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Einstellen Von Inertia (Trägheit) - Epson T-Serie Handbuch

Scara-roboter manipulatorhandbuch
Inhaltsverzeichnis

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Einrichten und Betrieb
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch Weight
T3
(%)
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (1 kg) als 100 %.
T6
(%)
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (2 kg) als 100 %.
4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)
Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung
Das Massenträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments,
angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung".
Dieser Wert wird typischerweise als „Massenträgheitsmoment", „Massenträgheit" oder
„GD
Objekten (wie zum Beispiel einem Greifer) arbeitet, muss das Massenträgheitsmoment der
Last beachtet werden.
■ Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss für T3
0,01 kg m
sind nicht dafür ausgelegt, mit Massenträgheitsmomenten von über 0,01 kg m
0,08 kg m
Last ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann
VORSICHT
Fehler, starke Erschütterungen und eine ungenügende Funktion des Manipulators
verursachen. Außerdem verkürzt sich die Lebensdauer von Bauteilen und es kommt zu
Positionsabweichungen durch überspringende Zahnriemen.
Das zulässige Massenträgheitsmoment der Last für Manipulatoren der T-Serie beträgt
0,003 kg m
Nennwert und 0,08 kg m
50
120
110
100
100
80
80
60
40
20
0
1
2
3 (kg)
120
110
100
100
80
60
40
20
0
1
2
3
2
" bezeichnet. Wenn der Manipulator mit zusätzlich an der Z-Achse angebrachten
2
bzw. für T6 0,08 kg m
2
(T6) zu arbeiten. Stellen Sie den Weight-Parameter immer entsprechend der
2
als Nennwert und 0,01 kg m
2
als Maximalwert (T6).
60
Weight-Parameter des Greifers
93
70
50
4
5
6 (kg)
Weight-Parameter des Greifers
2
oder weniger betragen. Manipulatoren der T-Serie
2
als Maximalwert (T3) bzw. 0,01 kg m
4. Einstellung des Greifers
45
2
(T3) bzw.
T3 / T6 Rev.9
2
als

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Diese Anleitung auch für:

T6-602sT3-401s

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