt. Knicken oder Achtung beschädigen Sie die Kabel in keinem Fall. Unnormale Signale können dazu führen, daß...

  • Seite 161: Austausch Der Lithium-Batterie

    11. Austausch der Lithium-Batterie Wenn die Spannung der Lithium-Batterie abfällt, tritt beim Start von SPEL 95 eine Fehlermeldung 49 auf, die auf den niedrigen Batteriestatus hinweist. Wenn dieser Fehler auftritt, gehen die Positionsdaten verloren und alle Achsen müssen neu kalibriert werden. Eine Lithium-Batterie hält 3 Jahre.

  • Seite 162: Einbau Der Lithium-Batterie

    Einbau der Lithium-Batterie (1) Schließen Sie die Steckverbindung X4 der Batterieeinheit wieder an. (2) Verwenden Sie zwei neue Kabelbinder, um die Batterie an der Platine zu befestigen. (3) Befestigen Sie die Signal-Relais- Platine mit den vier M3x6-Schrauben an der Sockel-Anschlußplatte. (4) Befestigen Sie die Sockel-Anschlußplatte am Sockel.

  • Seite 163: Kalibrierung

    12. Kalibrierung Der elektrische und mechanische Ursprung jeder Motorachse müssen immer exakt übereinstimmen, um eine korrekte Steuerung des Roboters zu gewährleisten. Wenn Motoren oder Sensoren ausgetauscht werden, ändern sich die Ursprungspositionen und die früher programmierten TEACH-Koordinaten gehen verloren. Der Prozeß der Neuausrichtung der Ursprungspositionen wird Originaleinstellungs-Kalibrierung, kurz Kalibrierung, genannt.
  • Seite 164 Öffnen Sie die Acryl-Platte der LED-Sensoranzeige, die sich auf der Rückseite des Manipulators befindet. Stellen Sie die DIP-Schalter entsprechend der zu kalibrierenden Achsen in die ON-Position. Drücken Sie den Reset-Schalter für mindestens eine Sekunde. (Die Fehleranzeige ändert sich nicht.) Beenden Sie SPEL95 und starten es dann erneut. Öffnen Sie das Menü Robotersteuerung und stellen Sie Motor auf EIN.

  • Seite 165: Kalibrierung Der Ursprungsposition Der 3. Achse

    12.1.1 Kalibrierung der Ursprungsposition der 3. Achse Die 3. Achse sollte vor allen anderen kalibriert werden. Die 3. Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist. (11) Wählen Sie einen gültigen TEACH-Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist, und führen Sie den TEACH-Vorgang aus.

  • Seite 166: Kalibrierung Der Achse 1, 2 Und 4

    12.1.2 Kalibrierung der Achse 1, 2 und 4 Die Achsen 1, 2 und 4 werden alle nach der gleichen Methode kalibriert. Genauigkeit läßt sich erreichen, wenn Sie zwei oder mehr Achsen gleichzeitig kalibrieren. Größtmögliche Genauigkeit läßt sich erzielen, wenn Sie die Achsen der Reihe nach kalibrieren. (11) Wählen Sie einen gültigen TEACH-Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist, und führen Sie den TEACH-Vorgang aus.

  • Seite 167: Exakte Kalibrierung Der 2. Achse

    12.1.3 Exakte Kalibrierung der 2. Achse Für eine exakte Kalibrierung der 2. Achse ist eine Berechnung der Arbeitspunktkoordinaten in folgenden Fällen sehr wichtig. • Bei der Eingabe von Werten für die Koordinaten, damit Arbeitspunkte für das Teaching (MDI- Teaching) eintragen werden können. •...
  • Seite 168 Lassen Sie sich nochmals mit Hilfe des Befehles WHERE die Anzahl der Pulse an der Position P1 anzeigen. Notieren Sie den Wert der 2. Achse [f]. Bsp.: >WHERE ↵ pulse 1:[e] 2:[f] 3:[g] 4:[h] 'Zeigt die Anzahl der Pulse der 1. 2., 3. und 4. Achse Berechnen Sie den neuen HOFS Wert aus den notierten Werten: Addieren Sie die linken und rechten Pulse [F] und [f], addieren das Ergebnis zu [B] aus Schritt (1) und übernehmen Sie den Mittelwert.

  • Seite 169: Kalibrierung Für Steuerungen Der Serie Src300

    12.2 Kalibrierung für Steuerungen der Serie SRC300 Die Kalibrierung der Achsen 1 – 4 ist bei allen Manipulatoren der ES/ EL-Serien gleich (1) – (10): Schalten Sie die Spannungsversorgung ein, nachdem Sie alle Achsen in den Arbeitsbereich bewegt haben. Falls kein Fehler auftritt machen Sie mit Schritt (2) weiter. Der Fehler 195 tritt auf, wenn der Kondensator im Motorencoder ungenügend aufgeladen ist, z.B., wenn es sich um einen neuen Motor handelt.
  • Seite 170 Öffnen Sie die Acryl-Platte der LED-Sensoranzeige, die sich auf der Rückseite des Manipulators befindet. Stellen Sie die DIP-Schalter entsprechend der zu kalibrierenden Achsen in die ON-Position. Drücken Sie den Reset-Schalter für mindestens eine Sekunde. (Die Fehleranzeige ändert sich nicht.) Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein. (Der Fehler 165 wird angezeigt.) Wiederholen Sie den Vorgang.

  • Seite 171: Kalibrierung Der Ursprungsposition Der 3. Achse

    12.2.1 Kalibrierung der Ursprungsposition der 3. Achse Die 3. Achse sollte vor allen anderen kalibriert werden. Die 3. Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist. (11) Wählen Sie einen gültigen TEACH-Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist, und führen Sie den TEACH-Vorgang aus.

  • Seite 172: Kalibrierung Der Achsen 1, 2 Und 4

    12.2.2 Kalibrierung der Achsen 1, 2 und 4 Die Achsen 1, 2 und 4 werden alle nach der gleichen Methode kalibriert. Genauigkeit läßt sich erreichen, wenn Sie zwei oder mehr Achsen gleichzeitig kalibrieren. Größtmögliche Genauigkeit läßt sich erzielen, wenn Sie die Achsen der Reihe nach kalibrieren. (11) Wählen Sie einen gültigen TEACH-Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist, und führen Sie den TEACH-Vorgang aus.

  • Seite 173: Exakte Kalibrierung Der 2. Achse

    12.2.3 Exakte Kalibrierung der 2. Achse Für eine exakte Kalibrierung der 2. Achse ist eine Berechnung der Arbeitspunktkoordinaten in folgenden Fällen sehr wichtig. • Bei der Eingabe von Werten für die Koordinaten, damit Arbeitspunkte für das Teaching (MDI- Teaching) eintragen werden können. •...
  • Seite 174 Lassen Sie sich nochmals mit Hilfe des Befehls WHERE die Anzahl der Pulse an der Position P1 anzeigen. Notieren Sie den Wert der 2. Achse [f]. Bsp.: >WHERE ↵ pulse 1:[e] 2:[f] 3:[g] 4:[h] 'Zeigt die Anzahl der Pulse der 1. 2., 3. und 4. Achse Zeigt die Anzahl der Pulse der 1.

  • Seite 175: Reinraummodell (Wartung)

    13. Reinraummodell (Wartung) Reinraummodelle der ES/ EL-Serie basieren auf dem Grundmodell, beinhalten aber besondere Vorrichtungen, die den aus dem Manipulator austretenden Staub reduzieren, um den Gebrauch in Reinräumen zu ermöglichen (siehe Hinweis). Dieses Kapitel beschreibt die Unterschiede zwischen dem normalen und dem Reinraummodell. Die Anforderungen für ein Reinraummodell legen ein Maximum von 10 Teilchen (0,13 µm oder mehr im Durchmesser) pro Kubikfuß...
  • Seite 176 Schieben Sie die Achse dann bis zur unteren Begrenzung, während Sie den Bremsfreigabetaster gedrückt halten. Entfernen Sie die unteren Faltenbalge. Benutzen Sie einen Schraubendreher, um die Schellen am oberen Ende der Faltenbalge zu lösen. Ziehen Sie dann die Faltenbalge nach unten ab. Füllen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel der unteren Faltenbalge per Hand mit Schmierfett.

  • Seite 177: Ersetzen Der Faltenbalge

    13.2 Ersetzen der Faltenbalge Beim Austausch der Faltenbalge halten Sie sich bitte an folgende Vorgehensweise. Sie ist für die oberen und unteren Faltenbalge identisch. Das Entfernen der Faltenbalge setzt eine große Menge Staub frei. Transportieren Sie daher die Einheit aus dem Reinraum oder setzen Sie eine Abdeckung zum Schutz der anderen Komponenten ein, bevor Sie die Faltenbalge entfernen.

  • Seite 178: Spritzwassergeschütztes Modell

    14. Spritzwassergeschütztes Modell Spritzwassergeschützte Modelle der ES/EL-Serie basieren auf dem Grundmodell, beinhalten aber besondere Vorrichtungen, für den Gebrauch in staubiger, nasser oder schmieriger Umgebung. Der Grad der Schutzvorrichtung entspricht IP65*.Dieses Kapitel beschreibt die Unterschiede zwischen dem normalen und dem spritzwassergeschützten Modell. * Der festgelegte Schutzgrad : IP65 (IEC 144) IP 65: Die Zahl „6“...
  • Seite 179 Abb. Dichtungen Nachfolgend erhalten Sie Beschreibungen der vier eingesetzten Dichtungstypen.: • (A) Silikon Gummibogen Hierbei handelt es sich um einen Bogen Silikongummi in 1 mm Stärke, der in Form geschnitten auf jede Öffnung plaziert werden kann. Bringen Sie dieses Gummi an jeder Öffnung an, die häufig geöffnet und wieder geschlossen wird.
  • Seite 180 • (C) Dichtring Hierbei handelt es sich um eine Gummidichtung, die an beiden Enden des Schlauchanschlusses verwendet wird. Stellen Sie sicher, daß die Dichtringe nicht gequetscht oder deformiert sind. • (D) Flüssigdichtmittel Flüssigdichtmittel werden überall dort angebracht, wo sie während einer normalen Wartung nicht entfernt werden.

  • Seite 181: Interner Aufbau (Siehe Auch Kapitel 1 Im Wartungshandbuch)

    14.2 Interner Aufbau (Siehe auch Kapitel 1 im Wartungshandbuch) In diesem Handbuch werden alle Teile so benannt wie in der Abbildung dargestellt. Abb. Teile des Manipulators...

  • Seite 182: Ersetzen Des Kabelschlauches (Siehe Kapitel 3 Im Wartungshandbuch)

    14.3 Ersetzen des Kabelschlauches (Siehe Kapitel 3 im Wartungshandbuch) • Vergewissern Sie sich, daß die Spannungsversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist, bevor Sie Kabel ein- und ausstecken. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Schäden kommen. Warnung • Stecken Sie alle am Manipulator angeschlossenen Kabel (Strom- und Signalkabel, Anwenderverkabelungen, etc.) aus, bevor Sie den Kabelschlauch ersetzen.

  • Seite 183: Einbau

    Entfernen Sie die vier M3x8-Schrauben von der Fassung und dann die Fassung selbst. . Die Fassung ist mit flüssigem Dichtmittel versiegelt. Sollte sie sich nur schlecht lösen benutzen Sie bitte vorsichtig einen flachen Schraubendreher, um die Fassung von der Sockel-Anschlußplatte zu lösen.
  • Seite 184 Schließen Sie das Signalkabel fest an. Stellen Sie keine schweren Gegenstände auf Achtung dem Signalkabel ab und vermeiden Sie es das Kabel zu knicken. Ein beschädigtes Signalkabel kann eine Fehlfunktion des Roboters zur Folge haben. Klemmen Sie die Kabel wieder an. Beachten Sie dabei folgendes: •...

  • Seite 185: Aufbau Der Verbindungen

    14.4 Aufbau der Verbindungen Um den Kabelschlauch zu ersetzen, lösen Sie die Steckverbindungen in der oberen Armabdeckung und im Sockel. Die Steckverbindungen sind, wie unten dargestellt, verbunden. Mehr Informationen erhalten Sie in den Schaltbildern auf den folgenden Seiten und in der Verdrahtungsliste im Kapitel 4 im Wartungshandbuch.

  • Seite 186: Schaltbild

    14.5 Schaltbild Abb. Schaltbild...

  • Seite 187: Schmierung (Siehe Auch Kapitel 1 Im Wartungshandbuch)

    14.6 Schmierung (Siehe auch Kapitel 1 im Wartungshandbuch) Setzen Sie Schmierfett gemäß der Standardspezifikationen ein und schmieren Sie die jeweiligen Komponenten entsprechend. Beachten Sie, daß vor dem Nachschmieren die Faltenbalge der 3. Achse entfernt werden müssen. Stellen Sie sicher, daß kein Wasser oder andere Flüssigkeiten in die Maschine Warnung gelangen kann, wenn Sie die Faltenbalge öffnen, da dies zu Fehlfunktionen und elektrischen Schäden führen könnte.
  • Seite 188 Entfernen Sie die unteren Faltenbalge. Benutzen Sie einen Schraubendreher, um die Schellen am oberen Ende der Faltenbalge zu lösen. Schieben Sie dann die Faltenbalge nach unten. Füllen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel der unteren Faltenbalge per Hand mit Schmierfett. Füllen Sie das Schmierfett direkt in die Nut, bis sie gefüllt ist. Wischen Sie überflüssiges Schmierfett von der Kugelumlaufspindel ab.

  • Seite 189: Ersetzen Der Faltenbalge

    14.7 Ersetzen der Faltenbalge Beim Austausch der Faltenbalge halten Sie sich bitte an folgende Vorgehensweise. Ausbau der Faltenbalge Die Spannungszufuhr der Antriebseinheit ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des MOTOR OFF-Befehls ausgeschaltet. Die Spannungszufuhr der Steuerung ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des MOTOR OFF-Befehls ausgeschaltet.
  • Seite 190 Heben Sie den Flansch an und lösen Sie die Schrauben der Schelle. Entfernen Sie die Schellen, den Flansch und die unteren Faltenbalge. Halten Sie dann den Bremsfreigabetaster gedrückt und schieben die 3. Achse in die höchste Position. Entfernen Sie die sechs Schrauben von der Schelle am unteren Ende der oberen Faltenbalge. Entfernen Sie die sechs Schrauben von der Schelle am oberen Ende der oberen Faltenbalge.

  • Seite 191: Einbau Der Faltenbalge

    Einbau der Faltenbalge Befestigen Sie die Schellen an beiden Enden der neuen Faltenbalge. Führen Sie die Achse durch die Schellen. Führen Sie die Kabel und Schläuche durch die Achse. Befestigen Sie die Ausdehnungsahse mit den beiden M4x15-Schrauben. Befestigen Sie die Schelle in der Nut des Flansches. Befestigen Sie den Flansch und die Schelle am oberen Ende der oberen Faltenbalge (6 M4x6).
  • Seite 192 Führen Sie die Achse durch die Schellen und den Flansch. Befestigen Sie die Schelle mit einer M6x18-Schraube ca. 30 mm entfernt vom Ende der Achse. Plazieren Sie den Flansch auf der Schelle. Schieben Sie das Lager, den Distanzring und den mechanischen Stopper zum unteren Ende.

  • Seite 193: Ersetzen Der Signalrelaisplatine

    15. Ersetzen der Signalrelaisplatine Vorsichtsmaßnahme • Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten. Geschulte Personen sind diejenigen, die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche, die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle Warnung dazugehörenden Handbücher genau gelesen haben. •...

  • Seite 194: Ersatzteilliste

    16. Ersatzteilliste Bezeichnung Z-Code Spezifikation Bemerkungen ZA000615 400W-ABS Seriennr. 0**** AC-Servomotor 1. Achse EL ZA000626 400W-ABS Seriennr. 1**** AC-Servomotor 2. Achse EL ZA000614 200W-ABS Seriennr. 0**** AC-Servomotor 1. Achse ES ZA000625 200W-ABS Seriennr. 1**** AC-Servomotor 3., 4. Achse EL ZA000613 100W-ABS Seriennr.

  • Seite 195: Zusätzliche Ersatzteile Für Reinraummodelle

    Zusätzliche Ersatzteile für Reinraummodelle: Teilename Z-Code Spezifikation Bem. Runde Faltenbalge für E***1C ZA003704 Ø90-Ø45 xst. 150 Runde Faltenbalge für E***3C ZA003705 Ø90-Ø45 xst. 300 Z170 Kugelumlaufspindel ZA001216 BNS2020A-385B+CL 150 mm Hub Z320 Kugelumlaufspindel ZA001217 BNS2020A-535B+CL 300 mm Hub Zusätzliche Ersatzteile für spritzwassergeschützte Modelle: Teilename Z-Code Spezifikation...

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Scara roboter el serie

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